Installationsanleitung

Analoges Encoder-Servomodule (AE) (Best.-Nr. 1756-M02AE) Das analoge Encoder-Servomodule (AE) wird in ein ControlLogix™Chassis installiert. Die Feldverdrahtung erfolgt über eine abnehmbare Klemmenleiste (RTB – Removable Terminal Block). Vor der Installation dieses Modules: • •

sollte ein 1756-Chassis und das Netzteil installiert und geerdet sein. sollten eine separat bestellte RTB-Klemmenleiste mit den zugehörigen Komponenten für Ihre Anwendung bereit liegen. Siehe Seite: Verhinderung elektrostatischer Entladung

2

Ein- und Ausbauen unter Spannung (RIUP – Removal and Insertion Under Power)

2

Erläuterung der EU-Richtlinien

3

Festlegen der Leistungsanforderungen

4

Identifizierung der Module-Komponenten

5

Installation des Modules

6

Codierung der RTB-Klemmenleiste

8

Verdrahtung der RTB-Klemmenleiste

10

Verdrahtungsbeispiele

12

Montage der RTB-Klemmenleiste und des Gehäuses

20

Einbau der RTB-Klemmenleiste im Module

21

Überprüfen der LED-Anzeigen

23

Trennen der RTB-Klemmenleiste vom Module

27

Ausbau des Modules aus dem Chassis

28

Technische Daten des Modules

29

CSA-Zulassung für gefährliche Bereiche

32

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

2

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Verhinderung elektrostatischer Entladung

!

ACHTUNG: Bei Berührung der Schaltkreise oder Anschlussstifte kann die Servoplatine durch elektrostatische Entladung beschädigt werden, sofern keine vorbeugenden Maßnahmen getroffen werden. Beachten Sie bei der Handhabung der Servoplatine die folgenden Richtlinien: •

Berühren Sie einen geerdeten Gegenstand, um statische Spannungen abzuleiten.

•

Tragen Sie ein zugelassenes Erdungsarmband.

•

Berühren Sie weder Anschluss noch Anschlussstifte der Servoplatine.

•

Berühren Sie keine Schaltkreiskomponenten in der Servoplatine.

•

Führen Sie Arbeiten möglichst an einem vor statischen Entladungen sicheren Arbeitsplatz durch.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

3

Ein- und Ausbauen unter Spannung (RIUP – Removal and Insertion Under Power)

!

ACHTUNG: Dieses Module ist so konstruiert, dass es bei eingeschalteter Backplane- und Feldspannung ein- und ausgebaut werden kann. Wenn ein Module bei eingeschalteter Feldspannung ein- bzw. ausgebaut wird, kann sich ein elektrischer Lichtbogen bilden. Ein elektrischer Lichtbogen kann Körperverletzungen bzw. Geräteschäden verursachen, weil: •

er ein falsches Signal an die an das System angeschlossenen Feldgeräte senden kann, wodurch unbeabsichtigte Maschinenbewegungen oder ein Ausfall der Prozesssteuerung hervorgerufen werden kann.

•

er in einer Gefahrenumgebung eine Explosion verursachen kann.

Wiederholte elektrische Lichtbogenbildung verursacht eine übermäßige Abnutzung der Kontakte sowohl am Module als auch am eingreifenden Stecker. Abgenutzte Kontakte können einen elektrischen Widerstand bilden. Weitere Hinweise zum Ein- und Ausbau bei eingeschalteter Spannung erhalten Sie von Ihrer Allen-Bradley-Verkaufsvertretung.

Erläuterung der EU-Richtlinien Trägt dieses Produkt das CE-Zeichen, ist es für die Installation in EULändern und EWR-Regionen zugelassen. Es wurde entsprechend den folgenden Richtlinien entwickelt und geprüft.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

4

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

EMV-Richtlinie Dieses Gerät wurde gemäß den Anforderungen der Richtlinie 89/336/ EWG des Rats der Europäischen Union für elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) unter Verwendung der folgenden Normen, ganz oder auszugsweise, und der technischen Spezifikationen geprüft: • •

EN 50081-2EMV - Fachgrundnorm Störaussendung; Teil 2: Industriebereich EN 50082-2EMV - Fachgrundnorm Störaussendung; Teil 2: Industriebereich

Dieses Produkt ist für den Einsatz in einer industriellen Umgebung bestimmt. Niederspannungsrichtlinie Dieses Produkt wurde gemäß den Anforderungen der Niederspannungsrichtlinie 73/23/EEC des Rats der Europäischen Union geprüft, wobei die Sicherheitsanforderungen der Europäischen Norm EN 61131-2 Speicherprogrammierbare Steuerungen, Teil 2 - Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen - gelten. Genauere Hinweise zu den Anforderungen der o. g. Norm finden Sie in den entsprechenden Abschnitten in diesem Handbuch sowie in den folgenden Allen-Bradley-Publikationen: • •

Richtlinien zur störungsfreien Verdrahtung und Erdung von industriellen Automatisierungssystemen, Publikation 1770-4.1DE Automatisierungskatalog, Publikation B111

Dieses Gerät ist als offenes Gerät eingestuft und muss aus Sicherheitsgründen in einem Gehäuse befestigt sein.

Festlegung der Leistungsanforderungen Dieses Module wird über das Netzteil des 1756-Chassis gespeist und erfordert zwei Spannungsquellen: 700 mA bei 5 V und 2,5 mA bei 24 V von der Backplane. Addieren Sie diesen Strombedarf zu den Anforderungen aller weiteren im Chassis vorhandenen Modules, um eine Überlastung des Backplane-Netzteils zu vermeiden. Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

5

Identifizieren der Module-Komponenten Im Lieferumfang sind zwei Komponenten enthalten: •

1 Module 1756-M02AE

•

1 RTB-Abdeckungsetikett RTB door label

1756-M02AE module

2 2 Axis Servo

+OUT-0 4 -OUT-0 6

1 +OUT-1 3 -OUT-1 5

+ENABLE-0 +ENABLE-1 8 -ENABLE-0 10 DRVFLT-0 12 CHASSIS 14 IN_COM 16 HOME-0 18 REG24V-0 20 REG5V-0 22 +OK 24 CHASSIS 26 +CHA-0 28 -CHA-0 30 +CHB-0 32

Side view

Front view

-CHB-0 34 +CHZ-0 36

7 -ENABLE-1 9 DRVFLT-1 11 CHASSIS 13 IN_COM 15 HOME-1 17 REG24V-1 19 REG5V-1 21 -OK 23 CHASSIS 25 +CHA-1 27 -CHA-1 29 +CHB-1 31 -CHB-1 33 +CHZ-1 35

-CHZ-1 -CHZ-0 1756-MO2AE 2 AXIS ENCODER/ANALOG SERVO

Wenn diese Komponenten nicht vollständig vorhanden sind, wenden Sie sich bitte an Ihre Allen-Bradley-Verkaufsvertretung.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Abnehmbare Klemmenleiste (RTB) und Gehäuse Die separat zu bestellende RTB-Klemmenleiste verbindet die feldseitige Verdrahtung mit dem Module. Ohne die RTB-Klemmenleiste und deren Komponenten kann das Module nicht eingesetzt werden. Mit dem Module können folgende RTB-Klemmenleisten verwendet werden: •

Käfigklemmen-RTB-Klemmenleiste 1756-TBCH mit 36 Anschlüssen

•

Federklemmen-RTB-Klemmenleiste 1756-TBS6H mit 36 Anschlüssen

Zum Lieferumfang der RTB-Klemmenleiste gehören die folgenden Komponenten: •

RTB-Standardgehäuse 1756-TBH

•

Keilförmige Codierstifte und U-förmige Codierklammern

•

RTB-Abdeckungsetikett

Installation des Modules

!

ACHTUNG: Beim Ein- und Ausbau einer RTBKlemmenleiste bei eingeschalteter Feldspannung können unbeabsichtigte Maschinenbewegungen oder Ausfall der Prozesssteuerung die Folge sein. Bei eingeschalteter Spannung ist äußerst vorsichtig vorzugehen. Eine Nichtbeachtung dieses Hinweises kann Körperverletzungen zur Folge haben.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

7

So installieren Sie das AE-Module: 1. Richten Sie die Leiterplatte des Modules an der oberen und unteren Führung des Chassis aus.

POWER

Printed circuit board

2. Setzen Sie das Module gleichmäßig und fest in das Chassis ein. Das Module ist richtig eingesetzt, wenn die obere und untere Verriegelung einrasten.

Locking tab

POWER

Hinweis: Die Erdung des Modules erfolgt über das 1756-Chassis. Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Codierung der RTB-Klemmenleiste Um die zu den einzelnen Modules gehörenden RTB-Klemmleisten zu kennzeichnen, können Sie die Modules codieren. Hierzu erstellen Sie zunächst unter Verwendung der mitgelieferten U-förmigen Codierklammern eine eindeutige Codierung für Ihr Module. Anschließend können Sie mit Hilfe der Codierungsstifte die RTBKlemmenleiste mit derselben Codierung wie das Module versehen. Zur Vermeidung von Verwechslungen muss für jedes Module eine eindeutige Codierung verwendet werden. So codieren Sie das Module: 1. Legen Sie die U-förmige Codierungsklammer ein, sodass die längere Seite zu den Klemmen zeigt.

POWER

U-shaped keying band

2. Drücken Sie die Codierungsklammer auf das Module, bis sie einrastet.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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So codieren Sie die RTB-Klemmenleiste: 1. Setzen Sie die keilförmigen Codierungsstifte mit der abgerundeten Seite zuerst in die RTB-Klemmenleiste ein. Hinweis: Die Steckpositionen für die Codierungsstifte müssen den nicht codierten Positionen auf dem Module entsprechen. Wedge-shaped keying tab

Bottom of RTB

2. Drücken Sie den Codierungsstift so weit wie möglich in die RTBKlemmenleiste. Hinweis: Um die RTB-Klemmenleiste in zukünftigen ModuleAnwendungen einzusetzen, können Sie die Codierungsstifte auf der RTB-Klemmenleiste neupositionieren.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Verdrahtung einer RTB-Klemmenleiste Die RTB-Klemmenleisten sind in zwei Ausführungen erhältlich: •

Federklemme

•

Käfigklemme

In diesem Abschnitt wird beschrieben, wie die einzelnen RTBAusführungen verdrahtet werden. Gezeigt werden Verdrahtungsbeispiele für das AE-Module. Verdrahten Sie die RTB-Klemmenleiste vor dem Einbau im Module. Hierzu verwenden Sie einen maximal 3,2 mm breiten, flachen Schraubendreher. Verdrahtung einer RTB-Federklemmenleiste So verdrahten Sie eine RTB-Federklemmenleiste: 1. Isolieren Sie maximal 11 mm der Isolierung vom Leiterende ab. 2. Stecken Sie den Schraubendreher in die äußere Öffnung der RTBKlemme. 3. Setzen Sie den Leiter in die offene Klemme ein, und ziehen Sie den Schraubendreher heraus.

Strain Relief Area

4. Sichern Sie die Leiter nach Abschluss der Feldverdrahtung im Zugentlastungsbereich mit einem Kabelbinder. Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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Verdrahtung einer RTB-Klemmenleiste mit Käfigklemme So verdrahten Sie eine RTB-Klemmenleiste mit Käfigklemme: 1. Isolieren Sie 8-9 mm der Isolierung vom Leiterende ab. 2. Stecken Sie den Schraubendreher in die offene Klemme. 3. Drehen Sie die Schraube im Uhrzeigersinn, um den Leiter in der Klemme zu befestigen. Das maximale Drehmoment beträgt 0,5 Nm.

Strain Relief Area

4. Sichern Sie die Leiter nach Abschluss der Feldverdrahtung im Zugentlastungsbereich mit einem Kabelbinder.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

12

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Verdrahtungsbeispiele Verdrahtung der RTB-Klemmenleiste eines Servomodules 2

1

4

3

+OUT-0

+OUT-1

6

5

8

7

10

9

+ENABLE-0

General Cable C0721

To servo drive

+ENABLE-1

-ENABLE-0

-ENABLE-1

DRVFLT-0

DRVFLT-1 12

11

14

13

16

15

18

17

CHASSIS

CHASSIS

IN_COM

IN_COM

HOME-0

General Cable C0720

To home limit switch

General Cable C0720

To registration sensor

HOME-1

REG24V-0

REG24V-1 20

19

REG5V-0

REG5V-1 22

21

24

23

26

25

28

27

30

29

32

31

+OK

-OK

CHASSIS

CHASSIS +CHA-1

+CHA-0 -CHA-0

-CHA-1

+CHB-0

+CHB-1

-CHB-0

General Cable C0722

To encoder

General Cable C0720

To E-stop relay coil

-CHB-1 34

33

36

35

+CHZ-1

+CHZ-0

Hinweis:

To servo drive

-OUT-1

-OUT-0

-CHZ-0

General Cable C0720

-CHZ-1

Dieses Verdrahtungsbeispiel ist allgemein und veranschaulicht nur die Verdrahtung von Achse 1. Es sind auch andere Konfigurationen möglich, bei denen die Verdrahtung von Achse 0 identisch zu der von Achse 1 ist.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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Verdrahtung mit einem 1394-Servoantrieb (nur Drehmomentmodus) Servo Module RTB +OUT 1 -OUT 1 +ENABLE 1 -ENABLE 1 DRVFLT 1 CHASSIS IN_COM HOME 1 REG24V 1 REG5V 1 -OK CHASSIS +CHA 1 -CHA 1 +CHB 1 -CHB 1 +CHZ 1 -CHZ 1

+OUT 0 -OUT 0 +ENABLE 0 -ENABLE 0 DRVFLT 0 CHASSIS IN_COM HOME 0 REG24V 0 REG5V 0 +OK CHASSIS +CHA 0 -CHA 0 +CHB 0 -CHB 0 +CHZ 0 -CHZ 0

RED BLK WHT BLK RED BLK

A

1756-M02AE

RED OK+ BLK OK-

OK

5V DC Field Power Supply

1394CCAExx

WHT BLK RED BLK GRN BLK

+5V DC +5 COM

RED BLK

To fault string

ENC. PWR -1

1394 Servo Drive 24V DC

24V DC Field Power Supply

ENA/DR OK 1

A

1394CCAExx

24V COM

WHT BLK RED BLK

Axis 1

+ENABLE 1 -ENABLE 1 DRVFLT 1 IN_COM

W2 24V DC W1 24V COM TB2 15 24V ENABLE COM

TB2 7 A1 ENABLE TB2 19 DROK TB2 18 DROK

AQB1

Hinweis:

Der Schaltplan veranschaulicht nur die Verdrahtung von Achse 1. Es sind auch andere Konfigurationen möglich.

Hinweis:

Über das Kabel 1394CCAExx werden die Drehmomentbefehl-Referenzeingänge angeschlossen.

Hinweis:

Für den Encoder-Treiberschaltkreis des 1394-Servoantriebs wird ein externes 5-VGleichspannungsnetzteil benötigt. Da diese Stromversorgung von allen vier Achsenencoder-Treiberschaltkreisen gemeinsam verwendet wird, genügt eine Verbindung zur 5-V-Feldstromversorgung.

Hinweis:

Die Ziffern xx in der Kabelnummer geben die Länge des Kabels in Fuß (je ca. 0,30 m) an. Erhältlich sind die Längen 1,5 m, 3 m, 7,5 m und 15 m (entsprechend 5, 10, 25 und 50 Fuß).

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Kabelschaltplan für 1394-CFLAExx ENABLE/DRIVE FAULT - AXIS 0

3.0 in.

7

1

12

6

Individually Jacketed Pairs AXIS 0

1394-CFLAE 5V ENC PWR - AXIS 0

1756-M02AE

M02AE - OK

1.0 in. 5.0 in.

Hinweis: Das Kabel 1394-CFLAEl ist in den Längen 1 m, 3 m, 8 m und 15 m erhältlich. Anschlussbelegung für 1394-CFLAE +5V +5VCOM

3 9

RED 22GA BLACK 22GA DRAIN

CHANNEL A HIGH CHANNEL A LOW CHANNEL B HIGH CHANNEL B LOW CHANNEL Z HIGH CHANNEL Z LOW

4 10 5 11 6 12

VREF+ TREF+

1 2 7 8

ORANGE 22GA WHT/ORG 22GA YELLOW 22GA WHT/YEL 22GA GREEN 22GA WHT/GRN 22GA DRAIN

VREFTREF-

(DROK-0) (24V EN COM) (24V) (AX_-ENABLE)

BLUE 22GA WHT/BLU 22GA DRAIN VIOLET 22GA WHT/VIO 22GA GRAY 22GA WHT/GRY 22GA DRAIN

TO SYSTEM FAULT STRING

RED 22GA BLACK 22GA DRAIN

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

15

Verdrahtung mit einem Antrieb der Serie Ultra 100 J1 to 50-pin Terminal Block (Kit P/N 9109-1391)

24 VDC Field Power Supply

From 1756-M02AE

General Cable C0720

24 VDC 24 VCOM

J1-5 J1-26 J1-24 J1-6 J1-13

Ultra 100 Series Digital Servo Drive

24VDC 24VDC READY+ 24VCOM 24VCOM

+OUT

J1-22 COMMAND+

-OUT

J1-23 COMMAND-

P/N 9109-1369-003

+ENABLE From 1756-M02AE

General Cable C0721

-ENABLE

J1-20 ENABLE

DRVFLT

J1-25 READY-

Interface Cable

J1

IN_COM

From 1756-M02AE

Hinweis:

General Cable C0722

+CHA

J1-7 AOUT+

-CHA

J1-8 AOUT-

+CHB

J1-9 BOUT+

-CHB

J1-10 BOUT-

+CHZ

J1-11 IOUT+

-CHZ

J1-12 IOUT-

Diese Abbildung enthält ein allgemeines Verdrahtungsbeispiel. Es sind auch andere Konfigurationen möglich. Weitere Informationen finden Sie im Installationshandbuch zur Serie Ultra 100, Publikationsnummer 1398-5.2.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Verdrahtung mit einem Antrieb der Serie Ultra 200 J1 to 50-pin Terminal Block (Kit P/N 9109-1391)

Ultra 200 Series Digital Servo Drive

J1-5 24VDC J1-24 READY+ J1-6 or 13 24VCOM

General Cable C0720

From 1756-M02AE

+OUT

J1-22 COMMAND+

-OUT

J1-23 COMMAND-

P/N 9109-1369-003

+ENABLE General Cable C0721

From 1756-M02AE

-ENABLE

J1-20 ENABLE

DRVFLT

J1-25 READY-

Interface Cable

J1

IN_COM

General Cable C0722

From 1756-M02AE

Hinweis:

+CHA

J1-7 AOUT+

-CHA

J1-8 AOUT-

+CHB

J1-9 BOUT+

-CHB

J1-10 BOUT-

+CHZ

J1-11 IOUT+

-CHZ

J1-12 IOUT-

Diese Abbildung enthält ein allgemeines Verdrahtungsbeispiel. Es sind auch andere Konfigurationen möglich. Weitere Informationen finden Sie im Installationshandbuch zur Serie Ultra 200, Publikationsnummer 1398-5.0.

1398-CFLAExx-Kabeldiagramm

1.0 in.

Individually Jacketed pairs 24V BRAKE RESET 1398-CFLAE

J1

5.0 in.

Hinweis: Das Kabel 1398-CFLAE ist in Längen zu 3 m, 7,5 m und 15 m (entsprechend 10, 25 und 50 Fuß) erhältlich.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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Anschlussbelegung für 1398-CFLAExx-Kabel WHT/ORG 22GA WHT/YEL 22GA DRAIN

TAN 28GA

Wires Stripped Back .25 in.

49 50

BRAKE + BRAKE -

21

RESET

5 6

24VDC 24VCOM

22 23

COMMAND + COMMAND -

26 24 20 25 13

24VDC READY + ENABLE READY 24VCOM

7 8 9 10 11 12

AOUT + AOUT BOUT + BOUT IOUT + IOUT -

DRAIN

WHT/RED 22GA WHT/BLK 22GA DRAIN

WHT/GRN 22GA WHT/BLU 22GA DRAIN

BROWN 28GA RED 28GA ORANGE 28GA YELLOW 28GA DRAIN

Wires Terminated with Ferrules

GREEN 28GA BLUE 28GA VIOLET 28GA GRAY 28GA WHITE 28GA BLACK 28G DRAIN

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

18

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Verdrahtung von Registrierungssensoren Die Registrierungseingänge des Servomodules unterstützen 24-V- und 5V-Registrierungssensoren. Diese Eingänge müssen so verdrahtet werden, dass sie den Strom vom Sensor erhalten. Verwenden Sie nur stromliefernde Registrierungssensoren. Konfigurationen mit stromziehenden Sensoren sind nicht zulässig, da mit dem gemeinsamen Registrierungseingang (IN_COM) auch die anderen Eingänge der 24-V-Servomodules verbunden sind. 24-V-Registrierungssensor

24 VDC Field Power Supply + -

24 Volt Sourcing Type Registration Sensor Supply

From 1756-M02AE

General Cable C0720

REG24V

Output

IN_COM

Common

5-V-Registrierungssensor

5 VDC Field Power Supply + -

5 Volt Sourcing Type Registration Sensor Supply

From 1756-M02AE

General Cable C0720

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

REG5V

Output

IN_COM

Common

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

19

Verdrahtung des Rücklauf-Endschaltereingangs Die Rücklauf-Endschaltereingänge des Servomodules sind für 24-VNennbetrieb ausgelegt. Diese Eingänge müssen für den stromliefernden Betrieb verdrahtet werden.

24 VDC Field Power Supply + -

From 1756-M02AE

General Cable C0720

HOME IN_COM

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

20

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Verdrahtung der OK-Kontakte Als optionale Verbindung zu einer Not-Aus-Steuerung, die die Stromversorgung der zugeordneten Antriebe steuert, steht eine Gruppe isolierter elektronischer OK-Relaiskontakte zur Verfügung. Die OKKontakte sind nennwertmäßig für die Ansteuerung eines externen 24-VMelderelais ausgelegt (z. B. Allen-Bradley 700-HA32Z24), dessen Kontakte wie unten gezeigt in die Not-Aus-Schaltung integriert werden können. 24 VDC Field Power Supply +

-

OK Pilot Relay From 1756-M02AE

+OK

General Cable C0720

-OK

OK Pilot Relay Contacts

CR1 Start Stop

CR1 M1

24V AC/DC or 120VAC typical

CR1

Montage der RTB-Klemmenleiste und des Gehäuses So montieren Sie die RTB-Klemmenleiste und das Gehäuse: 1. Richten Sie die Rillen, die sich auf beiden Seiten am unteren Rand des Gehäuses befinden, an den seitlichen Kanten der RTBKlemmenleiste aus.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

21

2. Schieben Sie die RTB-Klemmenleiste in das Gehäuse ein, bis sie dort einrastet.

Groove Side edge of RTB Groove Side edge of RTB

Strain relief area

1756-TBCH RTB shown for reference

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

22

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Einbau der RTB-Klemmenleiste im Module

!

ACHTUNG: Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. wenn die RTB-Klemmenleiste bei eingeschalteter Feldspannung am Modul installiert wird, steht die RTBKlemmenleiste unter Spannung. Die RTB-Klemmen dürfen nicht berührt werden. Die Nichtbeachtung dieses Hinweises kann Körperverletzungen zur Folge haben.

Vor dem Einbau der RTB-Klemmenleiste muss sichergestellt sein, dass: •

die Feldverdrahtung der RTB-Klemmenleiste vollständig abgeschlossen wurde.

•

das RTB-Gehäuse auf der RTB-Klemmenleiste eingerastet ist.

•

das RTB-Gehäuse geschlossen ist.

•

die Verriegelung oben am Module geöffnet ist.

So bauen Sie die RTB-Klemmenleiste im Module ein: 1. Richten Sie die RTB-Führungen auf der oberen, unteren und linken Seite an den Führungen des Modules aus. Top guide POWER

Bottom guide

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Left side guides

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

23

2. Rasten Sie schnell und gleichmäßig die RTB-Klemmenleiste auf dem Module ein. 3. Schieben Sie die Moduleverriegelung nach unten, um die RTBKlemmenleiste auf dem Module zu sichern.

POWER

Locking tab

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

24

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Überprüfen der LED-Anzeigen Das Module verfügt über zweifarbige LED-Anzeigen, die den jeweiligen Status der Antriebe und der Rückführung für beide Achsen anzeigen, sowie über eine einzelne, zweifarbige OK-LED, die auf den Betriebszustand des Modules hinweist.

2 AXIS SERVO CH 0

CH 1

FDBK

FDBK

DRIVE

DRIVE

OK

Während der Inbetriebnahme führt das Module einen Anzeigentest durch. Die OK-LED leuchtet eine Sekunde lang rot. Anschließend blinkt die LED grün, sofern alle Selbsttests erfolgreich ausgeführt wurden. Die Installation des Modules ist damit abgeschlossen.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

25

Erläuterung des Modulestatus anhand der OK-LED OK-LED:

Modulestatus:

Erforderliche Maßnahmen:

AUS

Das Module ist nicht in Betrieb.

• Legen Sie die Chassis-Spannung an. • Vergewissern Sie sich, dass das Module richtig im Chassis und auf der Backplane eingerastet ist.

Grünes Blinklicht

Das Module hat die interne Selbstdiagnose absolviert, überträgt jedoch keine Achsendaten über die Backplane.

• Keine, falls Sie das Module nicht konfiguriert haben. • Haben Sie das Module konfiguriert, überprüfen Sie die Steckplatznummer im Dialogfeld 1756-M02AEEigenschaften.

Grünes Dauerlicht

• Mit dem Module werden Achsendaten ausgetauscht. • Das Module befindet sich im normalen Betriebszustand.

Keine. Das Module ist einsatzbereit.

Rotes Blinklicht

• Ein behebbarer Major Fault ist aufgetreten. • Dabei kann es sich um einen Kommunikationsfehler, um einen Timer-Fehler oder um eine gerade ausgeführte NVSAktualisierung handeln. • Der OK-Kontakt ist geöffnet.

Wird gerade eine NVS-Aktualisierung ausgeführt, führen Sie diese vollständig aus. Wird keine NVS-Aktualisierung ausgeführt: • Überprüfen Sie das ServoFehlerwort auf die Fehlerquelle. • Löschen Sie den ServoFehlerzustand mit dem Befehl „Alle Motion Axis-Fehler rücksetzen“. • Kehren Sie zum Normalbetrieb zurück. • Zeigt die LED weiterhin rotes Blinklicht, konfigurieren Sie das Module neu.

Rotes Dauerlicht

• Ein möglicherweise nicht behebbarer Major Fault ist aufgetreten. • Der OK-Kontakt ist geöffnet.

• Starten Sie das Module neu. • Zeigt die LED weiterhin rotes Dauerlicht, tauschen Sie das Module aus.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

26

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Erläuterung des Modulestatus anhand der FDBK-LED FDBK-LED:

Modulestatus:

Erforderliche Maßnahmen:

AUS

Die Achse wird nicht verwendet.

• Keine, wenn Sie diese Achse nicht verwenden. • Wenn Sie diese Achse verwenden, vergewissern Sie sich, dass das Module konfiguriert und ihm ein Achsen-Tag zugeordnet ist.

Grünes Blinklicht

Die Achse befindet sich im normalen inaktiven Servoregelkreiszustand.

Keine. Der Servo-Achsenzustand kann durch die Ausführung von Achssteuerungsbefehlen geändert werden.

Grünes Dauerlicht

Die Achse befindet sich im normalen aktiven Servoregelkreiszustand.

Keine. Der Servo-Achsenzustand kann durch die Ausführung von Achssteuerungsbefehlen geändert werden.

Die Fehlertoleranz des AchsServoregelkreises.

• Beheben Sie die Störungsursache. • Löschen Sie den ServoFehlerzustand mit dem Befehl „Alle Motion Axis-Fehler rücksetzen“. • Kehren Sie zum Normalbetrieb zurück.

Ein AchsenencoderRückführungsfehler ist aufgetreten.

• Beheben Sie die Störungsursache, indem Sie die Verbindungen des Encoders und der Stromversorgung überprüfen. • Löschen Sie den ServoFehlerzustand mit dem Befehl „Alle Motion Axis-Fehler rücksetzen“. • Kehren Sie zum Normalbetrieb zurück.

Rotes Blinklicht

Rotes Dauerlicht

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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Erläuterung des Modulestatus anhand der DRIVE-LED DRIVE LED:

Modulestatus:

Erforderliche Maßnahmen:

AUS

• Die Achse wird nicht verwendet. • Die Achse ist eine reine Positionsachse.

• Keine, wenn die Achse nicht verwendet wird oder eine reine Positionsachse ist. • Vergewissern Sie sich andernfalls, dass das Module konfiguriert und ihm ein Achsen-Tag mit ServoAchsentyp zugewiesen ist.

Grünes Blinklicht

Die Achse befindet sich im normalen deaktivierten Zustand.

Keine. Der Servo-Achsenzustand kann durch die Ausführung von Achssteuerungsbefehlen geändert werden.

Grünes Dauerlicht

Der Achsantrieb befindet sich im normalen aktivierten Zustand.

Keine. Der Servo-Achsenzustand kann durch die Ausführung von Achssteuerungsbefehlen geändert werden.

Der Achsantriebsausgang ist ausgeschaltet.

• Prüfen Sie auf Fehler, die diesen Zustand bewirkt haben. • Führen Sie den Achssteuerungsbefehl „Rücksetzen in Fahrbereitschaft“ aus. • Kehren Sie zum Normalbetrieb zurück.

Der Achsantrieb ist fehlerhaft.

• Überprüfen Sie den Antriebsstatus. • Löschen Sie den Antriebsfehlerzustand am Antrieb. • Löschen Sie den ServoFehlerzustand mit dem Befehl „Alle Motion Axis-Fehler rücksetzen“. • Kehren Sie zum Normalbetrieb zurück. • Überprüfen Sie die Konfiguration für den Antriebsfehlerausgang. - Ist dieser konfigurationsgemäß normalerweise geöffnet, entspricht ein spannungsloser Ausgang dem Normalzustand. - Ist dieser konfigurationsgemäß normalerweise geschlossen, entspricht ein Ausgang mit anliegenden 24 V dem Normalzustand.

Rotes Blinklicht

Rotes Dauerlicht

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Trennen der RTB-Klemmenleiste vom Module

!

ACHTUNG: Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. Wenn die RTB-Klemmenleiste bei eingeschalteter Feldspannung vom Module entfernt wird, steht das Module unter Spannung. Die RTB-Klemmen dürfen nicht berührt werden. Die Nichtbeachtung dieses Hinweises kann Körperverletzungen zur Folge haben.

Sie müssen die RTB-Klemmenleiste ausbauen, bevor Sie das Module ausbauen können. So trennen Sie die RTB-Klemmenleiste vom Module: 1. Entriegeln Sie die Verriegelung oben am Module. 2. Öffnen Sie RTB-Abdeckung mit Hilfe der unteren Lasche. 3. Fassen Sie die RTB-Klemmenleiste an der mit PULL HERE gekennzeichneten Stelle an, und ziehen Sie sie aus dem Module.

D A N G E R

POWER

P U L L H E

D A N G E R

R E P U L L H E

R E

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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Ausbauen des Modules aus dem Chassis So bauen Sie das Module aus dem Chassis aus: 1. Ist die RTB-Klemmenleiste auf dem Module befestigt, entriegeln Sie sie und bauen Sie sie aus. Weitere Informationen finden Sie unter Trennen der RTB-Klemmenleiste vom Module. 2. Drücken Sie auf die obere und untere Moduleverriegelung und halten Sie sie fest.

POWER

3. Ziehen Sie das Module aus dem Chassis.

POWER

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Technische Daten des Modules Anzahl der Achsen Servoregelkreis Typ Verstärkungsauflösung Absoluter Positionsbereich Taktgeschwindigkeit

max. 2 Achsen Verschachtelte PI-Digitalposition und Geschwindigkeits-Servofunktion 32-Bit-Fließkomma ±1.000.000.000 Encoderzählwerte 5 KHz

Moduleplatzierung

1756 ControlLogix-Chassis

Modulecodierung

Elektronisch

Verlustleistung

max. 5,5 W

Backplane-Strom

700 mA bei 5 V DC und 2,5 mA bei 24 V DC

Encodereingang Typ Modus Taktgeschwindigkeit Elektrische Schnittstelle Spannungsbereich EIN-Zustand AUS-Zustand Eingangsimpedanz Registrierungseingänge Typ 24-V-Eingangsspannung Maximal Minimal, EIN Maximal, AUS 5-V-Eingangsspannung Maximal Minimal, EIN Maximal, AUS Eingangsimpedanz 24-V-Eingang 5-V-Eingang Ansprechzeit (Position gespeichert)

(Fortsetzung)

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Inkrementale AB-Quadratur mit Marker 4X-Quadratur max. 4 MHz (Zählwerte pro Sekunde) optisch isoliertes 5 V-Differential 3,4 V bis 5,0 V 0 V bis 1,8 V 531 Ohm-Differential optisch isolierter, stromziehender Eingang +24 V DC nominal 26,4 V 18,5 V 3,5 V +5 V DC nominal 5,5 V 3,7 V 1,5 V 1,2 kOhm 9,5 kOhm 1 µs

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Alle anderen Eingänge Typ Eingangsspannung Maximal Minimal, EIN Maximal, AUS Eingangsimpedanz

optisch isolierter, stromziehender Eingang +24 V DC nominal 26,4 V 17,0 V 8,5 V 7,5 KOhm

Servoausgang Typ Isolation Spannungsbereich Spannungsauflösung Last Maximaler Offset Verstärkungsfabweichung

Analogspannung 200 kOhm ±10 V 16 Bit mindestens 5,6 kOhm resitiv 25 mV ± 4%

Alle anderen Ausgänge Typ Betriebsspannung maximale Spannung Betriebsstrom

elektronisch isolierte Relaiskontakte +24 V DC nominal (Klasse 2-Quelle) 26,4 V 75 mA

RTB-Codierung

Benutzerdefiniert

Verdrahtungsform

RTB-Klemmenleiste mit 36 Anschlüssen (1756TBCH oder -TBS6H)1

RTB-Schraubenanzugsmoment (Käfigklemme)

max. 0,5 Nm

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(Fortsetzung)

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

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Analoges Encoder-Servomodule (AE)

Leiter Leitergröße Kategorie Schraubendrehergröße für RTBKlemmenleiste Umgebungsbedingungen Betriebstemperatur Lagertemperatur Relative Luftfeuchtigkeit

Amtliche Zertifizierung (bei entsprechender Kennzeichnung auf Produkt bzw. der Verpackung)

Minimaler Leiterquerschnitt: 3,1 mm2 (AWG 22)1 Isolationsstärke maximal 1,2 mm 12,3 maximal 3,2 mm

0 bis 60ºC (32 bis 140ºF) -40 bis 85ºC (-40 bis 185ºF) 5 bis 95% nicht kondensierend

Klasse 1, Division 2, Gefahrenbereich für alle geltenden Richtlinien

1

Für die maximale Leitergröße wird das RTB-Gehäuse mit erweiterter Tiefe (1756-TBE) benötigt.

2

Verwenden Sie diese Angaben zur Leiterkategorie zur Planung der Leiterf¨ührung entsprechend der Beschreibung im System-Installationshandbuch.

3

Siehe Richtlinien zur störungsfreien Verdrahtung und Erdung von industriellen Automatisierungssystemen, Publikation-Nr. 1770-4.1DE.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

Analoges Encoder-Servomodule (AE)

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CSA-Zulassung für gefährliche Bereiche CSA zertifiziert Produkte für allgemeine Anwendungen sowie für Anwendungen in Gefahrenbereichen. Die betreffende CSA-Zertifizierung ist wie unten stehend gezeigt auf dem Produktetikett angegeben. Die Angaben in der Dokumentation sind nicht maßgebend. Beispiel des Produktetiketts mit der CSA-Zertifizierungszeichen ®

CL 1 DIV 2 GP A, B, C, D TEMP

Den CSA-Zertifizierungsvorschriften für die Verwendung in Gefahrenbereichen entsprechend gehören die folgenden Informationen zur Produktbeschreibung für CSA-zertifizierte, industrielle Automatisierungsprodukte von Allen-Bradley. • Dieses Gerät darf nur nach Klasse I, Division 2, Gruppen A, B, C, D oder in ungefährlichen Bereichen eingesetzt werden. • Produkte mit der entsprechenden CSA-Kennzeichnung (Klasse I, Division 2, Gruppen A, B, C, D) sind für den Einsatz in anderen Geräten zertifiziert, wenn deren Kombination (d. h. Anwendung bzw. Gebrauch) von der CSA oder der örtlichen amtlichen Prüfstelle zugelassen ist. Wichtig: Aufgrund des modularen Aufbaus eines SPS-Systems wird der Temperaturnennwert des Gesamtsystems an einem Ort nach Klasse I, Division 2, durch das Produkt mit dem höchsten Temperaturnennwert bestimmt. Der Temperaturnennwert ist wie abgebildet auf dem Produktetikett angegeben. Temperaturnennwert ®

CL 1 DIV 2 GP A, B, C, D TEMP

Der Temperaturnennwert ist hier angegeben.

Die folgenden Warnungen betreffen Produkte mit einer CSA-Zertifizierung für den Einsatz in Gefahrenbereichen.

!

ACHTUNG: Explosionsgefahr – • Der Ersatz von Komponenten kann die Eignung für Klasse I, Division 2, beeinträchtigen. • Komponenten dürfen nur in spannungslosem Zustand oder in als ungefährlich geltenden Bereichen ausgetauscht werden. • Geräte dürfen nur in spannungslosem Zustand oder in als ungefährlich geltenden Bereichen ausgebaut werden. • Steckverbindungen dürfen nur in spannungslosem Zustand oder in als ungefährlich geltenden Bereichen getrennt werden. Alle benutzereigenen Steckverbindungen für die Verbindung eines Allen-Bradley-Produkts mit externen Stromkreisen müssen mittels Schrauben, Sicherungsklammern, Schraubkappen usw. derart gesichert werden, dass jede Verbindung einer Abzugskraft von 15 Newton mindestens eine Minute lang widerstehen kann.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999

ControlLogix ist ein Warenzeichen der Allen-Bradley Company, Inc., einem Unternehmen von Rockwell International.

Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1999 Ersetzt Publikation 1756–5.47DE – Dezember 1998

957259-78  1999 Rockwell International. Alle Rechte vorbehalten. Gedruckt in den USA