Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis
Fieldbus Arabirimi DFE24B EtherCAT Baskı 05/2007 11571985 / TR
El kitabı
SEW-EURODRIVE – Driving the world
İçindekiler
1 Önemli uyarılar ....................................................................................................... 6 1.1 Sembol açıklaması......................................................................................... 6 1.2 Ürünün parçası .............................................................................................. 6 1.3 Dokümantasyon uyarısı ................................................................................. 6 1.4 Hasar sorumluluğu ......................................................................................... 7 1.5 Ürün adı ve ticari markası .............................................................................. 7 1.6 Atık toplama ................................................................................................... 7 2 Emniyet uyarıları .................................................................................................... 8 2.1 Ön bilgiler ....................................................................................................... 8 2.2 Genel sistem uyarıları .................................................................................... 8 2.2.1 Bus sistemleri ile ilgili genel emniyet uyarıları...................................... 8 2.3 Taşıma / Depolama........................................................................................ 8 2.4 Yerleştirme / Montaj ....................................................................................... 9 2.5 Devreye alma / İşletme .................................................................................. 9 3 Giriş ....................................................................................................................... 10 3.1 Bu el kitabının içeriği .................................................................................... 10 3.2 Ek literatür .................................................................................................... 10 3.3 Özellikler ...................................................................................................... 10 3.3.1 MOVIDRIVE®, MOVITRAC® B ve EtherCAT .................................... 10 3.3.2 Tüm bilgilere erişim olanağı ............................................................... 11 3.3.3 EtherCAT üzerinden çevrimsel veri alışverişi ................................... 11 3.3.4 EtherCAT üzerinden çevrimsel olmayan veri alışverişi ..................... 11 3.3.5 EtherCAT opsiyon kartının yapılandırılması ...................................... 11 3.3.6 Denetleme fonksiyonları .................................................................... 12 3.3.7 Diyagnoz ............................................................................................ 12 3.3.8 Fieldbus monitör ................................................................................ 12 4 Montaj ve kurulum uyarıları................................................................................. 13 4.1 DFE24B opsiyon kartının MOVIDRIVE® MDX61B'ye montajı ..................... 13 4.1.1 Montaja başlamadan önce................................................................. 13 4.1.2 Opsiyon kartı takılıp sökülürken yapılması gerekenler ...................... 14 4.2 DFE24B opsiyon kartının MOVITRAC® B'ye montajı .................................. 15 4.2.1 SBus bağlantısı.................................................................................. 15 4.2.2 Sistem yolu bağlantısı........................................................................ 16 4.3 Gateway gövdesi UOH11B'nin montajı ve kurulması .................................. 18 4.4 DFE24B opsiyonunun bağlanması ve klemens açıklaması ......................... 19 4.5 Kullanılan soket bağlantıları ......................................................................... 20 4.6 Bus kablosunun ekranlanması ve serilmesi ................................................. 21 4.7 Bus sonlandırma .......................................................................................... 21 4.8 İstasyon adresi ayarları ................................................................................ 21 4.9 DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri .................................................. 22 4.9.1 EtherCAT-LED'leri ............................................................................. 22 4.9.2 Gateway-LED'i ................................................................................... 24
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
3
İçindekiler
5 Projelendirme ve devreye alma........................................................................... 25 5.1 XML dosyalarının DFE24B için geçerliliği .................................................... 25 5.2 XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi ........................................................................................... 25 5.2.1 MOVIDRIVE® B ’de işletme için XML dosyası................................... 25 5.2.2 Projelendirmede yapılması gerekenler .............................................. 26 5.2.3 MOVIDRIVE®'da işletme için PDO konfigürasyonu ........................... 27 5.3 EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway için projelendirilmesi..................................................................................... 35 5.3.1 MOVITRAC® B ve Gateway gövdesi UOH11B ile çalıştırmak için XML dosyaları ............................................................................. 35 5.3.2 Projelendirmede yapılması gerekenler .............................................. 35 5.3.3 MOVITRAC® B için DFE24B-Gateway PDO yapılandırması............. 36 5.3.4 Gateway modu için auto-setup .......................................................... 41 5.4 MOVIDRIVE® MDX61B frekans çeviricideki ayarlar .................................... 42 5.5 MOVITRAC® frekans çeviricinin ayarlanması.............................................. 43 6 EtherCAT ile çalışma karakteristikleri ................................................................ 45 6.1 MOVIDRIVE® MDX61B'nin sürücünün kontrolü .......................................... 45 6.1.1 MOVIDRIVE® MDX61B ile TwinCAT’in kontrolü için bir örnek .......... 46 6.1.2 EtherCAT zamanaşımı (MOVIDRIVE® MDX61B) ............................. 48 6.1.3 Fieldbus zamanaşımı yanıtı (MOVIDRIVE® MDX61B)...................... 48 6.2 MOVITRAC® B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü .................................. 49 6.2.1 MOVITRAC® B (Gateway) ile TwinCAT’in kontrolü için bir örnek...... 50 6.2.2 SBus zamanaşımı.............................................................................. 51 6.2.3 Cihaz hatası ....................................................................................... 51 6.2.4 Gateway modunda DFE24B'nin fieldbus zaman aşımı...................... 52 6.3 EtherCAT üzerinden parametre belirleme.................................................... 52 6.3.1 SDO servisleri READ ve WRITE........................................................ 52 6.3.2 EtherCAT üzerinden TwinCAT’de bir parametre okuma örneği......... 53 6.3.3 EtherCAT üzerinden TwinCAT’de bir parametreyi yazdırma örneği .. 55 6.4 Konfigürasyonun dönüş kodları ................................................................... 56 6.4.1 Elementler.......................................................................................... 56 6.4.2 Error class (hata sınıfı)....................................................................... 56 6.4.3 Error code (hata kodu) ....................................................................... 56 6.4.4 Additional-Code (Ek kod) ................................................................... 57 6.4.5 SDO servislerinin hata kodları listesi ................................................. 57 7 EtherCAT üzerinden Motion-Control .................................................................. 58 7.1 EtherCAT’e giriş ........................................................................................... 58 7.1.1 Velocity modu .................................................................................... 61 7.1.2 Pozisyon modu .................................................................................. 62 7.2 MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE® B’de ayarlar ....................... 63 7.2.1 Velocity modu için ayarlar .................................................................. 63 7.2.2 Pozisyon modu için ayarlar ................................................................ 65 7.3 EtherCAT-Master’da ayarlar ........................................................................ 67 7.3.1 Velocity modu için ayarlar .................................................................. 67 7.3.2 Pozisyon modu için ayarlar ................................................................ 68 7.4 TwinCAT örneği ........................................................................................... 69 7.4.1 Velocity modu .................................................................................... 71
4
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
İçindekiler
8 MOVITOOLS®-MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması.............. 74 8.1 Giriş.............................................................................................................. 74 8.2 Gerekli donanım........................................................................................... 75 8.3 Gerekli yazılım ............................................................................................. 75 8.4 Kurulum........................................................................................................ 75 8.5 Mailbox-Gateways’in yapılandırılması.......................................................... 76 8.6 Mühendislik PC’si ağ ayarları....................................................................... 76 8.7 SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu ................................................. 78 8.7.1 İletişimin yapısı .................................................................................. 78 8.7.2 Yapılması gerekenler ......................................................................... 78 8.8 Bağlı olan cihazların otomatik olarak aranması (cihaz taranması)............... 80 8.9 Çevrimiçi çalışmanın etkinleştirilmesi........................................................... 81 8.10 MOVITOOLS®-MotionStudio çalışırken ortaya çıkabilen sorunlar............... 81 9 Hata diyagnostiği ................................................................................................. 82 9.1 Arıza teşhis işlemi ........................................................................................ 82 9.2 Hata listesi ................................................................................................... 85 10 Teknik bilgiler ....................................................................................................... 86 10.1 MOVIDRIVE® MDX61B için DFE24B opsiyonu ........................................... 86 10.2 MOVITRAC® ve gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu............ 87 11 Alfabetik Endeks .................................................................................................. 88
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
5
Önemli uyarılar Sembol açıklaması
1 1
Önemli uyarılar
1.1
Sembol açıklaması Bu dokümanda belirtilen emniyet ve dikkat uyarıları kesinlikle dikkate alınmalıdır!
Elektrik şoku tehlikesi. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya çok ağır yaralanmalar.
Muhtemel Tehlike. Muhtemel sonuçlar: Ölüm veya çok ağır yaralanmalar.
Tehlikeli Durum. Muhtemel sonuçlar: Hafif veya önemsiz yaralanmalar.
Zararlı Durum. Muhtemel sonuçlar: Cihazda ve ortamda hasar oluşur.
Kullanıcı için tavsiyeler ve faydalı bilgiler.
1.2
Ürünün parçası Bu el kitabı fieldbus arabirimi DFE24B Ether CAT'ın bir parçasıdır ve işletme ile servis ile ilgili önemli bilgileri içermektedir.
1.3
Dokümantasyon uyarısı •
Bu dokümandaki talimatlara uyulması; – kusursuz bir işletme ve – garanti şartlarının yerine getirilmesi için şarttır
6
•
DFE24B EtherCAT opsiyon kartlı frekans çeviricileri monte edip devreye almadan önce bu el kitabını dikkatle okuyunuz.
•
Bu el kitabında, MOVIDRIVE® ve MOVITRAC® dokümantasyonunun, özellikle MOVIDRIVE® MDX60B/61B ve MOVITRAC® B sistem el kitaplarının mevcut olduğu ve okunduğu varsayılmaktadır.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Önemli uyarılar Hasar sorumluluğu
1.4
1
Hasar sorumluluğu Doğru yapılmamış veya bu el kitabına uygun olmayan diğer işlemler ürün özelliklerini olumsuz olarak etkilemektedir. Bu durumlarda Firma SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG tarafından hiçbir şekilde hasar sorumluluğu kabul edilmez.
1.5
Ürün adı ve ticari markası Bu el kitabında kullanılan markalar ve ürün adları ilgili firmaların ticari markaları veya kayıtlı ticari markalarıdır.
1.6
Atık toplama Geçerli olan güncel yönetmelikleri dikkate alınız! Parçaları ayrı ayrı ve geçerli atık toplama yönetmeliklerine uygun olarak toplayınız: •
Elektronik hurdası
•
Plastik
•
Sac
•
Bakır
vb.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
7
Emniyet uyarıları Ön bilgiler
2 2
Emniyet uyarıları DFE24B EtherCAT fieldbus arabirimini kurup işletmeye alırken geçerli kaza önleme talimatları ve MOVIDRIVE® MDX60B/61B ve MOVITRAC® B işletme kılavuzu göz önünde bulundurulmalıdır.
2.1
Ön bilgiler Aşağıdaki emniyet uyarıları DFE24B EtherCAT fieldbus arabiriminin kullanımı ile ilgilidir. Bu el kitabının her bölümünde verilen ilave emniyet talimatları da ayrıca dikkate alınmalıdır.
2.2
Genel sistem uyarıları Hasar görmüş ürünler kesinlikle monte edilmemeli ve devreye alınmamalıdır. Hasarlar derhal nakliye firmasına bildirilmelidir.
2.2.1
Bus sistemleri ile ilgili genel emniyet uyarıları Sahip olduğunuz iletişim sistemi size, MOVIDRIVE® frekans çeviricinin tüm olanaklarının tesis koşullarına uymasını sağlamaktadır. Tüm bus sistemlerinde olduğu gibi, burada da parametrelere dışarıdan yapılacak belirsiz etkiler frekans çeviricinin davranışını değiştirebilir. Bu durum beklenmedik ve kontrol edilemeyen sistem davranışları oluşturabilir.
2.3
Taşıma / Depolama Ürün teslim alınırken içeriğinin taşıma sürecinde hasar görüp görmediği derhal kontrol edilmelidir. Olası hasarlar derhal nakliye şirketine bildirilmelidir. Hasar varsa ürün kullanılmamalıdır. Gerektiğinde uygun ve yeterli boyutta bir taşıyıcı kullanın.
Yanlış depolama hasar yapabilir! Cihaz derhal monte edilmeyecek ise, kuru ve tozsuz bir yerde saklanmalıdır.
8
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Emniyet uyarıları Yerleştirme / Montaj
2.4
2
Yerleştirme / Montaj "Montaj ve kurulum uyarıları" (Bölüm 4) bölümündeki uyarıları dikkate alınız.
2.5
Devreye alma / İşletme "Parametre belirleme ve devreye alma" bölümündeki (Bölüm 5) uyarıları dikkate alınız.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
9
Giriş Bu el kitabının içeriği
3 3
Giriş
3.1
Bu el kitabının içeriği Bu kullanıcı kılavuzunda tanımlananlar:
3.2
•
DFE24B EtherCAT opsiyon kartının MOVIDRIVE® MDX61B sürücüye montajı.
•
DFE24B EtherCAT opsiyon kartının MOVITRAC® B frekans çeviricide ve UOH11B gateway gövdesinde kullanılması.
•
MOVIDRIVE® MDX61B cihazın EtherCAT fieldbus sisteminde devreye alınması.
•
MOVITRAC® B cihazın EtherCAT gateway sisteminde devreye alınması.
•
EtherCAT-Master'ın XML dosyaları ile yapılandırılması.
•
MOVITOOLS®-MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden işletilmesi.
Ek literatür MOVIDRIVE®‘ın EtherCAT fieldbus sistemine kolay ve etkili şekilde bağlanabilmesi için, EtherCAT opsiyonu ile ilgili bu el kitabının yanı sıra aşağıda belirtilen dokümanlar da temin edilmelidir: •
"MOVIDRIVE® fieldbus cihaz profili" el kitabı
•
MOVITRAC® B sistem el kitabı
"MOVIDRIVE® field bus cihaz profili" el kitabında ve MOVITRAC® B sistem el kitabında fieldbus parametreleri ve bu parametrelerin açıklamaları ile kodlamalarının dışında, çeşitli kontrol tasarımları ve uygulama olanakları, küçük örneklerle açıklanacaktır. "MOVIDRIVE® fieldbus cihaz profili " el kitabındaki parametre listesinde frekans çeviricide bulunan ve çok farklı iletişim arabirimleri (örn. sistem bus, RS485 ve fieldbus arabirimi) üzerinden okunup yazılabilen tüm parametreler verilmektedir.
3.3
Özellikler MOVIDRIVE® MDX61B sürücü ve MOVITRAC® B frekans çevirici güçlü DFE24B üniversal fieldbus arabirimi sayesinde EtherCAT üzerinden bir üst seviyedeki otomasyon, projelendirme ve görselleştirme sistemlerine bağlantı olanağı mevcuttur.
3.3.1
MOVIDRIVE®, MOVITRAC® B ve EtherCAT EtherCAT modunda çalışmak için temel alınan frekans çevirici davranışı (cihaz profili), fieldbus’a bağlı değildir ve bu nedenle de tek bir ünitedir. Bu da kullanıcılara, sürücü uygulamalarının fieldbus’a bağlı kalmadan gerçekleştirme olanağı sağlar. Bu sayede kolayca diğer bus sistemlerine, örn. DeviceNet (DFD opsiyonu) geçilebilir.
10
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Giriş Özellikler
3.3.2
3
Tüm bilgilere erişim olanağı MOVIDRIVE® MDX61B sizlere tüm sürücü parametrelerine ve işlevlerine EtherCAT arabirimi üzerinden dijital erişim olanağı sağlamaktadır. Sürücü hızlı ve çevrimsel işlem verileri üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri kanalı üzerinden istenen değerler (örn. istenen hız, yükselme/düşme için entegratör süresi vb.) girişi dışında, "enable", "controller inhibit", "Normal stop", "Hızlı stop" gibi sürücü işlevleri gerçekleştirilebilir. Aynı zamanda bu kanal üzerinden mevcut hız, akım, cihaz durumu, hata numarası veya referans mesajlar gibi mevcut değerler de okunabilir.
3.3.3
EtherCAT üzerinden çevrimsel veri alışverişi EtherCAT-Master ile MOVIDRIVE® B sürücü ve MOVITRAC® B frekans çevirici arasındaki veri alışverişli genelde çevrimseldir. Çevrim süresi EtherCAT projelendirilirken tespit edilir.
3.3.4
EtherCAT üzerinden çevrimsel olmayan veri alışverişi EtherCAT spesifikasyonuna göre çevrimsel olmayan READ / WRITE servisleri, EtherCAT üzerinden işlem verisi iletişiminin performansında bir düşüş olmadan, mesajlarla birlikte çevrimsel bus işletmesine eklenir. Sürücü parametrelerine okuma ve yazma erişimleri SDO servisleri (Service Data Objects) üzerinden sağlanır. Bu servisler CoE (CANopen over EtherCAT) veya VoE servislerine (Vendorspecific over EtherCAT) eklenmiştir. Bu parametre veri alışverişi sayesinde, tüm önemli tahrik parametrelerinin bir üst seviyedeki otomasyon cihazında kayıtlı olduğu uygulamalarda iverterde manuel parametre belirlemeye gerek yoktur.
3.3.5
EtherCAT opsiyon kartının yapılandırılması Genelde EtherCAT opsiyon kartı tüm fieldbus ayarları EtherCAT sisteminin kalkışı esnasında gerçekleşecek şekilde tasarlanmıştır. Bu sayede frekans çevirici kısa bir süre içerisinde EtherCAT sistemine entegre edilip çalıştırılabilir.
SEW Drive
EtherCAT Master
Ethernet Header
Frame Header
EtherCAT Data Header
SEW Drive
Drive 1
Drive 2
SEW Drive
Drive 3
I/O
...
FCS
EtherCAT Resim 1: MOVIDRIVE® 'lı EtherCAT
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
61211AXX
11
Giriş Özellikler
3 3.3.6
Denetleme fonksiyonları Fieldbus sistemlerinin kullanılması sürücü tekniğinde, fieldbus süre denetimi (fieldbus time out) veya hızlı stop tasarımları gibi ilave denetim işlevleri gerektirmektedir. MOVIDRIVE® / MOVITRAC® denetim fonksiyonlarının kendi uygulamalarınıza da uyumunu sağlayabilirsiniz. Örneğin, frekans çeviricinin bir bus hatası durumunda nasıl bir hata davranışı göstereceğini belirleyebilirsiniz. Burada çoğu uygulamalarda "hızlı stop" uygun bir çözüm olabilir. Diğer bir olanak ta en son istenen değerlerin dondurulması olabilir. Bu durumda sürücü geçerli olan en son istenen değerlerle çalışmaya devam eder (örn. konveyör bandı). Kontrol klemenslerinin işlevsellikleri fieldbus modunda da sağlanabildiğinden, fieldbus’a bağlı olmayan hızlı stop tasarımlarının frekans çevirici klemensleri üzerinden gerçekleştirilmesi mümkündür.
3.3.7
Diyagnoz MOVIDRIVE® B sürücü ve MOVITRAC® B frekans çevirici devreye alma ve servis çalışmaları için sayısız arıza teşhis olanakları sunmaktadır. Örneğin, entegre edilmiş fieldbus monitörü üzerinden hem bir üst seviyeden gönderilen istenen değerler hem de gerçek değerler kontrol edilebilir.
3.3.8
Fieldbus monitör Ayrıca fieldbus opsiyon kartının durumu ile ilgili kapsamlı bilgiler de alabilirsiniz. Fieldbus monitör fonksiyonu ve bilgisayar yazılımı MOVITOOLS®-MotionStudio birlikte konforlu bir arıza teşhis olanağı sunmakta ve tüm sürücü parametrelerinin (fieldbus parametreleri de dahil) ayarlanması olanağının yanı sıra fieldbus ve cihazın durumu ile ilgili bilgileri ayrıntılı olarak ekrana getirmektedir.
12
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVIDRIVE® MDX61B'ye montajı
4
4
Montaj ve kurulum uyarıları Bu bölümde opsiyon kartı DFE24B'nin MOVIDRIVE® MDX61B, MOVITRAC® B ve UOH11B gateway gövdesine montajı ve kurulması uyarıları verilmektedir.
4.1
4.1.1
DFE24B opsiyon kartının MOVIDRIVE® MDX61B'ye montajı •
Boyut 0 MOVIDRIVE® MDX61B opsiyon kartlarının çıkartılıp takılması sadece SEW-EURODRIVE tarafından yapılmalıdır.
•
Opsiyon kartlarının uygulayıcı tarafından çıkartılıp takılması Boyut 0’da değil, sadece Boyut 1 ile 6 arasındaki MOVIDRIVE® MDX61B sürücülerde mümkündür.
•
DFE24B opsiyonu elektrik gerilimini MOVIDRIVE® B üzerinden alır. Ayrı bir gerilim beslemesi kullanılmasına gerek yoktur.
Montaja başlamadan önce Opsiyon kartı DFE24B fieldbus slotuna takılmalıdır. Bir opsiyon kartını takma-çıkartma işleminden önce aşağıdaki uyarılar dikkate alınmalıdır: •
Frekans çeviricinin enerjisini kesin. DC 24 V ve şebeke gerilimlerini kapatın.
•
Opsiyon kartına dokunmadan önce, uygun önlemlerle (ESD bandı, ESD ayakkabısı vb.) vücudunuzdaki yükleri deşarj edin.
•
Opsiyon kartını takmadan önce tuş takımını ve ön kapağı (Æ MOVIDRIVE® MDX60B/61B işletme kılavuzu, "Montaj" bölümü) çıkartın.
•
Opsiyon kartını taktıktan sonra ön kapağı ve tuş takımını (Æ MOVIDRIVE® MDX60B/61B işletme kılavuzu, "Montaj" bölümü) tekrar takın.
•
Opsiyon kartını orijinal ambalajında saklayın ve takana kadar ambalajında bırakın.
•
Opsiyon kartını sadece kenarlarından tutun. Üzerindeki komponentlere kesinlikle dokunmayın.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
13
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVIDRIVE® MDX61B'ye montajı
4 4.1.2
Opsiyon kartı takılıp sökülürken yapılması gerekenler
2. 1.
2.
1. 3.
3. 3.
4.
4.
Resim 2: MOVIDRIVE® MDX61B, boyut 1 - 6, cihaza bir opsiyon kartı takılması
60039AXX
1. Opsiyon kartı tespit sacındaki iki vidayı sökün. Opsiyon kartı tespit sacını her iki taraftan aynı anda (bükmeden) slottan dışarıya çekin. 2. Opsiyon kartı tespit braketindeki siyah kapaktaki 2 vidayı sökün. Siyah kapağı çıkartın. 3. Opsiyon kartını 3 vida ile, opsiyon kartı tespit sacındaki öngörülen deliklere yerleştirin. 4. Opsiyon kartı tespit sacı ile opsiyon kartını bastırarak yuvasına oturtun. Opsiyon kartı tespit sacındaki iki tespit vidasını tekrar takın ve sıkın. 5. Opsiyon kartı, takıldığı sıranın tersi sırada sökülmelidir.
14
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVITRAC® B'ye montajı
4.2
4.2.1
4
DFE24B opsiyon kartının MOVITRAC® B'ye montajı •
MOVITRAC® B için özel bir bellenime gerek yoktur.
•
Opsiyon kartları MOVITRAC® B'ye sadece SEW-EURODRIVE tarafından takılmalı ve çıkartılmalıdır.
SBus bağlantısı
MOVITRAC® B DFE 24B
S1
[1]
S2
RUN ERR
ON OFF
[2]
X44 FSC11B X45
X46 0
1
AS F1
HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
H1 H2
X24
X12 + DC 24 V = –
24V IO GND
X26
1 2 3 4 5 6 7 8 9
12 3 45 6 7
61212AXX
[1]
Sonlandırma direnci aktif, S1 = ON
[2]
DIP anahtar S2 (rezerve edilmiştir), S2 = OFF
•
DFE24B'de entegre edilmiş bir SBus sonlandırma direnci mevcuttur ve bu sebepten daima bir SBus bağlantısının başına monte edilmelidir.
•
DFE24B'nin adresi daima 0'dır.
X46
X26
X46:1
X26:1
SC11 SBus +, CAN high
X46:2
X26:2
SC12 SBus –, CAN low
X46:3
X26:3
GND, CAN GND
X46:7
X26:7
DC 24 V
X12 X12:8
DC 24 V girişi
X12:9
GND dijital girişler için referans potansiyel
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
15
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVITRAC® B'ye montajı
4
Kablolamanın kolayca yapılabilmesi için DFE24B opsiyonu, MOVITRAC® B'nin X46.7'sinden X26.7'ye gelen 24 V doğru akımla beslenebilir. DFE24B opsiyonu MOVITRAC® B tarafından beslenirken MOVITRAC® B de X12.8 ve X12.9 klemensleri üzerinden 24 V doğru gerilimle beslenmelidir.
4.2.2
Sistem yolu bağlantısı
®
MOVITRAC B DFE 24B
S1
S2
RUN ERR
ON OFF
X44 FSC11B X45
X46 0
1
AS F1
HL⊥1 2 3 4 5 6 7
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
H1 H2
MOVITRAC® B
MOVITRAC® B
X24
S1 X12
+ DC 24 V = -
24V IO GND
1 2 3 4 5 6 7 8 9
S2
X26
ON
12 3 45 6 7
OFF
X44
X46
HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7
16
ON OFF
FSC11B X45
X46
HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7
61073AXX
Resim 3: Sistem bus bağlantısı DFE24B GND = Sistem bus referans SC11 = System bus High SC12 = Sistem bus Low
S2
X44
FSC11B X45
S1
MOVITRAC® B GND = Sistem bus referans SC22 = Sistem bus çıkan Low SC21 = Sistem bus çıkan High SC12 = Sistem bus gelen Low SC11 = Sistem bus gelen High S12 = Sistem bus sonlandırma direnci
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyon kartının MOVITRAC® B'ye montajı
4
Aşağıdaki noktalar dikkate alınmalıdır: •
Mümkünse, 2x2 damarlı, bükülmüş ve ekranlanmış bakır kablo (bakır örgü ekranlı veri iletim kablosu) kullanılmalıdır. Ekran, MOVITRAC® B'nin elektronik klemensinin her iki ucuna geniş bir alanda bağlanmalıdır. İki damarlı kablolarda ekran uçlarını ayrıca GND'ye de bağlayın. Bu kablo aşağıdaki özelliğe sahip olmalıdır: – Damar kesiti 0,25 mm2 (AWG23) ... 0,75 mm2 (AWG18) – Kablo direnci 1 MHz'de 120 Ê – Kapasitans  40 pF/m, 1 kHz'de Örneğin, CAN Bus veya DeviceNet kabloları uygundur.
•
İzin verilen toplam kablo uzunluğu ayarlanmış olan SBus baud hızına bağlıdır: – 250 kBaud: – 500 kBaud: – 1000 kBaud:
160 m 80 m 40 m
•
Sistem yolu bağlantısının başına ve sonuna sistem yolu sonlandırma direnci bağlayın (S1 = ON). Diğer cihazlardaki sonlandırma direncini kapatın (S1 = OFF). DFE24B ağ geçidi bir sistem yolu bağlantısının daima başında veya sonunda bulunmalıdır ve sabit bir sonlandırma direncine sahiptir.
•
Yıldız şeklinde kablolamaya müsaade edilmemektedir.
•
SBus ile birbirlerine bağlanan cihazlar arasında potansiyel fark oluşmamalıdır. Potansiyel farkı uygun önlemler alınarak, örn. cihazların sıfırları ayrı bir kablo ile bağlanarak, önlenmelidir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
17
Montaj ve kurulum uyarıları Gateway gövdesi UOH11B'nin montajı ve kurulması
4 4.3
Gateway gövdesi UOH11B'nin montajı ve kurulması
UOH11B DFE 24B RUN ERR
0
1
AS F1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
H1 H2
X24
SEW Drive X26 1234567 SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND
DC+24 V GND
61074ATR
X26 X26:1
SC11 Systembus +, CAN high
X26:2
SC12 Systembus –, CAN low
X26:3
GND, CAN GND
X26:6
GND, CAN GND
X26:7
DC 24 V
Gateway gövdesi X26'ya bağlı olan bir DC 24 V ile beslenir.
18
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun bağlanması ve klemens açıklaması
4.4
4
DFE24B opsiyonunun bağlanması ve klemens açıklaması
Parça numarası
DFE24B tipi EtherCAT arabirimi opsiyonu: 1821 126 7 "DFE24B tipi EtherCAT" arabirimi opsiyonu sadece MOVIDRIVE® MDX61B ile bağlantılı olarak kullanılabilir, MDX60B ile kullanılması mümkün değildir. Bu durumda DFE24B opsiyonu fieldbus slotuna takılmalıdır.
DFE24B’nin önden görünüşü
DFE 24B RUN ERR
0
1
Açıklama
Fonksiyon
RUN: EtherCAT işletme LED'i (turuncu/yeşil)
Bus elektroniği ve iletişimin işletme durumunu gösterir.
ERR: EtherCAT hata LED'i kırmızı)
EtherCAT hatalarını gösterir.
DIP anahtarı
AS F1
DIP anahtarı Klemens
AS F1
Gateway modu için auto-setup Rezerve edildi
EtherCAT
IN
Link/Activity LED’i (yeşil)
Bir önceki cihaza EtherCAT bağlantısı olup olmadığını/bağlantının aktif olup olmadığını gösterir.
X30
X30 IN: Gelen EtherCAT bağlantısı
OUT
Link/Activity LED’i (yeşil)
Bir sonraki cihaza EtherCAT bağlantısı olup olmadığını/bağlantının aktif olup olmadığını gösterir.
X31
X31 OUT: Giden EtherCAT bağlantısı
58083AXX
MOVITRAC® B ve UOH11B'nin önden görünüşü
Açıklama
Fonksiyon
H1
LED H1 (kırmızı)
Sistem hatası (sadece gateway işlevselliği için)
H2
LED H2 (yeşil)
Rezerve edildi
X24
X24 X-terminali
PC ve MOVITOOLS®-MotionStudio üzerinden diyagnoz için RS485 arabirimi
58129AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
19
Montaj ve kurulum uyarıları Kullanılan soket bağlantıları
4 4.5
Kullanılan soket bağlantıları Hazır, ekranlanmış, IEC11801 Baskı 2.0, Kategori 5’e göre RJ45 fişli konnektörler kullanılmalıdır. [6]
[3] [2] [1] 12
3
A
6
B
Resim 4: Fişli konnektör RJ45’in bağlantıları
54174AXX
A = Önden görünüş B = Arkadan görünüş [1] Pin 1 TX+ Transmit Plus [2] Pin 2 TX– Transmit Minus [3] Pin 3 RX+ Receive Plus [6] Pin 6 RX– Receive Minus
DFE24B® EtherCAT bağlantısı
DFE24B opsiyonu doğrusal bir bus yapısı için iki RJ45-fiş ile donatılmıştır. EtherCAT master (gerektiğinde başka EtherCATslave'ler üzerinden) twisted-pair bir kablo ile X30 IN'e (RJ45) bağlanır. Bu durumda diğer EtherCAT cihazları X31 OUT (RJ45) üzerinden bağlanır.
IEC 802.3 uyarınca iki DFE24B arasındaki 100 MBaud Ethernet (100BaseT) kablosunun maksimum uzunluğu 100 m olmalıdır.
20
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Montaj ve kurulum uyarıları Bus kablosunun ekranlanması ve serilmesi
4.6
4
Bus kablosunun ekranlanması ve serilmesi Bağlantılarda sadece ekranlanmış kablolar ve IEC11801 Baskı 2.0, Kategori 5, Sınıf D tarafından istenen koşulları da yerine getiren bağlantı elemanları kullanılmalıdır. Veri yolu kablosunun uzmanca ekranlanması endüstriyel ortamlarda oluşması mümkün olan elektrik parazitlerinin sönümlenmesini sağlar. Aşağıdaki önlemler ekranlamada en iyi sonuçları vermektedir: •
Konnektörlerin, modüllerin ve topraklama kablolarının tespit vidalarını elle sıkın.
•
Sadece metal veya metal kaplama muhafazalı konnektörler kullanın.
•
Ekranı konnektöre mümkün olduğu kadar geniş bir alana yayarak bağlayın.
•
Veri yolu kablosunun ekranını iki taraflı bağlayın.
•
Sinyal ve veri yolu kablolarını güç kablolarına (motor kabloları) paralel olarak döşemeyin, mümkünse ayrı bir kablo kanalı kullanın.
•
Endüstriyel ortamlarda sadece metalik, topraklanmış kablo rafları kullanılmalıdır.
•
Sinyal kablosunu ve ilgili topraklama kablosunu birbirlerine çok yakın olarak ve en kısa yoldan döşeyin.
•
Veri yolu kablolarını soketli bağlantılar kullanarak uzatmayın.
•
Veri yolu kablolarını mevcut şase yüzeylerine yakın olarak döşeyin.
Topraktaki potansiyel dalgalanmalarda, iki taraflı bağlanan ve toprak potansiyeli (PE) ile bağlanan ekran üzerinden bir dengeleme akımı geçebilir. Bu durumda VDETalimatlarına uygun bir topraklama sağlanmalıdır.
4.7
Bus sonlandırma Bus sonlandırmaya (örn. bus sonlandırma dirençleri ile) gerek yoktur. Bir EtherCATDevice'a başka bir sıra cihaz bağlanmazsa, bu durum otomatik olarak algılanır.
4.8
İstasyon adresi ayarları SEW-EURODRIVE EtherCAT cihazların adresleri cihaz üzerinde ayarlanamaz. Bu adresler bus yapısındaki pozisyonları üzerinden tanınır ve EtherCAT-master tarafından bir adres verilir. Bu adresler örneğin operatör paneli DBG60B üzerinden gösterilebilir (Parametre P083).
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
21
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri
4 4.9
DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri
4.9.1
EtherCAT-LED'leri DFE24B EtherCAT opsiyon kartında, DFE24B’nin ve EtherCAT sisteminin aktüel durumlarını gösteren 2 LED bulunur.
DFE24B RUN ERR 61070AXX
RUN LED'i (yeşil/turuncu)
RUN LED'i (yeşil/turuncu) DFE24B opsiyonunun durumunu gösterir. Durum
Durum
Açıklama
Kapalı
INIT
Opsiyon kartı DFE13B hata durumunda.
Yeşil yanıp sönüyor
PRE-OPERATIONAL
Opsiyon kartı DFE24B PRE-OPERATIONAL durumunda.
Bir defa yanıyor (yeşil)
SAFE-OPERATIONAL
Opsiyon kartı DFE24B SAFE-OPERATIONAL durumunda.
Yeşil
OPERATIONAL
Opsiyon kartı DFE24B OPERATIONAL durumunda.
Yeşil titreşiyor
INITIALISATION veya BOOTSTRAP
• •
Turuncu yanıp sönüyor
LED ERR (kırmızı)
22
NOT CONNECTED
DFE24B kalkış durumunda ve henüz INIT durumuna erişmedi. Opsiyon kartı DFE24B BOOTSTRAP durumunda. Bellenim yükleniyor.
DFE24B opsiyonu açıldıktan sonra henüz bir EtherCAT master tarafından adreslenmedi.
ERR LED’i (kırmızı) EtherCAT’da hata olduğunu gösterir. Durum
Hata
Açıklama
Kapalı
Hata yok
DFE24B opsiyonunun EtherCAT iletişimi çalışıyor.
Titreşiyor
Boot hatası
Bir boot hatası tespit edildi. INIT durumuna erişildi, fakat AL durum kaydındaki "Change" parametresi "0x01:change/error" konumunda.
Yanıp sönüyor
Geçersiz yapılandırma
Genel yapılandırma hatası.
Bir defa yanıyor
Talep edilmeyen bir durum değişmesi
Slave uygulaması EtherCAT'ın durumunu kendiliğinden değiştirdi. AL durum kaydındaki "Change" parametresi "0x01:change/error" konumunda.
İki defa yanıyor
Uygulama Watchdog'unda timeout
Uygulamada bir Watchdog Timeout tespit edildi.
Üç defa yanıyor
Rezerve edildi
-
Dört defa yanıyor
Rezerve edildi
-
Açık
PDI Watchdog zamanaşımı
Bir PDI Watchdog Timeout gerçekleşti.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri
4
Gösterge durumlarının tanımı Gösterge
Tanımlama
Açık
Daimi gösterge
Kapalı
Gösterge devamlı olarak kapalı.
Titreşiyor
Gösterge 10 Hz frekans ile Açık ile Kapalı arasında değişiyor.
Sırası
50ms on
off 50ms
58094AXX Bir defa titreşme
Gösterge bir kez kısaca titreşiyor ve daha sonra bir kapalı evresi başlıyor.
50ms on off
58095AXX Yanıp sönüyor
Gösterge 2,5 Hz frekans ile Açık ile Kapalı arasında değişiyor (200 ms açık, 200 ms kapalı).
on 200ms
200ms
off
58096AXX Bir defa yanıyor
Gösterge bir kez kısaca yanıyor (200 ms) ve daha sonra uzun bir süre (1000 ms) kapalı evresi başlıyor.
on 200ms
1s
off
58097AXX İki defa yanıyor
Gösterge iki kez arka arkaya kısaca yanıyor ve daha sonra uzun bir kapalı evresi başlıyor.
on 200ms
200ms
200ms
1s
off
58100AXX Üç defa yanıyor
Gösterge üç kez arka arkaya kısaca yanıyor ve daha sonra uzun bir kapalı evresi başlıyor.
on 200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
1s
off
58101AXX Dört defa yanıyor
Gösterge dört kez arka arkaya kısaca yanıyor ve daha sonra uzun bir kapalı evresi başlıyor.
on 200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
1s
off
58102AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
23
Montaj ve kurulum uyarıları DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri
4
Gelen EtherCAT kablosu (X30) ve aktaran EtherCAT kablosu (X31) için her EtherCAT bağlantısında bir "Link/Activity" LED'i bulunur. Bu LED'ler bir önceki (X30) veya bir sonraki cihaza (X31) EtherCAT bağlantısı olup olmadığını ve bu bağlantının aktıf olup olmadığını gösterir.
IN
Link/Activity LED’i (yeşil)
X31
OUT
X30
LED"Link/Activity"
61195AXX
4.9.2
Gateway-LED'i
Gateway iletişim durumlarının LED'leri
H1 H2
X24
58129axx
LED H1 Sys-Fault (kırmızı)
Sadece gateway işlevi için
Durum
Durum
Açıklama
Kırmızı
Sistem hatası
Gateway yapılandırılmamış veya tahrik ünitelerinden biri aktif değil
Kapalı
SBus ok
Gateway yapılandırılması doğru
Yanıp sönüyor
Bus scan
Gateway bus'ı kontrol ediyor
LED H2 (yeşil) şu anda sadece rezerve edildi. X-terminali X24 PC ve MOVITOOLS®-MotionStudio üzerinden diyagnoz yapmak için kullanılan RS485 arabirimidir.
24
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma XML dosyalarının DFE24B için geçerliliği
I
5
0
5
Projelendirme ve devreye alma Bu bölümde EtherCAT Master’ın projelendirilmesi ve frekans çeviricinin fieldbus modu için devreye alınması ile ilgili bilgiler verilmektedir. DFE24B için geçerli güncel XML dosyalarını, SEW sitesinde (http://sew-eurodrive.de) "Software" başlığı altında bulabilirsiniz.
5.1
XML dosyalarının DFE24B için geçerliliği XML-dosyası DFE24B'nin MOVIDRIVE® B'de fieldbus opsiyonu olarak ve MOVITRAC® B’de Gateway olarak veya Gateway muhafazası (UOH11B) olarak kullanılır. XML dosyasındaki değerler değiştirilemez veya genişletilemez. XML dosyasında değişiklik yapılması sonucu frekans çeviricide oluşacak hatalar için sorumluluk kabul edilmez!
5.2
XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
5.2.1
MOVIDRIVE® B ’de işletme için XML dosyası EtherCAT-Master’ın projelendirilmesi için bir XML dosyası (SEW_DFE24B.XML) mevcuttur. Bu dosyayı projelendirme yazılımındaki özel bir dizine kopyalayınız. Ayrıntılı bilgiler ilgili projelendirme yazılımlarının kullanma kılavuzlarından alınabilir. EtherCAT-Technology Group (ETG) tarafından standartlaştırılan XML dosyaları tüm EtherCAT master'ları tarafından okunabilirler.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
25
I
5
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
0 5.2.2
Projelendirmede yapılması gerekenler MOVIDRIVE® B’nin EtherCAT fieldbus arabirimi ile projelendirilmesi için: 1. XML dosyasını projelendirme yazılımınızda verilen yönergelere göre yükleyin (Copy). Kurulum işlemi başarı ile tamamlandığında, cihaz slave katılımcılarda (SEW EURODRIVE Æ Drives altında) MOVIDRIVE+DFE24B adı altında görünür. 2. Cihazı EtherCAT yapısına ekleme işlemini, [Insert] menüsü üzerinden yapabilirsiniz. Adres otomatik olarak atanır. Daha kolay tanıyabilmek için cihaza bir isim verebilirsiniz. 3. Uygulamanız için gerekli işlem verileri yapılandırmasını seçin (Bölüm 5.2.3’e bakınız). 4. I/O’ları veya periferi verilerini, uygulama programlarının giriş ve çıkışları ile birbirine bağlayın. Projelendirme işleminden sonra EtherCAT iletişimini başlatabilirsiniz. RUN ve ERR LED’leri ile DFE24B opsiyonunun iletişim durumu gösterilir (bkz. Bölüm 4.9 "DFE24B opsiyonunun işletme göstergeleri")
26
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
I
5
0 5.2.3
MOVIDRIVE®'da işletme için PDO konfigürasyonu EtherCAT, CoE varyasyonunda (CANopen over EtherNET) master ile slave arasındaki çevrimsel iletişim için CANopen standardında tanımlanmış olan işlem veri nesneleri (PDO) kullanır. CANopen'a uygun oalrak işlem veri nesneleri Rx (Receive) ile Tx (Transmit) farklıdır.
Rx-işlem veri nesneleri
Rx- işlem veri nesneleri (Rx-PDO) EtherCAT slave tarafından alınır. İşlem çıkış verilerini (kontrol değerleri, istenen değerler, dijital çıkış sinyalleri) EtherCAT master'dan EtherCAT slave'e aktarırlar.
Tx-işlem veri nesneleri
Tx-işlem veri nesneleri (TX-PDO) EtherCAT slave'den EtherCAT master'a geri gönderilir. İşlem giriş verilerini (gerçek değerler, durumlar, dijital giriş bilgileri vb. aktarırlar). MOVIDRIVE® B'nin DFE24B çalışma modunda çevrimsel işlem giriş ve çıkış verileri için iki farklı PDO tipi kullanılır. •
OutputData1 (Standard 10 PO) MOVIDRIVE® B'nin standart işlem verilerine sabit olarak bağlanmış olan, 10 çevrimsel işlem çıkış veri kelimeli statik PDO (Æ"MOVIDRIVE® Fieldbus- cihaz profili" El kitabı).
•
OutputData2 (Configurable PO) Frekans çeviricinin serbest yapılandırılabilir farklı işlem verileri ile bağlanabilen, 10'a kadar çevrimsel işlem çıkış veri kelimeli (16 Bit) ve 8'e kadar çevrimsel sistem değişkenli (32 Bit), yapılandırılabilir PDO.
•
InputData1 (Standard 10 PI) MOVIDRIVE® B'nin standart işlem verilerine sabit olarak bağlanmış olan, 10 çevrimsel işlem giriş veri kelimeli statik PDO (Æ"MOVIDRIVE® Fieldbus- cihaz profili" El kitabı).
•
InputData2 (Configurable PI) Frekans çeviricinin serbest yapılandırılabilir farklı işlem verileri ile bağlanabilen, 10'a kadar çevrimsel işlem giriş veri kelimeli (16 Bit) ve 8'e kadar çevrimsel sistem değişkenli (32 Bit), yapılandırılabilir PDO.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
27
5
I
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
0 DFE24B MOVIDRIVE® B için olası işlem veri nesnelerinin (PDO) listesi İndeks
Büyüklük
İsim
Mapping
Sync-Manager
Sync-Unit
1600hex (5632dec)
20 Bayt
OutputData1 (Standard 10 PDO)
sabit içerik
2
0
1602hex (6656dec)
2 ... 52 Bayt
OutputData2 (Configurable PO)
-
2
0
1A00hex (5632dec)
20 Bayt
InputData1 (Standard 10 PI)
sabit içerik
3
0
1A02hex (6658dec)
2 ... 52 Bayt
InputData2 (Configurable PI)
-
3
0
Ethernet Header
Frame Header
EtherCAT Data Header
Drive
EtherCAT Master acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO)
EtherCAT
cycl. InputData1 (Standard 10 PI)
FCS
SEW Drive
acycl. Mailbox Communication
Resim 5: İşlem veri nesneleri OutputData1 ve InputData1'nin kullanımı
28
...
61221AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
I
5
0 10 çevrimsel işlem veri kelimesi için statik PDO
acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO)
PO 1
PO 2
PO 3
PO 4
MOVIDRIVE® Process Data 1...3 or ® IPOSplus Process Data 1...3
PO 5
PO 6
PO 7
PO 8
PO 9 PO 10
MOVIDRIVE® ® IPOSplus Process Data 4...10
61223AXX
Resim 6: OutputData1 için standart işlem çıkış verilerinin bağlantısı
OutputData1 ile aktarılan işlem çıkış verileri aşağıdaki tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem çıkış verileri PO1 ... PO3, MOVIDRIVE® B sürücüde işlem verileri parametre ayarı üzerinden çeşitli işlem verilerine (kontrol kelimeleri, istenen değerler) bağlanabilirler (Æ "Fieldbus- cihaz profili MOVIDRIVE®" elkitabı) İşlem çıkış verileri PO4 ... PO10 sadece IPOSplus® içerisinde kullanıma sunulur. PDO OutputData1 için sabit yapılandırılmış işlem çıkış verilerinin bağlantısı
Index.Subindex
PDO'da offset
İsim
Veri tipi
3DB8.0hex (15800.0dec)
0.0
PO1
UINT
3DB9.0hex (15801.0dec)
2.0
PO2
UINT
3DBA.0hex (15802.0dec)
4.0
PO3
UINT
3DBB.0hex (15803.0dec)
6.0
PO4
UINT
3DBC.0hex (15804.0dec)
8.0
PO5
UINT
3DBD.0hex (15805.0dec)
10.0
PO6
UINT
3DBE.0hex (15806.0dec)
12.0
PO7
UINT
3DBF.0hex (15807.0dec)
14.0
PO8
UINT
3DC0.0hex (15808.0dec)
16.0
PO9
UINT
3DC1.0hex (15809.0dec)
18.0
PO10
UINT
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Bayt olarak büyüklük
2
29
5
I
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
0 PDO OutputData1 için sabit yapılandırılmış işlem giriş verilerinin bağlantısı
MOVIDRIVE® Process Data 1...3 or ® IPOSplus Process Data 1...3 PI 1
PI 2
PI 3
PI 4
MOVIDRIVE® ® IPOSplus Process Data 4...10 PI 5
PI 6
PI 7
PI 8
PI 9
PI 10
cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 10 PI) Communication 61226AXX
Resim 7: PDO InputData1 için standart işlem giriş verilerinin bağlantısı
InputData1 ile aktarılan işlem giriş verileri aşağıdaki tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem giriş verileri PI1 … PI3, MOVIDRIVE® B sürücüde işlem verileri parametre ayarı üzerinden çeşitli işlem verilerine (durum kelimeleri, gerçek değerler) bağlanabilirler (Æ "Fieldbus- cihaz profili MOVIDRIVE®" elkitabı) İşlem giriş verileri PI4 … PI10 sadece IPOSplus® içerisinde kullanıma sunulur.
Index.Subindex
PDO'da offset
İsim
Veri tipi
3E1C.0hex (15900.0dec)
0.0
PI1
UINT
3E1D.0hex (15901.0dec)
2.0
PI2
UINT
3E1E.0hex (15902.0dec)
4.0
PI3
UINT
3E1F.0hex (15903.0dec)
6.0
PI4
UINT
3E20.0hex (15904.0dec)
8.0
PI5
UINT
3E21.0hex (15905.0dec)
10.0
PI6
UINT
3E22.0hex (15906.0dec)
12.0
PI7
UINT
3E23.0hex (15907.0dec)
14.0
PI8
UINT
3E24.0hex (15908.0dec)
16.0
PI9
UINT
3E25.0hex (15909.0dec)
18.0
PI10
UINT
Bayt olarak büyüklük
2
10'dan daha az işlem veri kelimesi aktarılacak ise veya PDO-Mapping'in ayarlanması gerekiyorsa, statik PDO yerine yapılandırılabilir PDO kullanılmalıdır.
30
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
I
5
0 8'e kadar IPOSplus® değişkenleri veya 10 işlem veri kelimesi için yapılandırılabilir PDO
OutputData2 ve InputData2 ile aktarılan işlem verileri, aşağıdaki tabloya göre işlem veri belgileri ile değişken olarak yapılandırılabilir. DINT tipindeki 32 Bit değişkenler ile birlikte standart işlem verileri PO1 ... PO10 ve PI1 ... PI10 da yapılandırılabilir. Bu durumda PDO'lar hedefe yönelik olarak uygulama durumuna göre yapılandırılır.
Ethernet Header
Frame Header
EtherCAT Data Header
Drive
...
EtherCAT Master
SEW Drive
acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO)
EtherCAT
FCS
cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication
61230AXX
Resim 8: Yapılandırılabilir PDO OutputData2, InputData2'nin kullanımı
acycl. Mailbox cycl. OutputData2 Communication (Configurable PO) PO1
1. Variable
PO2
max. 10 Process Data PO1..10(UINT)
6. Variable
7. Variable
PO10
8. Variable
®
max. 8 IPOSplus Variables (DINT) 61232AXX
Resim 9: OutputData2 için serbest yapılandırılabilir PDO-Mapping
max. 10 Process Data PI1..10(UINT)
1. Variable
PI1
2. Variable
®
max. 8 IPOSplus Variables (DINT)
7. Variable
PI10
8. Variable
cycl. InputData2 acycl. Mailbox (Configurable PI) Communication
Resim 10: InputData2 için serbest yapılandırılabilir PDO-Mapping
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
61237AXX
31
5
I
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
0 PDO OutputData2 ve InputData2 için yapılandırılabilir işlem giriş ve çıkış verilerinin atanması
32
Maksimum yapılandırılabilir PDO OutputData2 ve InputData2 yapısı •
10 işlem veri kelimesi (tip UINT)
•
8 IPOSplus® değişkeni (tip DINT)
Index.Subindex
İsim
Veri tipi
Bayt olarak büyüklük
Read Write
Erişim özelliği
2AF8.0hex (11000.0dec)
Template IposVar (0...1023)
IPOSplus® değişkenleri için şablon
2CBD.0hex (11453.0dec)
ModuloCtrl (H453)
Modulo işlevinin kontrol kelimesi
2CBE.0hex (11454.0dec)
ModTagPos (H454)
Modulo hedef pozisyon
2CBF.0hex (11455.0dec)
ModActPos (H455)
Modulo mevcut pozisyon
2CC0.0hex (11456.0dec)
ModCount (H456)
Modulo sayısal değer
2CD1.0hex (11473.0dec)
Durum kelimesi (H473)
IPOS durum kelimesi
2CD2.0hex (11474dec)
Scope474
Doğrudan Scope değişkeni
2CD3.0hex (11475.0dec)
Scope475 (H475)
Doğrudan Scope değişkeni
2CD6.0hex (11478.0dec)
AnaOutIPOS2 (H478)
Analog çıkış 2 opsiyon DIO11B
2CD7.0hex (11478.0dec)
AnaOutIPOS (H479)
Analog çıkış opsiyon DIO11B
2CD8.0hex (11480.0dec)
OptOutIPOS (H480)
2CD9.0hex (11481.0dec)
StdOutIPOS (H481)
Standart dijital çıkışlar
2CDA.0hex (11482.0dec)
OutputLevel (H482)
Dijital çıkışların durumu
2CDB.0hex (11483.0dec)
InputLevel (H483)
Dijital girişlerin durumu
2CDC.0hex (11484.0dec)
ControlWord (H484)
IPOSplus® kontrol kelimesi
2CE4.0hex (11492.0dec)
TargetPos (H492)
Hedef pozisyon
2CE7.0hex (11495.0dec)
LagDistance (H495)
Kayma mesafesi
2CEB.0hex (11499.0dec)
SetpPosBus (H499)
Bus pozisyonu istenilen değeri
2CEC.0hex (11500.0dec)
TpPos2_VE (H500)
Touch Probe pozisyon 2 sanal enkoder
2CED.0hex (11501.0dec)
TpPos1_VE (H501)
Touch Probe pozisyon 1 sanal enkoder
2CEE.0hex (11502.0dec)
TpPos2_Abs (H502)
Touch Probe pozisyon 2
2CEF.0hex (11503dec)
TpPos1_Abs (H503)
Touch Probe pozisyon 1
Opsiyonel dijital çıkışlar DINT
4
4
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
I
5
0
Index.Subindex
İsim
2CF0.0hex (11504.0dec)
TpPos2_Ext (H504)
Touch Probe pozisyon 2 harici
2CF1.0hex (11505.0dec)
TpPos2_Mot (H505)
Touch Probe pozisyon 2 motor enkoderi
2CF2.0hex (11506.0dec)
TpPos1_Ext (H506)
Touch Probe pozisyon 1 harici
2CF3.0hex (11507.0dec)
TpPos2_Mot (H507)
Touch Probe pozisyon 1 motor
2CF4.0hex (11508.0dec)
ActPos_Mot16 bit (H508)
2CF5.0hex (11509dec)
ActPos_Abs (H509)
Gerçek pozisyon mutlak enkoder
2CF6.0hex (11510.0dec)
ActPos_Ext (H510)
Harici enkoder X14 mevcut pozisyon
2CF7.0hex (11511.0dec)
ActPos_Mot (H511)
Mevcut pozisyon motor enkoder
3DB8.0hex (15800.0dec)
PO1
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO1
3DB9.0hex (15801.0dec)
PO2
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO2
3DBA.0hex (15802.0dec)
PO3
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO3
3DBB.0hex (15803.0dec)
PO4
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO4
3DBC.0hex (15804.0dec)
PO5
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO5
3DBD.0hex (15805.0dec)
PO6
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO6
3DBE.0hex (15806.0dec)
PO7
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO7
3DBF.0hex (15807.0dec)
PO8
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO8
3DC0.0hex (15808.0dec)
PO9
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO9
3DC1.0hex (15801.0dec)
PO10
Standart işlem çıkış veri kelimesi PO10
3E1C.0hex (15900.0dec)
PI1
3E1D.0hex (1590010dec)
PI2
Standart işlem giriş veri kelimesi PI2
3E1E.0hex (15902.0dec)
PI3
Standart işlem giriş veri kelimesi PI2
3E1F.0hex (15903.0dec)
PI4
Standart işlem giriş veri kelimesi PI4
3E20.0hex (15904.0dec)
PI5
Standart işlem giriş veri kelimesi PI5
3E21.0hex (15905.0dec)
PI6
Standart işlem giriş veri kelimesi PI6
3E22.0hex (15906.0dec)
PI7
Standart işlem giriş veri kelimesi PI7
3E23.0hex (15907.0dec)
PI8
Standart işlem giriş veri kelimesi PI8
3E24.0hex (15908.0dec)
PI9
Standart işlem giriş veri kelimesi PI9
3E25.0hex (15909.0dec)
PI10
Standart işlem giriş veri kelimesi PI10
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Veri tipi
DINT
UINT
Bayt olarak büyüklük
4
2
Read Write
4
2
Erişim özelliği
Actual Pozisyon Motor 16 Bit
Standart işlem giriş veri kelimesi PI1
33
5
I
Projelendirme ve devreye alma XML dosyası ile EtherCAT-Master’ın MOVIDRIVE® B için projelendirilmesi
0
İşlem veri nesnelerinin yapılandırma olasılığı:
34
•
Eğer aynı anda OutputData1 veya InputData1 projelendirilmiş ise, OutputData2 ve InputData2 serbest yapılandırılabilir işlem veri nesnelerinde çevrimsel işlem giriş ve çıkış verileri PO1 ... 10 eklenebilirler.
•
İşlem veri nesnelerinin çok kere yapılandırılması mümkün değildir.
•
Sadece standart işlem veri nesneleri PO1 … PO10, PI1 ... PI10 veya IPOSplus®değişkenleri (indeksleri 11000.0 ... 12023.0) işlem verileri olarak yapılandırılabilirler.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
I
5
0
5.3
EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway için projelendirilmesi Bu bölümde EtherCAT-Master'ın MOVITRAC® B ve DFE24B-Gateway/UOH11B ile projelendirilmesi açıklanmaktadır.
5.3.1
MOVITRAC® B ve Gateway gövdesi UOH11B ile çalıştırmak için XML dosyaları EtherCAT-Master'ın projelendirilmesi için bir XML dosyası (SEW_DFE24B.XML) mevcuttur. Bu dosyayı projelendirme yazılımındaki özel bir dizine kopyalayınız. Ayrıntılı bilgiler ilgili projelendirme yazılımlarının kullanma kılavuzlarından alınabilir. EtherCAT-Technology Group (ETG) tarafından standartlaştırılan XML dosyaları tüm EtherCAT master'ları tarafından okunabilirler.
5.3.2
Projelendirmede yapılması gerekenler EtherCAT arabirimli MOVITRAC®/Gateways'in projelendirmesinde yapılması gerekenler: 1. XML dosyasını projelendirme yazılımınızda verilen yönergelere göre yükleyin (kopyalayın). Kurulum işlemi başarı ile tamamlandığında, cihaz slave katılımcılarda (SEW EURODRIVE Æ Drives altında) DFE24B-Gateway adı altında görünür. 2. Cihazı EtherCAT yapısına ekleme işlemini, [yapıştırın] menüsü üzerinden yapabilirsiniz. Adresler otomatik olarak atanacaklardır. Daha kolay tanıyabilmek için cihazı adlandırabilirsiniz. 3. I/O’ları veya periferi verilerini, uygulama programlarının giriş ve çıkışları ile birbirine bağlayın. Projelendirme işleminden sonra EtherCAT haberleşmesini başlatabilirsiniz. RUN ve ERR LED’leri size Opsiyon DFE24B’nin haberleşme durumunu belirtir (Bölüm 4.9'a bkz. " Opsiyon DFE24B’nin işletme göstergeleri")
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
35
I
5
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
0 5.3.3
MOVITRAC® B için DFE24B-Gateway PDO yapılandırması MOVITRAC® B için DFE24B-Gateway çalışma modunda çevrimsel işlem giriş ve çıkış verileri için birer adet PDO kullanılır. •
OutputData1 (Standard 24 PO) Maksimum 8 alt seviyedeki MOVITRAC® B frekans çeviricinin işlem verileri ile sabit olarak bağlanmış 24 çevrimsel işlem çıkış veri kelimeli statik PDO.
•
InputData1 (Standard 24 PI) Maksimum 8 alt seviyedeki MOVITRAC® B frekans çeviricinin işlem verileri ile sabit olarak bağlanmış 24 çevrimsel işlem giriş veri kelimeli statik PDO.
DFE24B-Gateway için olası PDO listesi:
Ethernet Header
Frame Header
İndeks
Büyüklük
İsim
Mapping
Sync-Manager
Sync-Unit
1601hex (5633dec)
48 Bayt
OutputData1 (Standard 24 PO)
sabit içerik
2
0
1A01hex (5633dec)
48 Bayt
InputData1 (Standard 24 PI)
sabit içerik
3
0
EtherCAT Data Header
Drive
...
EtherCAT Master
DFE 24B RUN
acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 24 PO)
EtherCAT
FCS
ERR
cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 24 PI) Communication
0
1
AS F1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
MOVITRAC® B
Unit = SBus-Address:
1
EURODRIVE
2
EURODRIVE
3
EURODRIVE
4
EURODRIVE
Resim 11: EtherCAT-Master ile veri alışverişi (PDO OutputData1, InputData1)
36
5
EURODRIVE
6
EURODRIVE
7
EURODRIVE
8
EURODRIVE
61242AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
I
5
0 Sabit yapılandırılmış işlem çıkış verilerinin bağlantısı (PDO 1)
acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 10 PO) PO1
PO2
PO3
PO4
Drive 1 PO1...PO3
PO5
PO6
Drive 2 PO1...PO3
PO22 PO23 PO24 Drive 8 PO1...PO3 61239AXX
Resim 12: OutputData1 için standart işlem çıkış verilerinin bağlantısı
OutputData1 ile transfer edilen işlem çıkış verileri takip eden tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem çıkış verileri PO1 ... PO3, her frekans çevirici için MOVITRAC® B frekans çeviricide işlem veri parametreleri üzerinden, farklı işlem verilerine (kontrol kelimeleri, istenen değerler) bağlanabilirler (Æ "MOVITRAC® B" işletme kılavuzu) Index.Subindex
PDO'da offset
İsim
Atanma
3DB8.0hex (15800.0dec)
0.0
PO1
Drive 1 PO1
3DB9.0hex (15801.0dec)
2.0
PO2
Drive 1 PO2
3DBA.0hex (15802.0dec)
4.0
PO3
Drive 1 PO3
3DBB.0hex (15803.0dec)
6.0
PO4
Drive 2 PO1
3DBC.0hex (15804.0dec)
8.0
PO5
Drive 2 PO2
3DBD.0hex (15805.0dec)
10.0
PO6
Drive 2 PO3
3DBE.0hex (15806.0dec)
12.0
PO7
Drive 3 PO1
3DBF.0hex (15807.0dec)
14.0
PO8
Drive 3 PO2
3DC0.0hex (15808.0dec)
16.0
PO9
Drive 3 PO3
3DC1.0hex (15809.0dec)
18.0
PO10
Drive 4 PO1
3DC2.0hex (15810.0dec)
0.0
PO11
Drive 4 PO2
3DC3.0hex (15811.0dec)
2.0
PO12
Drive 4 PO3
3DC4.0hex (15812.0dec)
4.0
PO13
Drive 5 PO1
3DC5.0hex (15813.0dec)
6.0
PO14
Drive 5 PO2
3DC6.0hex (15814.0dec)
8.0
PO15
Drive 5 PO3
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Veri tipi
UINT
Bayt olarak büyüklük
2
37
5
I
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
0
38
Index.Subindex
PDO'da offset
İsim
Atanma
3DC7.0hex (15815.0dec)
10.0
PO16
Drive 6 PO1
3DC8.0hex (15816.0dec)
12.0
PO17
Drive 6 PO2
3DC9.0hex (15817.0dec)
14.0
PO18
Drive 6 PO3
3DCA.0hex (15818.0dec)
16.0
PO19
Drive 7 PO1
3DCB.0hex (15819.0dec)
18.0
PO20
Drive 7 PO2
3DCC.0hex (15820.0dec)
18.0
PO21
Drive 7 PO3
3DCD.0hex (15821.0dec)
18.0
PO22
Drive 8 PO1
3DCE.0hex (15822.0dec)
18.0
PO23
Drive 8 PO2
3DCF.0hex (15823.0dec)
18.0
PO24
Drive 8 PO3
Veri tipi
UINT
Bayt olarak büyüklük
2
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
I
5
0 Sabit yapılandırılmış işlem giriş verilerinin bağlantısı (PDO 1)
Drive 1 PI1...PI3 PI1
PI2
Drive 2 PI1...PI3 PI3
PI4
PI5
Drive 8 PI1...PI3 PI6
PI22
PI23
PI24
cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 10 PI) Communication 61240AXX
Resim 13: InputData1 için standart işlem giriş verilerinin bağlantısı
InputData1 ile aktarılan işlem giriş verileri aşağıdaki tabloya göre sabit atanmışlardır. İşlem giriş verileri PI1 … PI3 MOVITRAC® B frekans çeviricide, işlem verileri parametre belirlenmesi üzerinden, farklı işlem verilerine (durum kelimeleri, mevcut değerler) bağlanabilirler (Æ "MOVITRAC® B" işletme kılavuzu)
Index.Subindex
PDO'da offset
İsim
Atanma
3E1C.0hex (15900.0dec)
0.0
PI1
Drive 1 PI1
3E1D.0hex (15901.0dec)
2.0
PI2
Drive 1 PI2
3E1E.0hex (15902.0dec)
4.0
PI3
Drive 1 PI3
3E1F.0hex (15903.0dec)
6.0
PI4
Drive 2 PI1
3E20.0hex (15904.0dec)
8.0
PI5
Drive 2 PI2
3E21.0hex (15905.0dec)
10.0
PI6
Drive 2 PI3
3E22.0hex (15906.0dec)
12.0
PI7
Drive 3 PI1
3E23.0hex (15907.0dec)
14.0
PI8
Drive 3 PI2
3E24.0hex (15908.0dec)
16.0
PI9
Drive 3 PI3
3E25.0hex (15909.0dec)
18.0
PI10
Drive 4 PI1
3E26.0hex (15910.0dec)
20.0
PI11
Drive 4 PI2
3E27.0hex (15911.0dec)
22.0
PI12
Drive 4 PI3
3E28.0hex (15912.0dec)
24.0
PI13
Drive 5 PI1
3E29.0hex (15913.0dec)
26.0
PI14
Drive 5 PI2
3E2A.0hex (15914.0dec)
28.0
PI15
Drive 5 PI3
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Veri tipi
UINT
Bayt olarak büyüklük
2
39
5
I
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
0
40
Index.Subindex
PDO'da offset
İsim
Atanma
Veri tipi
Bayt olarak büyüklük
3E2B.0hex (15915.0dec)
30.0
PI16
Drive 6 PI1
UINT
2
3E2C.0hex (15916.0dec)
32.0
PI17
Drive 6 PI2
3E2D.0hex (15917.0dec)
34.0
PI18
Drive 6 PI3
3E2E.0hex (15918.0dec)
36.0
PI19
Drive 7 PI1
3E2F.0hex (15919.0dec)
38.0
PI20
Drive 7 PI2
3E30.0hex (15920.0dec)
40.0
PI21
Drive 7 PI3
3E31.0hex (15921.0dec)
42.0
PI22
Drive 8 PI1
3E32.0hex (15922.0dec)
44.0
PI23
Drive 8 PI2
3E33.0hex (15923.0dec)
46.0
PI24
Drive 8 PI3
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma EtherCAT-Master'ın XML dosyası ile MOVITRAC® B/Gateway
I
5
0 5.3.4
Gateway modu için auto-setup Otomatik kurma (auto-setup) fonksiyonu ile DFE24B gateway olarak, bilgisayar kullanmadan da devreye alınabilir. Auto-setup DIP anahtar üzerinden (bkz. Bölüm 4.4, sayfa 19) aktive edilir. Otomatik kurma (AS) DIP anahtarın açılması ile bu fonksiyon sadece bir defa uygulanır. Daha sonra Auto-stop DIP anahtarı açık kalmalıdır. Fonksiyonun yeniden uygulanabilmesi için anahtar kapatılıp tekrar açılmalıdır.
DFE24B ilk adımda alt seviyedeki SBus üzerinde frekans çeviricileri arar ve bulduğunda LED H1 (sistem hatası) kısa bir süre için yanıp söner. Bunun için frekans çeviricilerin SBus adresleri farklı ayarlanmış olmalıdır (P881). Adreslerin, frekans çeviricilerin elektrik panolarındaki yerleşimlerine göre, Adres 1'den başlayarak yukarıya doğru sıralanması önerilmektedir. Bulunan her frekans çevirici için fieldbus tarafındaki işlem resmine 3 kelime ilave edilir. Bir frekans çevirici bulunamadığı zaman, LED H1 yanmaya devam eder. Maksimum 8 frekans çevirici dikkate alınır. Arama tamamlandığında DFE24B bu 3 işlem veri kelimesini çevrimsel olarak, bağlanan her frekans çevirici ile değiştirir. İşlem çıkış verileri fieldbus tarafından alınır, 3'lü bloklara bölünür ve gönderilir. İşlem giriş verileri frekans çevirici tarafından okunur, gruplaştırılır ve fieldbus master'a aktarılır. SBus iletişiminin çevrim süresi her katılımcı için 2 ms'dir. SBus üzerinde 8 frekans çevirici bulunan bir uygulama için işlem verileri güncelleme çevrimi süresi böylece 8x 2 ms = 16 ms olarak hesaplanabilir. DFE24B 'ye bağlanmış olan frekans çeviricilerin işlem verileri seçimi değiştirildiğinde, DFE24B bu değerleri sadece bir kere Auto-Setup esnasında kaydettiğinden, Auto-Setup işlemi yeniden yapılmalıdır. Bağlanmış olan frekans inverterlerinin işlem veri seçimleri Auto-Setup sonrası, aynı zamanda dinamik olarak değiştirilemez.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
41
I
5
Projelendirme ve devreye alma MOVIDRIVE® MDX61B frekans çeviricideki ayarlar
0
5.4
MOVIDRIVE® MDX61B frekans çeviricideki ayarlar Fieldbus'ın kolay çalışması için aşağıdaki ayarlar yapılmalıdır.
11638AXX
MOVIDRIVE® B sürücünün EtherCAT üzerinden kontrol edilebilmesi için ayarı, kontrol kaynağına (P101) ve istenen değer kaynağında (P100) = FIELDBUS değiştirilmelidir. FIELDBUS ayarlandığında, sürücü, EtherCAT üzerinden istenen değer aktarımına ayarlanır. Böylece MOVIDRIVE® B sürücü üst seviyedeki otomasyon cihazından gönderilen işlem çıkış verilerine yanıt verir. MOVIDRIVE® B sürücü EtherCAT opsiyon kartı takıldıktan sonra, başka ayara gerek kalmadan derhal EtherCAT üzerinden kurulabilir. Bu durumda çalıştırdıktan sonra, örneğin tüm parametreler bir üst seviyedeki otomasyon cihazından ayarlanabilir.
42
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Projelendirme ve devreye alma MOVITRAC® frekans çeviricinin ayarlanması
I
5
0 Kontrol ve istenen değer kaynağı FIELDBUS’ın aktive edilmesi üst seviyedeki kontrol ünitesindeki "Fieldbus modu aktif" biti ile gösterilir. Bir emniyet gereği olarak, MOVIDRIVE® B sürücünün fieldbus sistemi üzerinden kontrol edilebilmesi için klemenslerle de "enable" konuma getirilmelidir. Bunun için klemensler, sürücünün giriş klemensleri üzerinden "enable" olabileceği şekilde bağlanmalı ve programlanmalıdır. İnverterin klemesler üzerinden "enable" yapılabilmesi için en basit yol, örn. DIØØ giriş klemensine (Function/CONTROLLER INHIBIT) +24V sinyali vermek ve DIØ1 ... DIØ7 giriş klemenslerini NO FUNCTION olarak programlamaktır. MOVIDRIVE® B sürücünün EtherCAT bağlantısı ile tam olarak devreye alınması için izlenmesi gereken yol Bölüm 6 ve 7'de açıklanmaktadır.
5.5
MOVITRAC® frekans çeviricinin ayarlanması
11639AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
43
5
I
Projelendirme ve devreye alma MOVITRAC® frekans çeviricinin ayarlanması
0 MOVITRAC® B frekans çeviricinin EtherCAT üzerinden kontrol edilebilmesi için ayarı, kontrol kaynağına (P101) ve istenen değer kaynağında (P100) = SBus olarak değiştirilmelidir. MOVITRAC® B frekans çevirici SBus 'a ayarlandığında, istenen değer aktarımı parametreleri Gateway üzerinden belirlenir. Böylece MOVITRAC® B frekans çevirici üst seviyedeki otomasyon cihazından gönderilen işlem çıkış verilerine yanıt verir. Frekans çevirici MOVITRAC® B'nin SBus iletişimi bozulduğunda durması için, SBus1 zamanaşımı (P883) 0 ms'den farklı bir değer olarak ayarlanmalıdır. Biz 50 ... 200 ms arasında bir değer verilmesini önermekteyiz. Kontrol ve istenen değer kaynağı SBus'ın aktive edilmesi üst seviyedeki kontrol ünitesindeki "SBus modu aktif" bit’i ile gösterilir. Bir emniyet gereği olarak, frekans çeviricinin fieldbus sistemi üzerinden kontrol edilebilmesi için klemenslerle de "enable" konuma getirilmelidir. Bunun için klemensler, frekans çeviricilerin giriş klemensleri üzerinden "enable" olabileceği şekilde bağlanmalı ve programlanmalıdır. Frekans çeviricinin klemensler üzerinden "enable" yapılabilmesi için en basit yol, örn. DIØI giriş klemensine (Function SAĞ/STOP) +24 V sinyali vermek ve diğer giriş klemenslerini NO FUNCTION olarak programlamaktır. P881 SBus adresi parametresini yükselen bir sırada 1 ... 8 değerleri arasına ayarlayınız. SBus adresi 0, DFE24B-Gateway tarafından kullanıldığından, kullanılmaması gerekir. P883 SBusTimeout parametresini 50 ... 200 ms arasında bir değere ayarlayın. 200 ms.
44
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVIDRIVE® MDX61B'nin sürücünün kontrolü
I
6
0
6
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri Bu bölümde frekans çeviricisinin EtherCAT 'de, fieldbus haberleşmesi (Motion-ControlUygulamaları Æ Böl. 7) için sabit yapılandırılmış PDO üzerinden kumandasında çalışma prensibi anlatılmaktadır.
6.1
MOVIDRIVE® MDX61B'nin sürücünün kontrolü MOVIDRIVE® B frekans çevirici, 10 I/O kelimesi uzunluğundaki, sabit yapılandırılmış PDO üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri kelimeleri EtherCAT-Masters kullanımında doğrudan işlem görüntüsünde görüntülenirler ve doğrudan kontrol programından yanıt alabilirler.
SEW Drive
EtherCAT Master
Ethernet Header
Frame Header
EtherCAT Data Header
SEW Drive
SEW Drive
Drive 1 Drive 2 Drive 3
I/O
...
FCS
EtherCAT Resim 14: SEW tahrik üniteli EtherCAT
61375AXX
İşlem veri kanalı üzerinden kontrol ile ilgili ayrıntılı bilgiler, özellikle kontrol ve durum kelimesinin kodlanması, fieldbus cihaz profili el kitabından alınabilir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
45
I
6
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVIDRIVE® MDX61B'nin sürücünün kontrolü
0 6.1.1
MOVIDRIVE® MDX61B ile TwinCAT’in kontrolü için bir örnek SEW_DFE24B.xml dosyası TwinCAT alt dizinindeki "\IO\EtherCAT"’e kopyalandıktan sonra, bir MOVIDRIVE® B’yi "offline mode"unda "Append box" üzerinden EtherCAT yapısına ekleyebilirsiniz (Æ aşağıdaki resim).
11641AXX
"online mode" 'unda (yani EtherCAT hattına bağlanılmış halde) "Find devices" simgesi ile EtherCAT hattına bağlanmış olan MOVIDRIVE®’ları arayabilirsiniz (Æ aşağıdaki resim).
11642AXX
Fieldbus'ın işlevselliğinin kolay olması için NC aksları mutlaka her bulunan cihaz için oluşturulmuş olmak zorunda değildir.
46
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVIDRIVE® MDX61B'nin sürücünün kontrolü
I
6
0 En basit işlem verisi aktarımı için sadece her iki PDO InputData1 ve OutputData1 gereklidir. Yapılandırılabilir PDO’yu devre dışı bırakmak için her iki PDO'nun (Input ve Output) onay kutularındaki işaretleri kaldırabilirsiniz (Æaşağıdaki resim).
11643AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
47
I
6
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVIDRIVE® MDX61B'nin sürücünün kontrolü
0 Şimdi artık 10’a kadar işlem veri kelimesini PLC programı ile bağlayabilir veya aşağıdaki resimde gösterildiği gibi test etmek için manuel olarak tanımlayabilirsiniz.
11644AXX
Önce işlem çıkış verilerini PO1 işaretleyin. Gelen pencerede "Online" sekmesini seçiniz. "Write" butonuna tıklayın. "Set Value Dialog" penceresi açılır. Burada "Dec" veya "Hex" alanlarına verilerinizi giriniz. Aynı şekilde bu prosedürü işlem çıkış verileri PO2 için tekrarlayınız. 10 işlem giriş ve çıkış veri kelimesinin atanma ve ölçeklendirilmesi MOVIDRIVE® B’de parametre grubu 87_’de yapılır veya bir IPOSplus® programı üzerinden veya bir uygulama modülü üzerinden belirlenir. Daha ayrıntılı bilgiler "MOVIDRIVE® MDX60B/61B" sistem el kitabı ile "Fieldbus cihaz profili" el kitabında verilmiştir.
6.1.2
EtherCAT zamanaşımı (MOVIDRIVE® MDX61B) EtherCAT üzerinden veri aktarımı arızalandığında veya kesildiğinde MOVIDRIVE® MDX61B‘da master'da projelendirilmiş olan yanıt denetleme süresi geçer (standart değer 100 ms). ERR der DFE24B LED’i yanar ve yeni kullanıcı verileri alınmadığını gösterir. MOVIDRIVE® MDX61B aynı zamanda P831 Reaktion Fieldbus Timeout ile seçilmiş olan hata yanıtını gerçekleştirir. P819 Fieldbus Timeout ile Master tarafından EtherCAT için verilmiş olan yanıt denetleme süresi gösterilir. Bu zaman aşımı süresi sadece Master üzerinden değiştirilebilir. Değişiklikler kullanma paneli veya MOVITOOLS® üzerinden gösterilirler, fakat etkin değillerdir ve bir daha çalıştığında üzerlerine yazılır.
6.1.3
Fieldbus zamanaşımı yanıtı (MOVIDRIVE® MDX61B) P831 Reaction Fieldbus Timeout ile fieldbus zaman aşımı gözetimini oluşturan hata yanıtı parametresi belirlenir. Buradaki yapılan ayar master sistemin projelendirilmesine de uymalıdır.
48
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVITRAC® B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü
I
6
0
6.2
MOVITRAC® B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü Gateway'e bağlanan frekans çeviriciler her bir frekans çevirici için 3 I/O kelimesi uzunluğundaki işlem veri kanalı üzerinden kontrol edilir. Bu işlem veri kelimeleri EtherCAT-Masters kullanımında doğrudan işlem görüntüsünde görüntülenirler ve hemen kontrol programından yanıt alabilirler. Ethernet Header
Frame Header
EtherCAT Data Header
Drive
...
EtherCAT Master
FCS
DFE 24B RUN
acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 24 PO)
EtherCAT
ERR
cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 24 PI) Communication
0
1
AS F1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
MOVITRAC® B
Unit = SBus-Address:
1
EURODRIVE
2
EURODRIVE
3
EURODRIVE
4
EURODRIVE
5
EURODRIVE
6
EURODRIVE
Resim 15: EtherCAT verilerinin PLC adres alanında görüntülenmesi
7
EURODRIVE
8
EURODRIVE
61242AXX
PO = İşlem çıkış verileri / PI = İşlem giriş verileri PDO’daki 24 işlem giriş ve çıkış veri kelimeleri Gateway'den aşağıda açıklandığı gibi 8'e kadar SBus üzerinden bağlanmış olan frekans çeviriciye aktarılır: •
Kelime 1, 2 ve 3 en düşük SBus adresindeki frekans çeviriciye (örn. 1)
•
Kelime 4, 5 ve 6 bir sonraki daha yüksek olan SBus adresindeki frekans çeviriciye (örn. 2)
•
....
Eğer 8'den daha az frekans çevirici Gateway'e bağlanmışsa, PDO'daki üstte olan kelimeler anlamsızdır ve hiç bir cihaza aktarılmaz.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
49
I
6
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVITRAC® B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü
0 6.2.1
MOVITRAC® B (Gateway) ile TwinCAT’in kontrolü için bir örnek SEW_DFE24B.xml dosyası TwinCAT alt dizinindeki "\IO\EtherCAT"’e kopyalandıktan sonra, bir DFE24B-Gateway’i "offline mode" ’unda "Box yapıştırın" üzerinden EtherCAT yapısına yapıştırabilirsiniz (Æ takip eden resim).
11645AXX
"online mode" 'unda (yani EtherCAT hattına bağlanılmış halde) "Cihazları Ara" sembolü ile EtherCAT hattına bağlanmış olan DFE24B-Gateways’leri araştırabilirsiniz (Æ takip eden resim).
11642AXX
Bulunan her bir DFE24-B-Gateway için bir NC aksı oluşturmak anlamlı değildir. Her DFE24B-Gateway'e bir MOVITRAC® B bağlanması durumunda her biri için bir aks oluşturulmalıdır. Fieldbus'ın işlevselliğinin kolay olması için NC aksları mutlaka her bulunan cihaz için oluşturulmuş olmak zorunda değildir.
50
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri MOVITRAC® B frekans çevirinin (Gateway) kontrolü
I
6
0 İlk 3 işlem veri kelimesi DFE24B-Gateway'e bağlanmış olan birinci MOVITRAC® B ile değiş tokuş edilir, PLC programına bağlanır veya test için elle yazılır (Æ aşağıdaki resim).
11646AXX
Önce işlem çıkış verilerini PO1 işaretleyiniz. Gelen pencerede "Online" sekmesini seçiniz. "Write" butonuna tıklayın. "Set Value Dialog" penceresi açılır. Burada "Dec" veya "Hex" alanlarına verilerinizi giriniz. Aynı şekilde bu prosedürü İşlem çıkış verileri PO2 için de yapınız. 3 işlem giriş ve çıkış veri kelimesinin atanma ve ölçeklendirilmesi MOVITRAC® B’de parametre grubu 87_’de yapılır veya bir IPOSplus® programı üzerinden belirlenir. Diğer bilgiler için "MOVITRAC® B" sistem elkitabı ve "MOVITRAC® iletişimi" el kitabına bakınız. 6.2.2
SBus zamanaşımı SBus'ta bulunan bir veya birden fazla frekans çeviriciye DFE24 tarafından ulaşılamaz ise, Gateway ilgili frekans çeviricinin durum kelimesi 1'de (status word 1) hata kodu F111 Sistem hatası gösterir. LED H1 (sistem hatası) ışıldar. Hata diyagnoz arabirimi X24'de de gösterilir. Frekans çeviricinin durması için MOVITRAC® B’deki SBus-Zaman aşımı süresi (P883), 0 dışında bir değere ayarlanmalıdır. Zamanaşımı reaksiyonunu parametre P836 üzerinden ayarlanır.
6.2.3
Cihaz hatası Gateway’ler kendi kedilerini test ederken çoğu hatayı tanırlar ve "inhibit" konumuna geçerler. Hata cevapları ve hata çözüm önlemleri hata listesinde verilmiştir. Kendi kendini test ederken oluşan bir hata, tüm frekans çeviricilerdeki fieldbus'ların işlem girişi verilerinin durum kelimelerinde (status word 1) hata kodu F111 Sistem hatası görünür. DFE24B üzerindeki LED H1 (sistem hatası) eşit aralıklarla yanıp sönmeye başlar. Hata kodu tanı arabirimi X24 üzerinden MOVITOOLS® MotionStudio ile Gateway'in durum göstergesinde gösterilir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
51
I
6
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme
0 6.2.4
6.3
Gateway modunda DFE24B'nin fieldbus zaman aşımı Gateway'in, EtherCAT haberleşmesi sırasında, bir zaman aşımı durumunda nasıl bir yanıt vermesi gerektiği P831 Fieldbus zaman aşımı yanıtı parametresi ile ayarlanabilir. P831 fieldbus zamanaşımı yanıtı
Açıklama
Yanıt yok
Alt seviyedeki SBus'a bağlı olan tahrik üniteleri son istenen değerleri ile çalışmaya devam eder. EtherCAT haberleşmesi kesildiğinde bu tahrik üniteleri artık kontrol edilemez.
PA_DATA = 0
Bir EtherCAT zaman aşımı tanındığında, işlem verisi konfigürasyonlarında control word 1 veya control word 2 olan tüm tahrik ünitelerinde bir hızlı stop gerçekleşir. Bunun için kontrol kelimesinin 0 ... 2 bitlerine Gateway tarafından 0 verilir. Tahrik üniteleri hızlı stop rampası ile dururlar.
EtherCAT üzerinden parametre belirleme EtherCAT’deki sürücü parametrelerine CoE (CANopen over EtherCAT)’deki standart SDO-servisleri READ ile WRITE ulaşılır. Frekans çeviricilerin parametrelerinin EtherCAT parametre kanalı üzerinden ayarlanması sadece MOVIDRIVE® MDX61B ve DFE24B-Gateway parametreleri ile mümkündür. EtherCAT parametre kanalı SDO, Gateway'in altında SBus'ta kurulu olan frekans çeviricilerin parametrelerine veri erişimi olanağı sunmazlar. MOVITOOLS® MotionStudio SBus üzerinden Gateway'de bağlı olan MOVITRAC® B’lere de VoE- (Vendor specific over EtherCAT) servisleri sayesinde ulaşabilir (Æ Böl. 8).
6.3.1
SDO servisleri READ ve WRITE EtherCAT-Master’a veya yapılandırma ortamına bağlı olarak kullanıcı arabirimi farklılık gösterir. Fakat SDO komutlarının uygulanmasında her zaman aşağıdaki parametrelere ihtiyaç duyulur. SDO-READ
Açıklama
Slave adresi (16 Bit)
Veri okunulması istenen frekans çeviricinin EtherCAT adresi.
İndeks (16 Bit) Alt indeks (8 Bit)
Object Dictionary'deki okunması istenen adres.
Veriler Veri uzunluğu
Alınan verilerin ve uzunluklarının kaydedilme yapısı.
SDO-WRITE
Açıklama
Slave adresi (16 Bit)
Üzerine veri yazılması istenen frekans çeviricinin EtherCAT adresi.
İndeks (16 Bit) Alt indeks (8 Bit)
Object Dictionary'deki yazılması gereken adres.
Veriler Veri uzunluğu
Yazılacak verilerin kaydedildiği yapı.
READ ve WRITE SDO servisleri için başka ek flag'ler ve parametreler gerekebilir:
52
•
fonksiyonun etkinleştirilmesi için
•
işleniyor veya hata mesajları göstermek için
•
zaman aşımı denetimi için
•
uygulamadaki hata mesajları için
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme
I
6
0 6.3.2
EtherCAT üzerinden TwinCAT’de bir parametre okuma örneği Parametre okumak için SDO-READ işlevi kullanılır. Bunun için okunacak parametrenin indeksi gereklidir. Parametre indeksi SHELL programında veya parametre ağacında [CTRL + F1] tuşları ile de gösterilebilir. TwinCAT’ye eklemek için FB_EcCoESdoRead fonksiyon modülü gereklidir. Bu fonksiyon modülünü TcEtherCAT.lib kütüphanesinde bulabilirsiniz. Bu fonksiyon modülünü iki adımda entegre edebilirsiniz. 1. FB_EcCoESdoRead fonksiyon modülünün bir instance’ının yaratılması 2. Fonksiyon modüllerinin girişleri aşağıdaki gibi atanmıştır: – – – – –
sNetID: EtherCAT-Master’ın Net-ID verileri nSlaveAddr: Okunması gereken SEW cihazının EtherCAT adresi. nIndex: Okunulacak parametrenin indeks verisi. nSubIndex: Okunulacak parametrenin alt indeksi verisi. pDstBuf: Gösterge okunulan parametrenin kaydedilmesi gereken yerin veri alanında. – cbBufLen: Okunacak parametrenin bayt olarak maksimum bellek kapasitesi. – bExecute: Okuma işlemini pozitif bir kenar başlatır. – tTimeout: Fonksiyon modülünün zamanaşımı süresi verisi. Çıkış flag’ları bBusy ve bError servislerin durumuna işaret ederler, bir hata durumunda nErrId ve eğer bError flag’ı ayarlanmışsa, hata numarasını gösterirler.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
53
6
I
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme
0 Aşağıdaki resim fonksiyon modülünün TwinCAT'de entegrasyonunu göstermektedir:
11647AXX
SEW parametreleri her zaman 4 Bayt (1 DWord) veri uzunluğuna sahiptirler. Ölçeklendirme ve daha detaylı anlatım için, bkz. ''Fieldbus Cihaz Profili" el kitabı. Yukarıda gösterilen örnekte DC link gerilimi okundu (indeks 8325, alt indeks 0). Örneğin 639000 sayısı alındığında, bu fieldbus cihaz profiline göre 639 V'ye eşittir.
54
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri EtherCAT üzerinden parametre belirleme
I
6
0 6.3.3
EtherCAT üzerinden TwinCAT’de bir parametreyi yazdırma örneği SDO-WRITE fonksiyonu bir parametreyi yazmak için kullanılır. Bunun için yazılacak parametrenin indeksi gereklidir. Parametre indeksi SHELL programında veya parametre ağacında [CTRL + F1] tuşları ile de gösterilebilir. TwinCAT’ye eklemek için FB_EcCoESdoWrite fonksiyon modülü gereklidir. Bu fonksiyon modülünü TcEtherCAT.lib kütüphanesinde bulabilirsiniz. Bu fonksiyon modülünü iki adımda entegre edebilirsiniz. 1. FB_EcCoESdoWrite fonksiyon modülünün bir instance’ını yaratın. 2. Fonksiyon modüllerinin girişleri aşağıdaki gibi atanırlar: – – – – –
sNetID: EtherCAT-Master’ın Net-ID verileri nSlaveAddr: Üzerine veri yazılması gereken SEW cihazının EtherCAT adresi. nIndex: Yazılacak parametrenin indeksi nSubIndex: Yazılacak parametrenin alt indeksi. pDstBuf: Gösterge yazılacak parametrenin kaydedilmesi gereken yerin veri alanında. – cbBufLen: Gönderilecek veri miktarı (bayt). – bExecute: Yazma işlemini pozitif bir kenar başlatır. – tTimeout: Fonksiyon modülünün zamanaşımı süresi. Çıkış flag’ları bBusy ve bError servislerin durumuna işaret ederler, bir hata durumunda nErrId ve eğer bError flag’ı ayarlanmışsa, hata numarasını gösterirler. Aşağıdaki resim fonksiyon modülünün TwinCAT'de entegrasyonunu göstermektedir:
11648AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
55
I
6
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri Konfigürasyonun dönüş kodları
0 SEW parametreleri her zaman 4 Bayt (1 DWord) veri uzunluğuna sahiptirler. Ölçeklendirme ve daha detaylı anlatım için, bkz. ''Fieldbus Cihaz Profili" el kitabı. Yukarıda gösterilen örnekte olması gereken (dahili) değer n11 (indeks 8489, alt indeks 0) 100 d/d’ya ayarlandı. Fieldbus cihaz profiline göre istenen devir sayısı 1000 faktörü ile çarpılmalıdır.
6.4
Konfigürasyonun dönüş kodları
6.4.1
Elementler Hatalı bir parametre belirlemede, frekans çeviriciden parametre belirleyen Master’a, hata nedeni ile ilgili ayrıntılı bilgi veren çeşitli dönüş kodları gönderilir. Genel olarak bu dönüş kodları şu elemanlara yapılandırılmıştır.
6.4.2
•
Error class (hata sınıfı)
•
Error code (hata kodu)
•
Additional-Code (ek kod)
Error class (hata sınıfı) Error Class (1 Bayt) elemanı ile hatanın tipi tam olarak sınıflandırılır. Sınıf (hex)
6.4.3
Tanımı
Anlamı
1
vfd-state
Sanal alan aygıtının durum hatası
2
application-reference
Uygulama programı hatası
3
definition
Tanımlama hatası
4
resource
Kaynak hatası
5
service
Servis uygulaması hatası
6
access
Erişim hatası
7
ov
Nesne listesi hatası
8
other
Başka bir hata
Error code (hata kodu) Error-Code (1 Byte) elemanı hata sınıfları içinde tam olarak hata nedenini verir. Error Class 8 = Başka bir hata için sadece Error Code = 0 (Başka bir hata kodu) tanımlanmıştır. Ayrıntılı olarak tanınması bu durumda Additional-Code içerisinde gerçekleşir.
56
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri Konfigürasyonun dönüş kodları
I
6
0 6.4.4
Additional-Code (ek kod) Additional-Code (2 Byte) detaylı olarak hata tarifini içeriri.
6.4.5
SDO servislerinin hata kodları listesi
Hata kodu
Error class (hata sınıfı)
Error code (hata kodu)
AdditionalCode (ek kod)
Tanımı
Açıklama
0x00000000
0
0
0
NO_ERROR
Hata yok.
0x05030000
5
3
0
TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED
Segmentlenmiş transfer sırasında togglebit'deki hata
0x05040000
5
4
0
SDO_PROTOCOL_TIMEOUT
Servis uygulaması sırasında zamanaşımı.
0x05040001
5
4
1
COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN
Bilinmeyen SDO servisi.
0x05040005
5
4
5
OUT_OF_MEMORY
SDO servis uygulamasında bellek taşması.
0x06010000
6
1
0
UNSUPPORTED_ACCESS
İndeks'e izin verilmeyen erişim.
0x06010001
6
1
1
WRITE_ONLY_ENTRY
İndeks sadece yazılabilir, okunamaz.
0x06010002
6
1
2
READ_ONLY_ENTRY
İndeks sadece okunabilir, yazılamaz; parametre inhibit aktif.
0x06020000
6
2
0
OBJECT_NOT_EXISTING
Nesne mevcut değil, yanlış indeks. Bu indeks için opsiyon kartı mevcut değil.
0x06040041
6
4
41
OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED
İndeks bir PDO'ya eşlenmemelidir.
0x06040042
6
4
42
MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO
Eşlenmiş nesnelerin sayısı PDO için fazla yüksek.
0x06040043
6
4
43
PARAM_IS_INCOMPATIBLE
İndeks için bağdaşmayan veri biçimi.
0x06040047
6
4
47
INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY
Dâhili cihaz hatası.
0x06060000
6
6
0
HARDWARE ERROR
Dâhili cihaz hatası.
0x06070010
6
7
10
PARAM_LENGTH_ERROR
İndeks için veri biçimi yanlış büyüklüğe sahip.
0x06070012
6
7
12
PARAM_LENGTH_TOO_LONG
İndeks için veri biçimi çok uzun.
0x06070013
6
7
13
PARAM_LENGTH_TOO_SHORT
İndeks için veri biçimi çok küçük.
0x06090011
6
9
11
SUBINDEX_NOT_EXISTING
Alt dizin mevcut değil.
0x06090030
6
9
30
VALUE_EXCEEDED
Geçersiz değer.
0x06090031
6
9
31
VALUE_TOO_GREAT
Değer çok büyük
0x06090032
6
9
32
VALUE_TOO_SMALL
Değer çok küçük
0x06090036
6
9
36
MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE
Bu değer için üst sınır alt sınırdan daha az
0x08000000
8
0
0
GENERAL_ERROR
General hata
0x08000020
8
0
20
DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED
Verilere erişim hatası
0x08000021
8
0
21
DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL
Lokal kontrol nedeni ile verilere erişim hatası.
0x08000022
8
0
22
DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ IN_THIS_STATE
Cihaz durumu nedeni ile veriye erişim hatası.
0x08000023
8
0
23
NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT
Object dictionary mevcut değil.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
57
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT’e giriş
I
7
0
7
EtherCAT üzerinden Motion-Control Bu bölümde bir Motion-Control uygulamaları için gerekli olan bir EtherCAT-Master'da MOVIDRIVE® B’nin senkronize çalışmasına olanak veren EtherCAT fonksiyonları hakkında bilgileri alabilirsiniz.
7.1
EtherCAT’e giriş Bu bölümde SEW frekans çeviricinin EtherCAT’de senkron çalıştırılmasında kullanılan terimler ve fonksiyonlar açıklanmaktadır. EtherCAT ile ilgili ayrıntılı teknik bilgiler EtherCAT kullanıcı organizasyonlarından örn. www.EtherCAT.org internet sayfasından ve EtherCAT master sistemleri üreticilerinden elde edilebilir. Aşağıdaki bölümde Motion-Control uygulamaları için gerekli olan basit mekanizmaları, tahrik tekniğinde kullanılan kaskad kontrolden başlayarak anlatmaktadır. [2]
[1]
xref
vref
xact
vact
[3]
tref
[4]
M
V
[5]
X
[5]
X
[6]
61477AXX
xref
İstenen değer pozisyonu
[1]
Pozisyon kontrolü
xact
Gerçek değer pozisyonu
[2]
Hız kontrolü
vref
İstenen hız değeri
[3]
Frekans çeviricinin çıkış katı
vact
Gerçek hız değeri
[4]
Tahrik edilen makine (yük)
tref
İstenen tork değeri
[5]
Enkoder (V = hız; X = pozisyon)
[6]
Opsiyonel senkron enkoder
İşlem bir pozisyon istenen değeri (xref) ile başlar. Bu değer ve pozisyon gerçek değeri (xact) ile birlikte, pozisyon kontrol ünitesi bir istenen hız değeri hesaplar (vref). Devir kontrol ünitesi [2] hız istenen- ve gerçek değerlerinden hareket ederek, elektrik akımını frekans çeviricinin çıkış katından [3] alan motorda bir tork oluşturmak için istenen tork değerini (tref) hesaplar. Tahrik edilen makine [4] tarafından ortaya çıkarılan karşı momente bağlı olarak bir devir sayısı ayarlanır (enkoder ile ölçülerek [5]). Motor devir sayısına bağlı olarak bir pozisyon sensörü [5] sayesinde pozisyon değişimi ölçülür. Uygulamaya bağlı olarak tork, devir sayısı veya pozisyon için kapalı kontrol döngüleri frekans çeviricide veya üst seviyedeki bir kontrol ünitesinde kapatılabilirler. MOVIDRIVE® B pozisyon kontrolü de dahil olarak tüm kontrol devrelerini üzerlenebilir. Bu şekilde bir pozisyonlama hareketi sadece bir istenen pozisyon değerinin invertere aktarılması sayesinde yerine getirilebilir (örn. "Bus pozisyonlandırma" uygulama modülü). Aktüel pozisyon ve ek olarak, eğer pozisyonlama görevi bitirilmiş ise, bir "hazır mesajı" kontrol ünitesine yollanır.
58
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT’e giriş
I
7
0 Motion-Control uygulamalarında pozisyonlama hareketi hedef pozisyon ve MotionController’daki hız ve rampa zamanları gibi hareket parametresi – yani genellikle üst seviye kontrol ünitesinde – ile yönetilirler. İz eğrisinden (track curve) hesaplanan bir istenen hız değeri (Æ böl. "7.1.1") veya bir istenen pozisyon (Æ böl. "7.1.2") çok kısa zaman aralıkları ile frekans çeviriciye aktarılır. Frekans çeviriciİnverter bu istenen hız veya istenen pozisyon değerlerine göre ayarlama yapar ve aktüel pozisyonu haber verir. Motion-Controller pozisyonlama görevinin ne zaman biteceğini kendisi bilir. Bir üst seviyedeki kontrol ünitesi istenen değerleri çevrimsel olarak aktardığından, kontrol işlemindeki hızlandırma ve geciktirme rampaları hesaplanır. Bunun için tahrik ünitesine entegre edilmiş rampa fonksiyonları kullanılmaz. Senkronizasyon
Kontrol ünitesi her kontrol çevrimi için pozisyon mevcut değerini okur ve son kontrol periyodundaki pozisyon farkı (dx) ile zamansal farktan (dt) aktüel devir sayısını (dx/dt) hesaplar ve gerekiyorsa eğer hızlanma, ani hareket gibi diğer büyüklükleri de verir. Bus aktarımının ve inverterin dahili işlem çevriminin ve eğer gerekiyorsa harici enkoderlerin kontrol zaman dilimleri (control time-slices) birbirlerine senkronize olmak zorundadırlar.
Örnek
Bu örnekle eğer kontrol ünitesi, bus, frekans çevirici veya enkoder senkronize çalışmadığı takdirde aliasing efektinin nasıl oluştuğu daha da açık anlatılmış olacaktır (Æ takip eden resim). •
Kontrol zaman dilimleri (control time-slices): 5 ms
•
Bus çevrimi: 5 ms, kontrole senkron
•
Frekans çeviricide işlem süresi: 5 ms, senkron değil dtS
[A]
1
2
3
4
5
[B]
[C] dx
dx
dx
dx
dx
dtG 61480AXX
Resim 16: Aliasing efektinin oluşumu
[A]
Kontrol aralığı dtS
[C]
Frekans çeviricide veya enkoderde zaman dilimi dtG
[B]
Bus çevrimi
dx
Pozisyon farkı (kat edilen yol)
Bu örnekte frekans çevirici veya enkoder ile kontrol senkronize olmadığından, her iki cihazın ideal olmayan quartz osilatörleri zaman dilimlerinde (time-slices) hafif kaymalar oluşur. Bu aktarılan pozisyon değerlerinde atlamalara sebebiyet verir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
59
7
I
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT’e giriş
0 Kontrol periyotları sırasında 1 den 3 e kadar çok küçük hız yanlışlıkları (v = dx/dtS À dx/dtG) tespit edilirse, hızın hesaplanmasının 4. kontrol periyodunda hatırı sayılır ölçüde bir hata ortaya çıkar (v = 2dx/dtS). Bu bir tarama periyodu için yanlış hesaplanan devir sayısı kontrol ünitesindeki kontrol algoritmalarında güçlü reaksiyonlara yol açar ve hata mesajlarının gelmesine yol açabilir. Yukarıda anlatılan ve ayrı ayrı sistemlerdeki taramalarda elde edilen problem, normalde sadece Motion-Control uygulamalarında kontrol işleminin çevrim zamanı az ise veya bu zaman frekans çeviricinin dahili çalışma çevrimi ve harici enkoderlerinki ile aynı büyüklükte ise rahatsız edici bir durum olarak ortaya çıkar EtherCAT prensip olarak Bus ve kontrol çevrimlerini senkronize çalıştıracak şekilde yapılandırılmıştır. Distributed Clock mekanizması ile aynı zamanda frekans çeviricinin dahili işlem zaman dilimlerinin kontrol ünitesine senkronize edilmesini sağlar. MOVIDRIVE® B’de zaman dilimlerinin senkronizasyonu ve Dual-Port RAM DFE24-B’nin opsiyonu üzerinden veri alma kontrol edilir.
60
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT’e giriş
I
7
0 7.1.1
Velocity modu [1]
[3]
[2]
Xref
vref
Xact
vact
[A]
tref
[4]
M
V
[5]
X
[5]
X
[6]
[C] [B] 61478AXX
Resim 17: Velocity modu – fieldbus arabirimi ile kaskad
[A]
Kontrol ünitesi
[B]
Fieldbus arabirimi
[C]
Frekans çevirici
xref
İstenen pozisyon değeri
[1]
Pozisyon kontrol ünitesi
xact
Gerçek değer pozisyonu
[2]
Hız kontrolü
vref
İstenen hız değeri
[3]
Frekans çeviricinin çıkış katı.
vact
Gerçek hız değeri
[4]
Tahrik edilen makine
tref
Tork istenilen değer
[5]
Enkoder (V = hız; X = pozisyon)
[6]
Opsiyonel senkron enkoder
Velocity modunda devir sayısı (veya hız) istenen değeri kontrol ünitesinden frekans çeviriciye aktarılır ve frekans çeviriciden veya ayrı bir enkoderden pozisyon mevcut değeri okunur. Velocity modunda, frekans inverteri basit bir devir sayısı ayarlama aktüatörüdür. Bus aktarımının ve frekans çeviricinin dahili işlem çevriminin ve enkoderin kontrol zaman dilimleri (control time-slices) birbirlerine senkronize olmak zorundadırlar. Pozisyonun referanslanması, izin verilen yol aralığının veya limit anahtarlarının denetimi, yüke bağlı rampa spesifikasyonları ve fark hatası denetimleri bir üst seviyedeki kontrol ünitesinde gerçekleşir ve MOVIDRIVE® B’nin görevi değildir. Büyük kontrol periyotlarında (>1 ms) istenmeyen yüksek ivmelenmeleri engellemek için, MOVIDRIVE® B tarafından devir sayısı istenen değeri doğrudan değil, lineer enterpolasyonu alınarak kabul edilir. Bununla anlatılmak istenen; 5 ms'lik istenen değer çevrimi için MOVIDRIVE® B’ın kontrolünde istenen devir sayısı değişimi her 5 ms’de büyük bir adımda değil, aksine 1 ms'lik 5 küçük adımda ayarlanacaktır.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
61
I
7
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT’e giriş
0 7.1.2
Pozisyon modu [1]
Xref
vref
Xact
vact
[A]
[3]
[2]
tref
[4]
M
V
[5]
X
[5]
X
[6]
[C] [B] 61479AXX
Resim 18: Pozisyon modu – fieldbus arabirimi ile kaskad
[A]
Kontrol ünitesi
[B]
Fieldbus arabirimi
[C]
Frekans çevirici
xref
Pozisyon istenilen değer
[1]
Pozisyon kontrol ünitesi
xact
Gerçek değer pozisyonu
[2]
Hız kontrolü
vref
İstenen hız değeri
[3]
Frekans çeviricinin çıkış katı.
vact
Gerçek hız değeri
[4]
Tahrik edilen makine
tref
Tork istenilen değer
[5]
Enkoder (V = hız; X = pozisyon)
[6]
Opsiyonel senkron enkoder
Pozisyon modunda çevrimsel olarak bir pozisyon istenen değeri kontrol ünitesinden frekans çeviriciye aktarılır ve frekans çeviriciden veya ayrı bir enkoderden pozisyon mevcut değeri geri okunur. Pozisyon modunda frekans çevirici, devamlı değişen pozisyon istenen değerlerini takip eder ve kendisi pozisyon mevcut değerlerinden ([5] veya [6] den) devir kontrol ünitesi için gerekli olan devir sayısı istenen değerini üretir. Bus aktarımının ve çeviricinin dahili işlem çevrimlerinin ve enkoderin kontrol zaman dilimleri (control time-slices) birbirlerine senkronize olmak zorundadırlar. Kontrol ünitesinde pozisyon referansı bir kere frekans çeviricisindekine pozisyona göre referanslandıktan sonra izin verilen yol aralığının veya limit anahtarlarının denetimi frekans çeviricide yapılabilir. En mantıklı yüke bağımlı rampa spesifikasyonları ayarları ve frekans çeviricide bir kayma hatası denetimi detaylı olarak kontrol edilmelidir. Büyük kontrol periyotlarında (>1 ms) istenmeyen yüksek ivmelenmeleri engellemek için, MOVIDRIVE® B tarafından pozisyon istenen değeri doğrudan değil, lineer enterpolasyonu alınarak kabul edilir. Bununla anlatılmak istenen; 5 ms'lik istenen değer çevrimi için MOVIDRIVE® B’ın kontrolünde istenen pozisyon değişimi her 5 ms’de büyük bir adımda değil, aksine 1 ms'lik 5 küçük adımda ayarlanacaktır.
62
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE® B’de ayarlar
I
7
0
7.2
MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE® B’de ayarlar
7.2.1
Velocity modu için ayarlar Bir MOVIDRIVE® B’nin Motion-Control’da, önceden verilen devir sayısı ile senkron kontrolü için MOVITOOLS® MotionStudio’da takip eden parametre ayarları yapılmalıdır (Æ aşağıdaki resim):
61450AXX
•
P100 İstenen değer kaynağı = Fieldbus
•
P101 Kontrol sinyali kaynağı = Fieldbus
•
P700 Çalışma şekli = SERVO + IPOS veya CFC + IPOS
•
P870 İstenen değer açıklaması PO1 = kontrol kelimesi 1
•
P873 Mevcut değer açıklaması PE1 = Durum kelimesi 1
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
63
7
I
EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE® B’de ayarlar
0 Daha sonra EtherCAT ağı üzerindeki kontrol ünitesi senkronizasyonunu aktive etmeniz gerekmektedir. Bunun için takip eden parametre ayarlarını yapınız (Æ aşağıdaki resim):
61451AXX
•
P887 senkronizasyon harici. Kontrol ünitesi = AÇIK
•
P888 senkronizasyon zamanı SBus [ms] = 1 Ayarlanmış senkronizasyon zamanı tam olarak bus çevrimi ile aynı olmalıdır.
•
P916 rampa şekli = hız enterpolasyonu
•
P970 DPRAM senkronizasyonu = EVET
•
P971 senkronizasyon fazı = 0 Eğer aliasing efekti belirirse P971 senkronizasyon fazını optimize etmek için kullanılabilir. Standart olarak senkronizasyon fazını 0 ms'ye ayarlayın.
64
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE® B’de ayarlar
I
7
0 7.2.2
Pozisyon modu için ayarlar Bir MOVIDRIVE® B’nin Motion-Control’da, önceden verilen pozisyon ile senkron kontrolü için MOVITOOLS® MotionStudio’da takip eden parametre ayarları yapılmalıdır (Æ aşağıdaki resim):
61452AXX
•
P100 İstenen değer kaynağı = Fieldbus
•
P101 Kontrol sinyali kaynağı = Fieldbus
•
P700 Çalışma şekli = SERVO + IPOS veya CFC + IPOS
•
P87x Işlem veri tanımı Kontrol ünitesi ve uygulamaya bağlı olarak kontrol kelimesi ve durum kelimesi kullanılabilir. Kontrol kelimesi ve durum kelimesi P870 ... P879 parametreleri ile ayarlanabilirler veya IPOSplus® değişkenlerine aktarılabilirler ve Motion-Controllers'ın durum motorunun fonksiyonları ile kullanılabilirler.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
65
7
I
EtherCAT üzerinden Motion-Control MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE® B’de ayarlar
0 Daha sonra EtherCAT ağı üzerindeki kontrol ünitesi senkronizasyonunu aktive etmeniz gerekmektedir. Bunun için takip eden parametre ayarlarını yapınız (Æ aşağıdaki resim):
61453AXX
•
P887 senkronizasyon harici. Kontrol ünitesi = AÇIK
•
P888 senkronizasyon zamanı SBus [ms] = 1 Ayarlanmış senkronizasyon zamanı tam olarak bus çevrimi ile aynı olmalıdır.
•
P916 rampa şekli = pozisyon enterpolasyonu 16 Bit
•
P970 DPRAM senkronizasyonu = EVET
•
P971 senkronizasyon fazı = 0 Eğer aliasing efekti belirirse P971 senkronizasyon fazını optimize etmek için kullanılabilir. Standart olarak senkronizasyon fazını 0 ms'ye ayarlayın.
66
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT-Master’da ayarlar
I
7
0
7.3
EtherCAT-Master’da ayarlar Zaman dilimi (time-slice) senkronizasyonu için Distributed Clock fonksiyonunu aktif hale getirmelisiniz. Bus çevrimi tam olarak P888 parametresinde ayarlanan senkronizasyon zamanı ile aynı olmalıdır. Ayrıca sadece syncmanager 0x1000 (Output Data) için zaman aşımı denetimini için watchdog’u aktif hale getiriniz. Sabit PDO (InputData1 ve OutputData1)’ların aktif değil konumunda olduğundan emin olunuz.
7.3.1
Velocity modu için ayarlar •
İstenen hız değeri, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan sistem değişkeni H499'a yazılır ve aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: – 1 dijit Ô 0,2 d/d, yani 5000 üzerinden bir değerÔ 1000 d/d Kontrol ünitesinde kullanılan büyüklükler frekans çeviriciye aktarılmadan önce uygun olarak ölçeklendirilmiş olmalıdırlar.
•
PO1 üzerinden, kontrol kelimesi istenen hız değeri ile birlikte PDO2'de transfer edilir.
•
Kontrol ünitesine transfer edilecek olan pozisyon, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan H511 sistem değişkeninden okunabilir. Pozisyon aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: – 4096 digits tam bir dönmeyi temsil eder Okunan pozisyonun kontrol ünitesinde kullanılan büyüklüğe göre ölçeklenmesi gereklidir.
•
PI1 üzerinden, durum kelimesi mevcut pozisyon değeri ile birlikte PDO2'de transfer edilir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
67
I
7
EtherCAT üzerinden Motion-Control EtherCAT-Master’da ayarlar
0 7.3.2
Pozisyon modu için ayarlar •
İstenen pozisyon değeri, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan sistem değişkeni H499'a yazılır ve aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: – 1 motor dönüşü Ô 216 Kontrol ünitesinde kullanılan büyüklükler frekans çeviriciye aktarılmadan önce uygun olarak ölçeklendirilmiş olmalıdırlar.
•
Kontrol kelimesi aşağıda görüldüğü gibi aktarılır: – pozisyon istenen değeri ile birlikte PDO2'de PO1 üzerinden – veya doğrudan bir sistem değişkeni üzerinden, eğer durum motorunda bir optimizasyon gerekli ise. Durum motorunun uygulama bazlı ayarlanması IPOSplus® programı veya PLC programı olarak Motion-Controller’de yapılır.
•
Kontrol ünitesine transfer edilecek olan pozisyon, yapılandırılabilir PDO2 üzerinden doğrudan H508 sistem değişkeninden okunabilir. Pozisyon aşağıdaki gibi ölçeklendirilir: – 1 motor dönüşü Ô 216 Okunan pozisyonun kontrol ünitesinde kullanılan büyüklüğe göre ölçeklenmesi gereklidir.
•
68
Kontrol kelimesi pozisyon istenen değeri ile birlikte PDO2 de PI1 üzerinden veya durum motorunun IPOSplus®’da uygulama bazlı bir ayarlanmasında doğrudan IPOSplus® sistem değişkeninden okunulabilir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği
I
7
0
7.4
TwinCAT örneği
Senkron çalışma için parametre ayarlamaları
Aşağıdaki resimlerde gösterilen ayarları yapınız.
61455AXX
Senkron çalışma için DC (Distributed Clock) kesme tabında "DC for synchronization" opsiyonunu seçin. "Cycle time" alanınki çevrim zamanının P888'de ayarlanan senkronizasyon zamanı ile aynı olmasına dikkat edin.
61456AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
69
7
I
EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği
0 Syncmanager 0x1000 için zaman aşımı denetimini aktif hale getirin. Bunun için "Edit Sync Manager" penceresinde "Watchdog Trigger" opsiyonunu işaretli hale getirin (Æ aşağıdaki resim)
61457AXX
NC akslarının parametrelerini belirleme
Daha sonra NC akslarının parametreleri belirlenir (Æ aşağıdaki resim).
61458AXX
"Settings" kesmesindeki "Axis Type" alanında "Standard" opsiyonunu seçin ve "Unit" alanında sistem birimini belirleyin (örn. °). "Global" kesmesindeki maksimum hızı ve kayma hatası denetimini ayarlayın. "Dynamics" kesmesinde rampa zamanlarını ayarlayın. Yapılan bu ayarlar mekanik elemanlara ve frekans çeviricisindeki ayarlara uygun olmalıdırlar.
70
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği
I
7
0 Enkoderde parametre ayaları
"CANopen DS402" enkoder olarak ("Axis x_Enc" altında) tanımlanır ve aşağıda gösterildiği gibi parametre ayarları yapılır (Æ aşağıdaki resim).
61461AXX
Ölçekleme faktörü aşağıdaki formül ile hesaplanır: 360 °/(4096 inc/devir) = 0,087890625 °/inc 7.4.1
Velocity modu Velocity modunda ("Axis x_Drive" altında) tahrik ünitesi olarak "Drive connected to KLXXX..." seçilir. "Analog" kesmesinde aşağıdaki değerler girilir (Æ aşağıdaki resim):
61463AXX
İstenen devir sayısı ("Reference Velocity") = maksimum devir sayısı × 6 "at Output Ratio [0.0 ...1.0]"’daki dönüşüm faktörü ile = (maksimum devir sayısı × 5) / 215 girilir.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
71
7
I
EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği
0 PDO atanmasında PDO1 aktif değil hale getirilir ve PDO2 istenen devir sayısı ve kontrol kelimesi veya mevcut değer (H511) ve durum kelimesi belirlenir (Æ aşağıdaki resimler).
61464AXX
61465AXX
72
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
EtherCAT üzerinden Motion-Control TwinCAT örneği
I
7
0 En sonunda istenen devir sayısı ve tahrik ünitesinin mevcut pozisyonu NC aksları ile bağlanır ve kontrol kelimesi ve durum kelimesi 1 PLC görevi ile fieldbus cihaz profilindeki anlatıma uygun şekilde, kontrol edilirler (Æ aşağıdaki resim)
61466AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
73
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Giriş
I
8
0
8
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Bu bölümde MOVITOOLS®-MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması açıklanmaktadır.
8.1
Giriş EtherCAT uygulayıcıya çevrimsel işlem verilerinin dışında çevrimsel olmayan parametre servisleri de sunar. Bu çevrimsel olmayan veri değişimi EtherCAT-Masters’ın MailboxGateway’i üzerinden gerçekleşir (Æ aşağıdaki resim). EtherCAT-Master'daki Mailbox-Gateway üzerinden MOVITOOLS® MotionStudio’nin parametre ayar servisleri EtherCAT-Telegramme’larına eklenirler. Tahrik ünitesinin geri bildirimleri DFE24B'den, aynı yolu kullanarak Mailbox-Gateway ve sonra MOVITOOLS® MotionStudio’ya aktarılırlar.
Ethernet Header
Frame Header
EtherCAT Data Header
Drive
...
EtherCAT Master
FCS
DFE 24B RUN
acycl. Mailbox cycl. OutputData1 Communication (Standard 24 PO)
EtherCAT
ERR
cycl. InputData1 acycl. Mailbox (Standard 24 PI) Communication
0
1
AS F1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
MOVITRAC® B
Unit = SBus-Address:
1
EURODRIVE
2
EURODRIVE
3
EURODRIVE
4
EURODRIVE
5
EURODRIVE
6
EURODRIVE
7
EURODRIVE
8
EURODRIVE
61242AXX
EtherCAT-Master’da VoE (Vendor specific over EtherCAT) aktif hale getirilir ve EtherCAT-Mailbox hazırlanır. Daha sonra da VoE üzerinden tahrik ünitesine bağlantı kurulabilir ve MOVITOOLS® MotionStudio çevrimiçi olarak kullanılabilir.
74
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Gerekli donanım
I
8
0
8.2
Gerekli donanım Eğer EtherCAT-master’ı üzerinde MOVITOOLS® MotionStudio için uygun bir işletim sistemi mevcut ise, başka bir donanıma ihtiyaç yoktur. Eğer uygun bir işletim sistemi yok ise veya MOVITOOLS® MotionStudio başka bir PC'den işletime alınacak ise, EtherCAT-Master LAN üzerinden bu PC ile bağlantı kuracağı ikinci bir Ethernet arabirimine ihtiyaç duyar (Æ aşağıdaki resim).
Engineering LAN
Ethernet TCP/IP
MBX TCP/IP
Windows MMS
Ether CAT
EtherCAT 61475AXX
8.3
Gerekli yazılım MOVITOOLS®-MotionStudio, Versiyon 5.40 ve daha sonraki
8.4
Kurulum MOVITOOLS® MotionStudio yazılımını kurun. Eğer MOVIDRIVE® B kullanılıyorsa MOVITOOLS®-Packet’in de kurulumunu yapın.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
75
I
8
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Mailbox-Gateways’in yapılandırılması
0
8.5
Mailbox-Gateways’in yapılandırılması •
EtherCAT-kontrolün VoE/EoE-Support’ını aktif hale getirin.
•
EtherCAT-Mailbox-Gateways’in IP adresini belirleyin. Normal olarak IP adresi TwinCAT programı tarafından verilir ve değiştirilmemelidir.
Fa. Beckhoff'un TwinCAT programında belirtilen ayarlar şu şekildedirler:
Resim 19: EtherCAT-Mailbox-Gateways’in IP adresini ayarlayın
8.6
11649AXX
Mühendislik PC’si ağ ayarları Eğer MOVITOOLS® MotionStudio EtherCAT-Master üzerinde çalışıyorsa, başka herhangi bir ağ ayarı yapmanıza gerek yoktur. Eğer EtherCAT-Master bir Ethernet ağına bağlanmış ise, ağdaki diğer PC’ler MOVITOOLS® MotionStudio ile EtherCAT’deki SEW tahrik ünitelerine erişebilirler (Æ böl. "8.2"). Bunun için mesajlar mühendislik PC'sinden EtherCAT-Master’ın Ethernet arabirimi kullanılarak Mailbox-Gateway’e iletilirler (yani Routing).
76
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Mühendislik PC’si ağ ayarları
I
8
0 Prensip olarak Routing'in iki ayrı tipi kullanılır: 1. Tip: Mailbox-Gateway’e erişim mühendislik PC’sinde Standard-Gateways’in belirlenmesi ile. Bu tipte Standard-Gateway olarak EtherCAT-Masters’ın IP adresi girilir. [Start] / [Settings] / [Network and DFÜ connections] seçiniz. Ekrana "Network and DFÜ connections" penceresi gelir. Bir LAN bağlantısına sağ tıklayın ve bağlam menüsünden "Properties" girişini seçiniz. Ekrana "Properties of LAN connection" penceresi gelir. Seçenekler penceresinde "Internet protocol (TCP/IP)" seçim kutusunu işaretleyin. "Properties" butonuna tıklayın. Ekrana "Properties of Internet protocol (TCP/IP)" penceresi gelir. "Use the following IP address" onay kutusunu işaretleyin ve aşağıdaki bilgileri girin (Æ aşağıdaki resim): Use the following IP address IP address Subnet mask Standard gateway
10 . 3 . 64 . 60 255 . 255 . 252 . 0 10 . 3 . 64 . 170
61942AXX
2. Tip: Bir statik Route tanımlayarak erişim. Bu tipte mühendislik PC’sinin routing tablosuna mühendislik verilerinin EtherCATMaster üzerinden Mailbox-Gateway'e aktaracak bir giriş kaydedilir. DOS-Box’unda statik bir route yaratmak için gerekli komut: route –p add [Target] MASK [Netmask] [Gateway] [Target]: EtherCAT-Mailbox-Gateways’in IP adresidir [Netmask]: Prensip olarak 255.255.255.255 ayarlanır (Hostrouting) [Gateway]: EtherCAT-Mailbox-Gateways’in TCP/IP ağındaki IP adresidir
61941AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
77
I
8
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu
0
8.7
SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu MOVITOOLS® MotionStudio programını EtherCAT üzerinden çalıştırabilmek için önce SEW-iletişim sunucusu yapılandırılmalıdır.
8.7.1
İletişimin yapısı MOVITOOLS® MotionStudio ile SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG elektronik ürünlerine farklı ve aynı zamanda da birden fazla iletişim yolu üzerinden iletişim sağlanır. MOVITOOLS® MotionStudio başlarken ayrıca SEW iletişim sunucusu da başlatılır ve Windows durum çubuğunda ayrıca bir sembol daha görünür.
8.7.2
Yapılması gerekenler Haberleşmenin yapılandırılması 4 adımda yapılır: 1. Sembol çubuğundaki "Communication connection" sembolüne tıklayarak veya "Network communication connections" üzerinden SEW iletişim sunucu ayarlarını açın (Æ aşağıdaki resim).
61932AXX
2. Bir Ethernet arabirimi yapılandırın. Bunun için seçim penceresinde [1] "Ethernet" opsiyonunu seçin. "Protocols" altında "Activate EtherCAT"’i işaretleyin [2]. Daha sonra "Setup EtherCAT"’ üzerine tıklayın [3]. [1]
[2]
[3]
61936AXX
78
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması SEW iletişim sunucusunun konfigürasyonu
I
8
0 3. Ekrana "Ethercat’i hazırlama" penceresi gelir. "+" butonuna tıklatın [1] ve EtherCATMaster’daki Mailbox-Gateways’in IP-Adresse’ni ekleyin.
[1]
61937AXX
Verilen cihaz tarama alanını temel ayarlar altında dikkate alın ("Scan range from/to" alanları). Standart olarak EtherCAT-Adresleri 1001’den 1010’a kadar taranırlar. Büyük EtherCAT ağlarında bu cihaz tarama alanlarını sistem büyüklüğü ile orantılı ayarlanmalıdır. 4. [Settings] / [Options] menüsünde "Online mode" menü noktasını seçin. "Cyclic accessibility test" alanındaki "Execute automatically" [1] opsiyonunun seçili olmasına dikkat edin. [1]
61938AXX
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
79
I
8
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Bağlı olan cihazların otomatik olarak aranması (cihaz taranması)
0
8.8
Bağlı olan cihazların otomatik olarak aranması (cihaz taranması) Fonksiyon tuşu veya "Online-Scan" butonuna basıldığında yapılandırılan tüm iletişim kanalları otomatik olarak taranır ve erişilebilen cihazlar bir cihaz ağacı üzerinde gösterilir.
11651AXX
80
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
MOVITOOLS® MotionStudio'nun EtherCAT üzerinden çalıştırılması Çevrimiçi çalışmanın etkinleştirilmesi
I
8
0
8.9
Çevrimiçi çalışmanın etkinleştirilmesi •
Cihaz tarama işlemi gerçekleştirin (bkz. Bölüm 8.7).
•
Fare ile istenen cihazı işaretleyin ve "Online-Mod" butonuna basarak MOVITOOLS®MotionStudio programını çevrimiçi moduna getirin (Æ aşağıdaki resim).
11652AXX
•
8.10
Şimdi istenen cihazı işaretleyin ve sağ tıklayarak PlugIn menüsünü etkinleştirin.
MOVITOOLS®-MotionStudio çalışırken ortaya çıkabilen sorunlar Konfigürasyonda problem oluştuğunda aşağıdaki noktalara dikkat edin: •
MOVITOOLS® MotionStudio’nun haberleşme ayarlarında EtherCAT-Protokol'ü aktif hale getirilmiş mi?
•
EtherCAT-Master’da Mailbox-Gateways’in IP adresi doğru ayarlanmış mı?
•
EtherCAT-Mailbox-Gateway üzerinden "ping" komutu ile cevap alınabiliyor mu?
•
Cihaz tarama alan ayarı yeterli yapılmış mı?
•
MOVITOOLS® MotionStudio’da çevrimsel çevrimiçi-ulaşılabilirlik kapatılmış mı?
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
81
Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi
9 9
Hata diyagnostiği
9.1
Arıza teşhis işlemi Aşağıda verilen arıza teşhis işlemi ile çok sık belirtilen problemlerde nasıl hata analizi yapılacağı açıklanmaktadır: •
Frekans çevirici EtherCAT'de çalışmıyor
•
Frekans çevirici EtherCAT master ile kontrol edilemiyor.
Frekans çeviricide farklı fieldbus uygulamaları için parametre belirleme ile ilgili diğer uyarılar için, bkz. Fieldbus-cihaz profili ve MOVIDRIVE® parametre dizini el kitabı. Adım 1: Frekans çeviricinin EtherCAT'de doğru bağlandığını kontrol edin Masterde/frekans çeviricide bus fişi takılı mı?
HAYIR Æ
[A]
YANMIYOR Æ
[A]
HAYIR Æ
[A]
EVET Ç DFE24B opsiyonunda Link/Activity LED’i yanıyor mu? AÇIK Ç Frekans çevirici EtherCAT'a doğru bağlandı mı? EtherCAT bağlantısının X30 IN bağlantısını kontrol edin (gelen EtherCAT bağlantısı) / X31 OUT (giden EtherCAT-bağlantısı). EVET Ç 2. adım ile devam edin: RUN LED’inin durumu nasıl? [A]
Bus kablolamasını kontrol edin!
Adım 2: RUN LED’inin durumu nasıl?
82
KAPALI
Slave master tarafından INIT durumuna getirildi mi?
Turuncu yanıp sönüyor
Master'de bus kalkışı henüz tamamlanmadı.
Yeşil yanıp sönüyor
Slave PRE-OPERATIONAL durumunda.
Bir kez yeşil yanıp sönüyor
Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda.
Yeşil yanıyor
Slave OPERATIONAL durumunda.
[A]
Master'da bus başlat.
[B]
DFE24B opsiyonu arızalı.
[C]
3. adım ile devam edin: ERR LED’inin durumu nasıl?
EVET Æ
[A]
HAYIR Æ
[B]
Æ
[C]
Æ
[C]
Æ
[C]
Æ
[C]
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi
9
Adım 3: ERR LED’inin durumu nasıl? KAPALI
Örnek 1: RUN LED'i yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda). Ç
DFE24B opsiyonunun EtherCAT iletişimi çalışıyor. Örnek 2: • RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATIONAL durumunda) • RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda) Ç Master'da bus başlatın ve slave'i OPERATIONAL durumuna getirin. Ç İşlem iletişimini başlatın. Titreşiyor
Şart: • RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATIONAL durumunda) • RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda) Ç Bir boot hatası tespit edildi. DFE24B opsiyonunu başlatın. Ç ERR LED'i titreşmeye devam ederse, DFE24B opsiyonu arızalıdır.
İki kez kırmızı yanıp sönüyor
Örnek 1: RUN LED'i yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda). Ç Fieldbus zamanaşımı, işlem çıkış verilerini aktive edin. Örnek 2: • RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATIONAL durumunda) • RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda) Ç Watchdog Timeout Æ Master'da bus başlatın ve slave'i OPERATIONAL durumuna getirin. Ç İşlem veri iletişimini başlatın.
Bir kez yeşil yanıp sönüyor
Şart: • RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATIONAL durumunda) • RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda) Ç Talep edilmeyen bir durum değişmesi oldu. Konfigürasyon hatasını giderin ve daha sonra da master'da bus başlatın. Ç Slave'i OPERATIONAL konumuna getirin. Ç İşlem veri iletişimini başlatın.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
83
9
Hata diyagnostiği Arıza teşhis işlemi
Yanıp sönüyor
Şart: • RUN LED'i yeşil yanıp sönüyor (Slave PRE-OPERATIONAL durumunda) • RUN LED'i bir kez yeşil yanıyor (Slave SAFE-OPERATIONAL durumunda) Ç Geçersiz bir konfigürasyon oluştu. Konfigürasyon hatasını giderin ve daha sonra da master'da bus başlatın. Ç Slave'i OPERATIONAL konumuna getirin. Ç İşlem veri iletişimini başlatın.
84
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Hata diyagnostiği Hata listesi
9.2
9
Hata listesi •
Aşağıdaki hata listesi DFE24B opsiyonunun Gateway modu için geçerlidir.
•
DFE24B opsiyonu MOVIDRIVE® B'de çalışırken ilgili hata kodları MOVIDRIVE® MDX60B/61B işletme kılavuzundadır.
Hata kodu
Tanımı
Yanıt
17
Stack Overflow
SBus iletişimi durur
18
Stack Underflow
SBus iletişimi durur
19
NMI
SBus iletişimi durur
20
Undefined Opcode
SBus iletişimi durur
Neden
Önlem
Frekans çeviricinin elektronik modülünde bozukluk, EMU etkisi olabilir
Topraklama bağlantılarını ve ekranlamaları kontrol edin, gerektiğinde düzeltin. Bu hata tekrarlanırsa SEW servisine danışınız.
21
Protection Fault
SBus iletişimi durur
22
Illegal Word Operand Access
SBus iletişimi durur
23
Illegal Instruction Access
SBus iletişimi durur
25
Eeprom
SBus iletişimi durur
EEPROM'a erişimde hata
Fabrika ayarlarını kontrol edin, reset gerçekleştirin ve DFE'de yeniden parametre belirleyin. Bu hata tekrarlanırsa SEW servisine danışınız.
28
Fieldbus Zaman Aşımı
Varsayılan: PO verileri = 0 Hata yanıtı P831 üzerinden ayarlanabilir
Planlanmış olan yanıt süresi içerisinde master-slave iletişimi olmadı.
• •
Master'ın iletişim biçimini kontrol edin Master yapılandırmadaki fieldbus zamanaşımı süresini (yanıt denetimi) uzatın veya denetimi kapatın
37
Watchdog hatası
SBus iletişimi durur
Sistem yazılımının akışında hata.
SEW servisine danışın.
45
Başlangıç durumuna getirme hatası
SBus iletişimi durur
Reset sonrası öz sınamada hata.
Reset gerçekleştirin. Bu hata tekrarlanırsa SEW servisine danışınız.
111
Device Timeout sistem hatası
yok
DFx'in kırmızı sistem hatası LED'ine (H1) dikkate edin. Bu LED kırmızı yanıyorsa veya yanıp sönüyorsa, bir veya birkaç SBus katılımcısı zamanaşımı süresi içerisinde yanıt vermedi. Kırmızı sistem hatası LED'i (H1) yanıp sönüyorsa, DFx'in kendisi hata durumundadır. Bu durumda F111 numaralı hata sinyali kontrole sadece fieldbus üzerinden verildi.
Gerilim beslemesini ve SBus kablolamasını ve sonlandırma dirençlerini kontrol edin, DFx'i kapatın ve tekrar açın. Hata giderilemez ise, hatayı diyagnoz arabirimi üzerinden sorgulayın ve bu tabloda açıklanan önlemi gerçekleştirin.
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
85
kVA
10
i
f
n
Teknik bilgiler MOVIDRIVE® MDX61B için DFE24B opsiyonu
P Hz
10
Teknik bilgiler
10.1
MOVIDRIVE® MDX61B için DFE24B opsiyonu DFE24B opsiyonu (MOVIDRIVE® MDX61B) Parça numarası
1821 126 7
Güç sarfiyatı
P=3W
Standartlar
IEC 61158, IEC 61784-2
Baud hızı
100 MBaud tam duplex
Bağlantı tekniği
2 × RJ45 (8x8 modüler jack)
Bus sonlandırma
Bus sonlandırma otomatik olarak aktive edildiğinden entegre edilmedi.
OSI Layer
Ethernet II
İstasyon adresi
EtherCAT-Master üzerinden ayarlanır (Æ P093 ile gösterilir)
XML dosyasının adı
SEW_DFE24B.xml
Vendor ID EtherCAT services
0x59 (CANopenVendor ID) • •
MOVIDRIVE® B'nin bellenim durumu Devreye alma araçları
86
CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT) 824 854 0.18 veya daha yükseği (Æ Gösterge P076 ile)
• •
PC-Programı MOVITOOLS® MotionStudio version 5.40 ve üzeri Tuş takımı DBG60B
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
kVA
Teknik bilgiler MOVITRAC® ve gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu
10.2
i
f
n
10
P Hz
MOVITRAC® ve gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu
5.5
4.5
DFE 24B RUN ERR
0
1
28
X31
OUT
185
234.5
IN
257.5
EtherCAT
X30
224
AS F1
22.5
30
100
Resim 20: Gateway gövdesi UOH11B'de cihaz boyutları
59796AXX
DFE24B opsiyonu (MOVITRAC® B Gateway) Harici gerilim beslemesi
U = DC 24 V (–% 15, +% 20) Imax = DC 200 mA Pmax = 3.4 W
Standartlar
IEC 61158, IEC 61784-2
Baud hızı
100 MBaud tam duplex
Bağlantı tekniği Bus sonlandırma
2 × RJ45 (8x8 modüler jack) Bus sonlandırma otomatik olarak aktive edildiğinden entegre edilmedi.
OSI Layer
Ethernet II
İstasyon adresi
EtherCAT-Master üzerinden ayarlanır (Æ P093 ile gösterilir)
XML dosyasının adı
SEW_DFE24B.xml
Vendor ID
0x59 (CANopenVendor ID)
EtherCAT services
• •
Özel bir bellenim durumuna gerek yoktur
Firmware-Status MOVITRAC® B Devreye alma araçları
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
CoE (CANopen over EtherCAT) VoE (Simple MOVILINK-Protocol over EtherCAT)
• •
PC-Programı MOVITOOLS® MotionStudio version 5.40 ve üzeri Tuş takımı FBG60B
87
Alfabetik Endeks
11 11
Alfabetik Endeks
A
Opsiyon kartının yapılandırılması ................ 11
Additional-Code (ek kod) ....................................57
Parametre belirleme .................................... 52
Ayar
Veri alışverişi ............................................... 11 MOVIDRIVE®
MDX61B ......42
Zamanaşımı ................................................. 48
Frekans çevirici MOVITRAC B ...................43
EtherCAT ile çalışma karakteristikleri ................ 45
Frekans çevirici
®
EtherCAT opsiyon kartının yapılandırılması ....... 11
B Bağlantı
EtherCAT üzerinden Motion-Control .................. 58 EtherCAT-Master’da ayarlar ........................ 67
DFE24B opsiyonu ........................................19
Giriş ............................................................. 58
Bağlantı tekniği ............................................ 86, 87
MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE®’da ayarlar ................. 63
Baud hızı .............................................................17 Bus kablosu
Pozisyon modu ............................................ 62
Döşenmesi ...................................................21
Senkronizasyon ........................................... 59
Ekranlama ....................................................21
TwinCAT örneği ........................................... 69
Bus sonlandırma ....................................21, 86, 87
Velocity modu .............................................. 61
C
EtherCAT üzerinden veri alışverişi ..................... 11
Cihaz taraması ....................................................80
F
Ç
Fieldbus monitör ................................................ 12
Çevrimiçi çalışma, etkinleştirilmesi .....................81
Fişli konnektör RJ45’in bağlantıları .................... 20 Fonksiyonlar
D
EtherCAT ..................................................... 58
Denetleme fonksiyonları .....................................12 Depolama ..............................................................8
G
DFE24B
Gateway modu için auto-setup .......................... 41
Bağlantı ........................................................19 İşletme göstergeleri ......................................22 Klemens açıklaması .....................................19 DFE24B işletme göstergeleri ..............................22 DFE24B'nin MOVITRAC ®B'deki SBus bağlantısı ............................................................15
H Hasar sorumluluğu ............................................... 7 Hata Teşhisi ....................................................... 82 İ İstasyon adresi ............................................. 86, 87 Ayarlar ......................................................... 21
DIP anahtarı ........................................................19 Diyagnoz .............................................................12
İşlem veri nesneleri (PDO) konfigürasyonu MOVIDRIVE® MDX61B'nin çevrimsel EtherCAT işletimi için ..................... 27
E Emniyet uyarıları ...................................................8 Bus sistemleri .................................................8 Devreye alma / İşletme ...................................9 Taşıma / Depolama ........................................8 Yerleştirme / Montaj .......................................9 Error class (hata sınıfı) ........................................56
K Klemens açıklaması DFE24B opsiyonu ........................................ 19 Konfigürasyonun dönüş kodları ......................... 56 Kontrol ünitesi MOVIDRIVE® MDX61B ............................... 45
Error code (hata kodu) ........................................56 EtherCAT Çalışma karakteristiği ...................................45
88
MOVITRAC® B ............................................ 49 Kontrol ünitesi örneği ......................................... 46
Fonksiyonlar .................................................58
L
LED'ler ..........................................................22
LED'ler, EtherCAT-LED ..................................... 22
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
Alfabetik Endeks
M Mailbox-Gateway Yapılandırma ................................................76 Mailbox-Gateways’in yapılandırılması ................76 Montaj Bir opsiyon kartının takılması ve sökülmesi .14 DFE24B opsiyon kartı MOVITRAC® B'ye ....15 Gateway gövdesi UOH11B ..........................18 MOVIDRIVE® MDX61B'deki DFE21B opsiyon kartı ....................................13 MOVIDRIVE®
MDX61B
Frekans çeviricideki ayarlar ..........................42 Kontrol ünitesi ...............................................45 MOVITOOLS® MotionStudio ile MOVIDRIVE®’da ayarlar .....................................63 MOVITOOLS®-MotionStudio EtherCAT üzerinden çalıştırma ....................74 MOVITRAC® B Frekans çeviricideki ayarlar ..........................43 Kontrol ünitesi ...............................................49 O Opsiyon kartları takma ve sökme işlemi .................................14 P Parametre belirleme Dönüş kodları ...............................................56 EtherCAT üzerinden .....................................52 Parça numarası ...................................................86 Pozisyon modu ...................................................62 Proje planlaması XML dosyası ile MOVIDRIVE® B için EtherCAT-Master ............................25 XML dosyası ile MOVITRAC® B veya Gateway için EtherCAT-Master .......35 Yapılması gerekenler ............................ 26, 35
El Kitabı – Fieldbus arabirimi DFE24B EtherCAT
11
S SBus Zamanaşımı ................................................. 51 SDO servisleri READ ve WRITE ......................................... 52 Sembol açıklaması ............................................... 6 Senkronizasyon ................................................. 59 SEW iletişim sunucusu ...................................... 78 Sistem bus bağlantısı ......................................... 16 T Taşıma ................................................................. 8 Teknik bilgiler Gateway gövdesi UOH11B için DFE24B opsiyonu ......................................... 87 MOVIDRIVE® MDX61B için DFE24B opsiyonu ......................................... 86 MOVITRAC® B için DFE24B opsiyonu ........ 87 TwinCAT ............................................................ 46 U Uyarılar Dokümantasyon ............................................. 6 Güvenlik ......................................................... 8 Montaj / kurulum .......................................... 13 Önemli uyarılar .............................................. 6 V Velocity modu .................................................... 61 X XML dosyası ................................................ 86, 87 DFE24B için geçerliliği ................................. 25 EtherCAT için .............................................. 25 Gateway gövdesi UOH11B'de kullanılması . 35 MOVITRAC® B'de kullanılması ................... 35 Z Zaman aşımı EtherCAT ..................................................... 48 SBus ............................................................ 51
89
Adres listesi Almanya Genel merkez Fabrika Satış
Bruchsal
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Posta kutusu Postfach 3023 • D-76642 Bruchsal
Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.de
[email protected]
Service Competence Center
Orta
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf
Tel. +49 7251 75-1710 Fax +49 7251 75-1711
[email protected]
Kuzey
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen (Hannover yakınında)
Tel. +49 5137 8798-30 Fax +49 5137 8798-55
[email protected]
Doğu
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-08393 Meerane (Zwickau yakınında)
Tel. +49 3764 7606-0 Fax +49 3764 7606-30
[email protected]
Güney
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim (Münih yakınlarında)
Tel. +49 89 909552-10 Fax +49 89 909552-50
[email protected]
Batı
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-40764 Langenfeld (Düsseldorf yakınlarında)
Tel. +49 2173 8507-30 Fax +49 2173 8507-55
[email protected]
Elektronik
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal
Tel. +49 7251 75-1780 Fax +49 7251 75-1769
[email protected]
Sürücü Servisi Hotline / 24 saat açık
+49 180 5 SEWHELP +49 180 5 7394357
Almanya'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Fransa Fabrika Satış Servis
Haguenau
SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185 F-67506 Haguenau Cedex
Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00 http://www.usocome.com
[email protected]
Fabrika
Forbach
SEW-EUROCOME Zone Industrielle Technopôle Forbach Sud B. P. 30269 F-57604 Forbach Cedex
Tel. +33 3 87 29 38 00
Montaj Satış Servis
Bordeaux
SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-33607 Pessac Cedex
Tel. +33 5 57 26 39 00 Fax +33 5 57 26 39 09
Lyon
SEW-USOCOME Parc d'Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-69120 Vaulx en Velin
Tel. +33 4 72 15 37 00 Fax +33 4 72 15 37 15
Paris
SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I'Etang
Tel. +33 1 64 42 40 80 Fax +33 1 64 42 40 88
Fransa'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. ABD Fabrika Montaj Satış Servis
90
Güney Doğu Bölgesi
SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365
Tel. +1 864 439-7537 Fax Sales +1 864 439-7830 Fax Manufacturing +1 864 439-9948 Fax Assembly +1 864 439-0566 Fax Confidential/HR +1 864 949-5557 http://www.seweurodrive.com
[email protected]
01/2009
ABD Montaj Satış Servis
Kuzey Batı Bölgesi
SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 08014
Tel. +1 856 467-2277 Fax +1 856 845-3179
[email protected]
Orta Batı Bölgesi
SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Main Street Troy, Ohio 45373
Tel. +1 937 335-0036 Fax +1 937 440-3799
[email protected]
Güney Batı Bölgesi
SEW-EURODRIVE INC. 3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237
Tel. +1 214 330-4824 Fax +1 214 330-4724
[email protected]
Batı Bölgesi
SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St. Hayward, CA 94544
Tel. +1 510 487-3560 Fax +1 510 487-6433
[email protected]
ABD'deki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Arjantin Buenos Aires
SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin
Tel. +54 3327 4572-84 Fax +54 3327 4572-21
[email protected] http://www.sew-eurodrive.com.ar
Melbourne
SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043
Tel. +61 3 9933-1000 Fax +61 3 9933-1003 http://www.sew-eurodrive.com.au
[email protected]
Sydney
SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164
Tel. +61 2 9725-9900 Fax +61 2 9725-9905
[email protected]
Viyana
SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien
Tel. +43 1 617 55 00-0 Fax +43 1 617 55 00-30 http://sew-eurodrive.at
[email protected]
Montaj Satış Servis
Brüksel
SEW Caron-Vector Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre
Tel. +32 10 231-311 Fax +32 10 231-336 http://www.sew-eurodrive.be
[email protected]
Service Competence Center
Endüstriyel redüktörler
SEW Caron-Vector Rue de Parc Industriel, 31 BE-6900 Marche-en-Famenne
Tel. +32 84 219-878 Fax +32 84 219-879 http://www.sew-eurodrive.be
[email protected]
Anvers
SEW Caron-Vector Glasstraat, 19 BE-2170 Merksem
Tel. +32 3 64 19 333 Fax +32 3 64 19 336 http://www.sew-eurodrive.be
[email protected]
Minsk
SEW-EURODRIVE BY RybalkoStr. 26 BY-220033 Minsk
Tel.+375 (17) 298 38 50 Fax +375 (17) 29838 50
[email protected]
Sao Paulo
SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 152 - Rodovia Presidente Dutra Km 208 Guarulhos - 07251-250 - SP SAT - SEW ATENDE - 0800 7700496
Tel. +55 11 2489-9133 Fax +55 11 2480-3328 http://www.sew-eurodrive.com.br
[email protected]
Montaj Satış Servis
Avustralya Montaj Satış Servis
Avusturya Montaj Satış Servis
Belçika
Beyaz Rusya Satış
Brezilya Fabrika Satış Servis
Brezilya'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.
01/2009
91
Bulgaristan Satış
Sofya
BEVER-DRIVE GmbH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia
Tel. +359 2 9151160 Fax +359 2 9151166
[email protected]
Cezayir
Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 16200 Alger
Tel. +213 21 8222-84 Fax +213 21 8222-84
[email protected]
Prag
SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha LuÓná 591 CZ-16000 Praha 6 - Vokovice
Tel. +420 255 709 601 Fax +420 220 121 237 http://www.sew-eurodrive.cz
[email protected]
Fabrika Montaj Satış Servis
Tianjin
SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457
Tel. +86 22 25322612 Fax +86 22 25322611
[email protected] http://www.sew-eurodrive.cn
Montaj Satış Servis
Suzhou
SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, 215021
Tel. +86 512 62581781 Fax +86 512 62581783
[email protected]
Guangzhou
SEW-EURODRIVE (Guangzhou) Co., Ltd. No. 9, JunDa Road East Section of GETDD Guangzhou 510530
Tel. +86 20 82267890 Fax +86 20 82267891
[email protected]
Shenyang
SEW-EURODRIVE (Shenyang) Co., Ltd. 10A-2, 6th Road Shenyang Economic Technological Development Area Shenyang, 110141
Tel. +86 24 25382538 Fax +86 24 25382580
[email protected]
Wuhan
SEW-EURODRIVE (Wuhan) Co., Ltd. 10A-2, 6th Road No. 59, the 4th Quanli Road, WEDA 430056 Wuhan
Tel. +86 27 84478398 Fax +86 27 84478388
Cezayir Satış
Çek Cumhuriyeti Satış
Çin
Çin’deki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir. Danimarka Montaj Satış Servis
Kopenhag
SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30 DK-2670 Greve
Tel. +45 43 9585-00 Fax +45 43 9585-09 http://www.sew-eurodrive.dk
[email protected]
Tallin
ALAS-KUUL AS Reti tee 4 EE-75301 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa
Tel. +372 6593230 Fax +372 6593231
[email protected]
Casablanca
Afit 5, rue Emir Abdelkader MA 20300 Casablanca
Tel. +212 22618372 Fax +212 22618351
[email protected]
Abidjan
SICA Ste industrielle et commerciale pour l'Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08
Tel. +225 2579-44 Fax +225 2584-36
Estonya Satış
Fas Satış
Fildişi Kıyısı Satış
92
01/2009
Finlandiya Montaj Satış Servis
Lahti
SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-15860 Hollola 2
Tel. +358 201 589-300 Fax +358 3 780-6211
[email protected] http://www.sew-eurodrive.fi
Fabrika Montaj Servis
Karkkila
SEW Industrial Gears Oy Valurinkatu 6, PL 8 FI-03600 Kakkila, 03601 Karkkila
Tel. +358 201 589-300 Fax +358 201 589-310
[email protected] http://www.sew-eurodrive.fi
Libreville
ESG Electro Services Gabun Feu Rouge Lalala 1889 Libreville Gabun
Tel. +241 7340-11 Fax +241 7340-12
Johannesburg
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013
Tel. +27 11 248-7000 Fax +27 11 494-3104 http://www.sew.co.za
[email protected]
Cape Town
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box 36556 Chempet 7442 Cape Town
Tel. +27 21 552-9820 Fax +27 21 552-9830 Telex 576 062
[email protected]
Durban
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaco Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605
Tel. +27 31 700-3451 Fax +27 31 700-3847
[email protected]
Montaj Satış Servis
Vadodara
SEW-EURODRIVE India Private Limited Plot No. 4, GIDC PORRamangamdi • Vadodara - 391 243 Gujarat
Tel.+91 265 2831086 Fax +91 265 2831087 http://www.seweurodriveindia.com
[email protected] [email protected]
Montaj Satış Servis
Chennai
SEW-EURODRIVE India Private Limited Plot No. K3/1, Sipcot Industrial Park PhaseII Mambakkam Village Sriperumbudur- 602105 Kancheepuram Dist, Tamil Nadu
Tel.+91 44 37188888 Fax +91 44 37188811
[email protected]
Rotterdam
VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 10085 NL-3004 AB Rotterdam
Tel. +31 10 4463-700 Fax +31 10 4155-552 http://www.vector.nu
[email protected]
Hong Kong
SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 801-806, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong
Tel. +852 36902200 Fax +852 36902211
[email protected]
Zagreb
KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 10 000 Zagreb
Tel. +385 1 4613-158 Fax +385 1 4613-158
[email protected]
Gabon Satış
Güney Afrika Montaj Satış Servis
Hindistan
Hollanda Montaj Satış Servis
Hong Kong Montaj Satış Servis
Hırvatistan Satış Servis
01/2009
93
İngiltere Montaj Satış Servis
Normanton
SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR
Tel. +44 1924 893-855 Fax +44 1924 893-702 http://www.sew-eurodrive.co.uk
[email protected]
Dublin
Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11
Tel. +353 1 830-6277 Fax +353 1 830-6458
[email protected] http://www.alperton.ie
Bilbao
SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-48170 Zamudio (Vizcaya)
Tel. +34 94 43184-70 Fax +34 94 43184-71 http://www.sew-eurodrive.es
[email protected]
Tel-Aviv
Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 228 58858 Holon
Tel. +972 3 5599511 Fax +972 3 5599512 http://www.liraz-handasa.co.il
[email protected]
Jönköping
SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-55303 Jönköping Box 3100 S-55003 Jönköping
Tel. +46 36 3442 00 Fax +46 36 3442 80 http://www.sew-eurodrive.se
[email protected]
Basel
Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel
Tel. +41 61 417 1717 Fax +41 61 417 1700 http://www.imhof-sew.ch
[email protected]
Milano
SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)
Tel. +39 02 96 9801 Fax +39 02 96 799781 http://www.sew-eurodrive.it
[email protected]
Iwata
SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka 438-0818
Tel. +81 538 373811 Fax +81 538 373814 http://www.sew-eurodrive.co.jp
[email protected]
Douala
Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 2024 Douala
Tel. +237 33 431137 Fax +237 33 431137
Toronto
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1
Tel. +1 905 791-1553 Fax +1 905 791-2999 http://www.sew-eurodrive.ca
[email protected]
Vancouver
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2
Tel. +1 604 946-5535 Fax +1 604 946-2513
[email protected]
Montreal
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9
Tel. +1 514 367-1124 Fax +1 514 367-3677
[email protected]
İrlanda Satış Servis
İspanya Montaj Satış Servis
İsrail Satış
İsveç Montaj Satış Servis
İsviçre Montaj Satış Servis
İtalya Montaj Satış Servis
Japonya Montaj Satış Servis
Kamerun Satış
Kanada Montaj Satış Servis
Kanada'daki diğer servis istasyonlarının adresleri istek üzerine verilebilir.
94
01/2009
Kolombiya Montaj Satış Servis
Bogotá
SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá
Tel. +57 1 54750-50 Fax +57 1 54750-44 http://www.sew-eurodrive.com.co
[email protected]
Ansan-City
SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate 1048-4, Shingil-Dong Ansan 425-120
Tel. +82 31 492-8051 Fax +82 31 492-8056 http://www.sew-korea.co.kr
[email protected]
Busan
SEW-EURODRIVE KOREA Co., Ltd. No. 1720 - 11, Songjeong - dong Gangseo-ku Busan 618-270
Tel. +82 51 832-0204 Fax +82 51 832-0230
[email protected]
Riga
SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-1073 Riga
Tel. +371 7139253 Fax +371 7139386 http://www.alas-kuul.com
[email protected]
Alytus
UAB Irseva Naujoji 19 LT-62175 Alytus
Tel. +370 315 79204 Fax +370 315 56175
[email protected] http://www.sew-eurodrive.lt
Beyrut
Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 80484 Bourj Hammoud, Beirut
Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72 +961 3 2745-39 Fax +961 1 4949-71
[email protected]
Brüksel
CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre
Tel. +32 10 231-311 Fax +32 10 231-336 http://www.sew-eurodrive.lu
[email protected]
Budapeşte
SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18
Tel. +36 1 437 06-58 Fax +36 1 437 06-50
[email protected]
Johore
SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysia
Tel. +60 7 3549409 Fax +60 7 3541404
[email protected]
Quéretaro
SEW-EURODRIVE MEXICO SA DE CV SEM-981118-M93 Tequisquiapan No. 102 Parque Industrial Quéretaro C.P. 76220 Quéretaro, México
Tel. +52 442 1030-300 Fax +52 442 1030-301 http://www.sew-eurodrive.com.mx
[email protected]
Kahire
Copam Egypt for Engineering & Agencies 33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo
Tel. +20 2 22566-299 + 1 23143088 Fax +20 2 22594-757 http://www.copam-egypt.com/
[email protected]
Kore Montaj Satış Servis
Letonya Satış
Litvanya Satış
Lübnan Satış
Lüksemburg Montaj Satış Servis
Macaristan Satış Servis
Malezya Montaj Satış Servis
Meksika Montaj Satış Servis
Mısır Satış Servis
01/2009
95
Norveç Montaj Satış Servis
Moss
SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss
Tel. +47 69 24 10 20 Fax +47 69 24 10 40 http://www.sew-eurodrive.no
[email protected]
Lima
SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos, 120-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Tel. +51 1 3495280 Fax +51 1 3493002 http://www.sew-eurodrive.com.pe
[email protected]
ŁódÑ
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL-92-518 ŁódÑ
Tel. +48 42 676 53 00 Fax +48 42 676 53 49 http://www.sew-eurodrive.pl
[email protected]
24 saat servis
Tel. +48 602 739 739 (+48 602 SEW SEW)
[email protected]
Coimbra
SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada
Tel. +351 231 20 9670 Fax +351 231 20 3685 http://www.sew-eurodrive.pt
[email protected]
Bükreş
Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti
Tel. +40 21 230-1328 Fax +40 21 230-7170
[email protected]
St. Petersburg
ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 195220 St. Petersburg Russia
Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142 Fax +7 812 3332523 http://www.sew-eurodrive.ru
[email protected]
Dakar
SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar
Tel. +221 338 494 770 Fax +221 338 494 771
[email protected]
Singapore
SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644
Tel. +65 68621701 Fax +65 68612827 http://www.sew-eurodrive.com.sg
[email protected]
Bratislava
SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybničná 40 SK-831 06 Bratislava
Tel. +421 2 33595 202 Fax +421 2 33595 200
[email protected] http://www.sew-eurodrive.sk
Òilina
SEW-Eurodrive SK s.r.o. Industry Park - PChZ ulica M.R.Štefánika 71 SK-010 01 Òilina
Tel. +421 41 700 2513 Fax +421 41 700 2514
[email protected]
Banská Bystrica
SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK-974 11 Banská Bystrica
Tel. +421 48 414 6564 Fax +421 48 414 6566
[email protected]
Košice
SEW-Eurodrive SK s.r.o. Slovenská ulica 26 SK-040 01 Košice
Tel. +421 55 671 2245 Fax +421 55 671 2254
[email protected]
Peru Montaj Satış Servis
Polonya Montaj Satış Servis
Portekiz Montaj Satış Servis
Romanya Satış Servis
Rusya Montaj Satış Servis
Senegal Satış
Singapur Montaj Satış Servis
Slovakya Satış
96
01/2009
Slovenya Satış Servis
Celje
Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO - 3000 Celje
Tel. +386 3 490 83-20 Fax +386 3 490 83-21
[email protected]
Belgrad
DIPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, IV floor SCG-11000 Beograd
Tel. +381 11 347 3244 / +381 11 288 0393 Fax +381 11 347 1337
[email protected]
Santiago de Chile
SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Posta kutusu Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile
Tel. +56 2 75770-00 Fax +56 2 75770-01 http://www.sew-eurodrive.cl
[email protected]
Chonburi
SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. 700/456, Moo.7, Donhuaroh Muang Chonburi 20000
Tel. +66 38 454281 Fax +66 38 454288
[email protected]
Tunus
T. M.S. Technic Marketing Service Zone Industrielle Mghira 2 Lot No. 39 2082 Fouchana
Tel. +216 71 4340-64 + 71 4320-29 Fax +216 71 4329-76
[email protected]
İstanbul-Merkez
SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL
Tel. +90 216 4419164, 3838014, 3738015 Fax +90 216 3055867 http://www.sew-eurodrive.com.tr
[email protected]
Dnepropetrovsk
SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office 409 49008 Dnepropetrovsk
Tel. +380 56 370 3211 Fax +380 56 372 2078 http://www.sew-eurodrive.ua
[email protected]
Valencia
SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo
Tel. +58 241 832-9804 Fax +58 241 838-6275 http://www.sew-eurodrive.com.ve
[email protected] [email protected]
Auckland
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland
Tel. +64 9 2745627 Fax +64 9 2740165 http://www.sew-eurodrive.co.nz
[email protected]
Christchurch
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch
Tel. +64 3 384-6251 Fax +64 3 384-6455
[email protected]
Atina
Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus
Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59 http://www.boznos.gr
[email protected]
Sırbistan Satış
Şile Montaj Satış Servis
Tayland Montaj Satış Servis
Tunus Satış
Türkiye Montaj Satış Servis
Ukrayna Satış Servis
Venezuela Montaj Satış Servis
Yeni Zelanda Montaj Satış Servis
Yunanistan Satış Servis
01/2009
97
SEW-EURODRIVE – Driving the world
Redüktörlü Motorlar \ Elektronik Hız Kontrol Cihazları \ Sürücü Otomasyon \ Servis
Dünya nasıl hareket ettirilir?
Hızlı düşünen ve sizinle birlikte geleceği şekillendiren insanlarla.
Tüm dünyada size daima yakın olan bir servis ağı ile.
Çalışma kapasitenizi otomatik olarak geliştiren sürücüler ve kontrol üniteleri ile.
Günümüzün en önemli endüstri dallarında kapsamlı bir bilgi birikimi ile.
Günlük çalışmaları kolaylaştıran yüksek standartlarda, ödün vermeyen bir kalite ile.
SEW-EURODRIVE Driving the world
Her yerde. Hızlı ve inandırıcı çözümler için global bir görünüşle.
Bugünden yarın için çözümler sunan yenilikçi fikirlerle.
24 saat bilgi ve yazılım erişimi sunan bir İnternet hizmeti ile.
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970
[email protected]
www.sew-eurodrive.com
