nauka NAUKA

Software for specification and monitoring of mobile robots missions Rafał Wiglenda, Wawrzyniec Panfil, Wojciech Moczulski Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn, Politechnika Śląska w Gliwicach

Abstract: The need of a software used for a mission control and maintenance of a group of robots increases with the expansion of mobile robotics applications. This paper discusses requirements for a software dedicated for semiautonomous mission planning, execution and monitoring. The authors present a working solution proposal which meets the majority of requirements stated before. The designed software contains path planning and trajectory generating algorithms necessary for the navigation of robots. The solution is equipped with an additional tool used to create surroundings for the mission in the simulation environment. The software is an universal tool which allows its application with different types of robots and missions. The applications of the system confirm the demand for mission control software and the results obtained from tests of the project prove its design propriety. Keywords: mission planning, control and maintenance, group of robots

1. Introduction In the last twenty years the field of mobile robotics has been experienced a significant growth. The widespread use of the mobile robots and increase of their level of autonomy cause a change in the nature of the high level control systems. Historically, the robots were controlled usually by an operator in a teleoperated mode via direct commands like "turn left by 30◦ ...". In addition, there was a lack of missions where robots were cooperating together. Since then, the autonomy which the robots are equipped with has evolved and therefore, the commands issued by the operator are substituted by more general tasks (for example: "go to location...", "follow the target", etc.). Direct commands for actuators are now usually generated by the control algorithms onboard the robot. The change in robots autonomy allows the operator to supervise more than one robot at the same time. Therefore, it is possible to maintain a mission where its tasks are shared between the robots. This increases the probability of mission success and enables to perform autonomous or semiautonomous missions of a group of cooperating autonomous vehicles. An example of such a mission is the Grand Challenge UK 2008 [7] where ground and aerial vehicles were used. The paper is based upon the research made in the Master Thesis "Software for modelling and monitoring mission of a group of robots" [15].

2. Project Objectives The main aim of the research was to design a software able to define a mission of a group of semiautonomous, cooperating robots. It was expected that the solution would allow the user to define the mission agents’ types including their onboard equipment. In addition, there was a requirement to make the software being modular and easily expandable. The main expectations related with the project were: – Dynamic creation of robots’ surroundings – parsing digital maps to the simulation environment. – Mission creation – definition of types and equiment of inserted robots. – Two control types: semiautonomous and teleoperation.

3. Existing Solutions There are various publications concerning different approaches to the problem of user interfaces for mission planning and control. Chadwick [2] suggests a single-operator interface for many vehicles control. The solution is equipped with an interface for autonomous robot navigation with a possibility of a human influence in case of exceptions. The operator gets information from a camera and sensors. Moreover, messages are sent from the robots to the user in order to pay attention if necessary. The usability of the interface was proven through mission experiments with different operators. An approach to web user interfaces for autonomous mobile robots is presented in the paper [13]. The authors’ interface includes data about states of the robots, their surroundings and progress of the mission. The mission can be performed with a high level or teleoperating control of the robots. The document [4] presents a framework of the system maintaining a mission in real time and keeping control on multiple robots. The authors discussed problems of the system design that are: localization, realtime communication and resource management. They proposed the architecture which solves these problems. The authors of [9] designed and developed an interface which may be changed dependingly on specification of the robot and the character of the mission. The aim of this solution was to design a user-friendly interface which allows an interaction between the operator and the group of robots and also between robots within the group.

7-8/2012 Pomiary automatyka Robotyka 7-8/2012 Pomiary Automatyka Robotyka

97 1

nauka NAUKA In the paper of Gaertner and Holzhausen [5] is presented another approach to the user interface adaptivity. They present the performance of their system for two different types of robots and explain the idea of modularity of their design. The application is equipped with two types of mission control: semiautonomous and teleoperation. A comprehensive approach to the mission design and maintenance was carried out within the MissionLab project [1, 3, 6, 10, 11] of the Mobile Robot Laboratory at Georgia Tech. A complete application is freely available for tests and development. There are also provided an user manual and publications discussing the concepts of the system and its versatility. Software is ready to work in a simulation environment and also with real unmanned vehicles. The PerceptOR solution presented in paper [14] shows a complete interface of a Control Station which consists of a 2D map of the terrain. The mission can be executed in three modes: – Monitoring – user supervises the robot movements. – Manual Override – teleoperated mode. – Edit Mission – user defines waypoints to reach by the robot and the obstacles to avoid. Additionally, the interface is equipped with a view from robot’s camera and a display with robot’s and sensors’ states.

4.1. Conception The conceptions to choose were mainly based on the paper [8] where possible human-robot interfaces were discussed. In the selection the human-robot ratio and the level of mission’s autonomy were taken into account. The final proposal is a system dedicated for one human operator being able to control multiple robots. The control can be performed in two ways: by high-level commands or remotely. The mission control has a high-level autonomy where the commander can interfere at any time. Such a solution ensures a higher mission safety which is required especially for a growing up system which may be laden with some inadequacies in autonomy. The name of the project is Mission Manager.

4.2. Structure The program consists of three main classes: – Mission Manager – represents the main application window, where the user can define and control the mission.

4. Software Design

– Map Creator – is an additional tool which allows loading a digital map in DXF format and convert it into threedimensional objects in Microsoft Robotics Developer Studio.

The system was designed in C# language with the use of Microsoft Robotics Developer Studio’s simulation environ-

– Path Finder – a class used for finding the optimal path of a robot. Currently, it is equipped only with A* algorithm

Fig. 1. Mission Manager main window Rys. 1. Okno główne programu Mission Manager

98 2

ment. The application development was preceeded by an optimal conception selection and a design of the system structure.

Pomiary automatyka Robotyka 7-8/2012 Pomiary Automatyka Robotyka 7-8/2012

nauka NAUKA NAUKA implementation, but also new algorithms can be added implementation, but also new algorithms can be added easily. easily. Other classes represent additional objects required by

classestools represent objects required by the Other application or areadditional used for communication with the Microsoft applicationRobotics tools orDeveloper are used for communication Studio’s services. with the Microsoft Robotics Developer Studio’s services.

4.3. Development

4.3. main Development The window of the designed application is shown in The main window of the designed shown to in the Figure 1. The greatest part of application the windowisbelongs Figurewhich 1. The greatest part of the window to athe display shows a view from Microsoftbelongs Robotics a display which shows a view Robotics simulation environment. Thefrom userthe canMicrosoft change the view simulation environment. The user of can change keys the view of the display using combinations keyboard and of the display using combinations keys mouse manipulations or clicking oneofofkeyboard the buttons on and the mouse manipulations or the clicking one of the buttons on the right bottom corner of display. Below the display is right of thecoming display.from Below the display is placedbottom a panelcorner with views robots’ cameras. placed the a panel views coming from robots’ cameras. Above mainwith display a Define Environment Map button Above the main display Define Environment Map button is present. It opens ana additional application used for is present. It opens an additional creating surroundings of the robots. application used for creating surroundings of of the On the right top part therobots. application is placed a panel On the right top part of the applicationand is placed a panel for semiautonomous mission specification maintenance. for semiautonomous mission specification andamaintenance. It includes the list of available robots and list of tasks It list of available robots list oftotasks to includes perform.the In this part the robots canand be aadded the to perform.Each In this part canwith be aadded to the simulation. robot canthe be robots equipped different set simulation. Each services robot can be equipped withand a different set of sensors which start immediately the devices of start immediately and the devices aresensors ready which to use.services The robots may be removed from the are ready to use.the The robotsSelected may bebutton. removed frompanel the simulation using Remove In this simulation using Remove Selectedorbutton. In ifthis panel the tasks can bethe created, changed removed desired. the tasks can be created, changedenables or removed if desired. The first version of the software the operator to The first define twoversion tasks: of the software enables the operator to define – Movetwo to tasks: point – a task for one robot. The user chooses – aMove point – a task one itrobot. chooses robottoand specifies thefor point movesThe to. user The optimal apath robot androbot’s specifies the pointisitcalculated moves to.with The the optimal of the movement help path the robot’s movement is procedures calculated with the help of A*ofalgorithm incorporating for obstacle of A* algorithm incorporating procedures forthe obstacle avoidance. The resulting waypoints are sent to robot. avoidance. resulting waypoints are sent to the robot. Then, afterThe running the mission the robot starts executing Then, after running mission the robot starts executing the trajectory usingthe path generation algorithms. the trajectory using path generation algorithms. – Visit selected points – a task for multiple robots. The – operator Visit selected points – arobots task for multiple robots. The specifies which from the group are assioperator specifies which robots from the to group gned to the task and selects the points visitare byassithe gned toThe the tasks’ task and selectsalgorithms the pointsobtain to visit byoptithe robots. allocation the robots. The distribution tasks’ allocation algorithms obtainThen, the optimal points between the robots. the mal distribution between the robots. Then, pathpoints for each robot is calculated and executed in the path for is calculated and executed in the same wayeach as inrobot previous task. same way as in previous A Robot panel is placedtask. below the panel for semiautoA Robot panel placed below the panelfrom for semiautonomous actions. It isprovides data collected the robot nomous actions. It provides data collected from the robot which are: which are: position. – Robot’s – Robot’s position. – Position of the next waypoint to reach. – Position of the next waypoint to reach. – List of tasks to execute. – List of tasks to execute. – View from robot’s camera. – View from robot’s camera. – Sensor states of the robot. – Sensor states the robot. Additonaly, the of Robot panel includes buttons for teleopeAdditonaly, Robot includes for teleoperating mode the which can panel be switched onbuttons during the mission rating mode can be switched on during the mission execution at which any time. execution at any time.

5. Results 5. the Results In Figure 1 on the main display is shown an exemplary

In theofFigure 1 on the main display is shown exemplary view the simulation environment after an loading and view of thea Dxf simulation environment after loading converting map. All objects represented in the and Dxf converting a Dxf map. All objects represented in the Dxf

file as polylines are changed into sets of cuboids. The file as polylines of cuboids. objects shown onare Dxfchanged map as into blocksets insertion pointsThe are objects on DxfEach mapobject as block points are displayedshown as capsules. typeinsertion has an user defined displayed capsules. object2type has an userpictures defined dimensionasand color. Each In Figure are presented dimension color. Figureof2 Mechanical are presented pictures showing theand same area In (Faculty Engineering showing the same area (Faculty of Mechanical Engineering of the Silesian University of Technology, Gliwice, Poland of the Silesian University Technology, and it’s surroundings) in of the simulator Gliwice, 2(a) andPoland in the and it’sEarth surroundings) in the simulator 2(a) and in the Google 2(b). Google 2(b). The Earth pictures in Figure 3 show the results of using in Figure 3 show Figure the results using the The toolspictures for mission specification. 3(a) of presents tools for mission specification. presents the robots added to the simulation.Figure In the3(a) picture 3(b) thevisualization robots added simulation. picture a of to a the robot’s path toIna the selected by 3(b) the a visualization of a This robot’s path a selected by the user point is visible. path wastogenerated using user point isA*visible. This path was generated using the generalized algorithm. generalized A* algorithm. The tests on the designed software and the results

The show tests that on the designed software and the results analysis solution is working properly. The most analysis show that solution is working properly. The most problematic is the performance of the A* algorithm which problematic is the performance of the A* algorithm which requires a big computational power for long paths. That requires a big computational power mission. for longHowever, paths. That makes it difficult to use in a real-time it is makes it difficult to use in a real-time mission. However, it is working satisfactorily when the number of found waypoints working satisfactorily when the number of found waypoints is smaller than 30. is smaller than 30.

(a) (a)

(b) (b) Fig. 2. The area of the Faculty of Mechanical Engineering in the 2(a) in theofGoogle EarthEngineering software 2(b)in the Fig. 2. simulator The area of theand Faculty Mechanical Rys. 2.simulator Okolice Wydziału Technologicznego 2(a) and Mechanicznego in the Google Earth software 2(b) symulatorze 2(a)Mechanicznego i w programie Google Earth 2(b) Rys. 2.wOkolice Wydziału Technologicznego w symulatorze 2(a) i w programie Google Earth 2(b)

7-8/2012 Pomiary automatyka Robotyka 7-8/2012 Pomiary Automatyka Robotyka 7-8/2012 Pomiary Automatyka Robotyka

99 3 3

nauka NAUKA mentation of A* modifications and implementations of other searching algorithms. – Verification of the system in a mission with real robots. – Refining the user interface to make it more intuitive. – Adding compatibility with other digital map formats. – Implementation of other available robot and sensor types. The suggestions written above will increase the versatility of the software which may be an interesting option for future researchers and commercial users.

Bibliography

(a)

(b) Fig. 3. Robots in simulation (a) and exemplary path for one of robots (b) Rys. 3. Roboty w symulacji (a) i przykładowa trajektoria jednego z robotów (b)

6. Conclusion The aim of the project was achieved successfully. The requirements were met and the available functions of the software are working properly. The software needs to be evaluated in a real environment and then modified if necessary. These activities will enable to use the software in various robotics applications. The development has a lot of functions and is easy to build up in the future with new capabilities. That makes the design a good framework for future research. A modification of this solution is being implemented in the framework of a project „Multitask mobile robots using advanced technologies” made by the Department of Fundamentals of Machinery Design together with Institute of Technology and Maintenance in Radom, Poland. This project and potential future applications of the created interface confirm the relevance of creation the system and its usability.

6.1. Further Work Suggestions In order to improve the existing solution a set of modifications can be implemented: – Improvements of the searching algorithm – automatic optimization of nodes density for A* algorithm, imple-

Pomiary automatyka Robotyka 7-8/2012 100 Pomiary Automatyka Robotyka 7-8/2012 4

1. Cameron J.M., Mackenzie D.C., Arkin R.C. (1995): Multiagent mission specification and execution, [in:] Intelligent Robots and Systems 95. Human Robot Interaction and Cooperative Robots. 2. Chadwick R.A. (2006): Operating multiple semiautonomous robots: monitoring, responding, detecting. [in:] Human factors and ergonomics society annual meeting proceedings. Cognitive engineering & decision making. 3. Endo Y., Mackenzie D.C., Arkin R.C. (2004): Usability evaluation of high-level user assistance for robot mission specification, [in:] IEEE transactions on systems, man, and cybernetics. 4. Franchino G., Butazzo G., Facchinetti T. (2005): A distributed architecture for mobile robots coordination, [in:] IEEE international conference on emerging technologies and factory automation, 10th edn. 5. Gaertner K.-P., Holzhausen K.-P. (1994): A modular control station for semiautonomous mobile systems, [in:] Intelligent vehicles ’94 symposium. 6. Georgia Tech Mobile Robot Laboratory (2006): MissionLab. User manual for MissionLab version 7.0. 7. Grand Challenge UK 2008 – characterizing the mission, [in:] Defense Update. International Online Defense Magazine, http://defense-update.com/features/2008/ august08/challenge158083.html. 8. Johnson C.A. (2002): Enhancing a human-robot interface using sensory egosphere. 9. Kawamura K., Nilas P., Muguruma K., Adams J.A., Zhou C. (2003): An agent-based architecture for an adaptive human-robot interface, [in:] Hawaii international conference on system sciences, 36th edn. 10. Mackenzie D.C., Arkin R.C. (1997): Evaluating the usability of robot programming toolsets, [in:] The international journal of robotics research. 11. MissionLab v7.0, [in:] Mobile Robot Laboratory at Georgia Tech, http://www.cc.gatech.edu/ai/robot-lab/ research/MissionLab/. 12. Moczulski W., Adamczyk M., Januszka M., Panfil W., Przystalka P., Wylezol M. (2009): Team of specialized mobile robots for group inspection of large-area technical objects, [in:] Robot Motion and Control, Kozlowski K. (ed.) Tom: 396, Springer, 411–420. 13. Moreau B., Tomatis N., Arras K.O., Jensen B., Siegwart R. (2000): A multi modal web interface for task supervision and specification, [in:] Mobile robots XV and telepresence technologies VII.

mala S. Control process. mala S. nd moControl Thesis, process. nd moThesis,

enia

mobilnej

oenia prowamagania mobilnej miczne-

oAutorzy prowamagania magań. amiczneścieżki Autorzy mi. Rozmagań. oczenia aiwersalścieżki

mi. Rozobilnych ioczenia dalsze iwersalania miobilnych ierdzają

Streszczenie: Wraz z rozwojem zastosowań robotyki mobilnej

ści sterowania robotów mobilnych. W swych

rośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowa-

pracach koncentruje się nad zastosowania-

dzenia misji grupy robotów. Artykuł przedstawia główne wymagania

mi metod i środków sztucznej inteligencji

stawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomicznemu planowaniu, przeprowadzaniu i nadzorowaniu misji. Autorzy prezentują propozycję aplikacji spełniającej większość wymagań.

w sterowaniu grupami robotów.

(2002): PerceptOR roboticsdoproject. Operator Control i generowania trajektorii niezbędne nawigowania robotami. Roz-

Maszyn, a także kierunku Autonomous VeProfesor zwyczajny w Katedrze Podstaw specjalność Projektowanie i Eksploatacja hicles Dynamics and Control w School of Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. Maszyn, a także kierunku Autonomous VeEngineering, Cranfield University (Wielka Prowadzi badania m.in. w zakresie diagnohicles Dynamics and Control w School of Brytania). styki maszyn i diagnostyki procesów ze Engineering, Cranfield University (Wielka e-mail: [email protected] szczególnym uwzględnieniem zastosowań Brytania). metod i środków sztucznej inteligencji. Jest dr inż. Wawrzyniec Panfil e-mail: [email protected] autorem ok. 200 publikacji – artykułów, refeAdiunkt w Katedrze Podstaw ratów autoremKonstrukcji i współaudr inż.konferencyjnych, Wawrzyniec Panfil Maszyn Politechniki Śląskiej. Jego zaintetorem kilku monografii, w tym: „Diagnostyka Adiunkt wprzemysłowych. Katedrzeskupiają Podstaw resowania naukowe sięKonstrukcji wokół pro- sztucznej inteligencji, procesów Modele, metody Maszyn Politechniki Śląskiej. zaintejektowania, konstruowania, a wJego szczególnozastosowania” (WNT, Warszawa 2002) oraz „Modelowanie, diagno-

14. Platz oprogramowanie C., Kelleher M.,zawiera Leonard E., Blake C., Remala S. Utworzone algorytmy planowania ścieżki

Platz C.,(OCS). Kelleher M., Leonard E.,proposal Blake C., Remala S. 14. Station design: and process. wiązanie wyposażono wInterface dodatkowe narzędzie tworzenia otoczenia (2002): PerceptOR robotics project. Operator Control 15. Wiglenda R. (2010): Software for modelling and momisji w środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersalInterface design: proposal andmobilnych process. nitoring(OCS). mission of a group of typami robots, Master Thesis, nym Station narzędziem do sterowania różnymi robotów 15. Wiglenda R. (2010): Software for modelling and moSilesian University of Technology, Gliwice. w misjach o różnym charakterze. Obecne zastosowania i dalsze nitoring mission of a group of robots, Master Thesis, prace rozwojowe potwierdzają popyt na aplikacje dla sterowania miSilesian Technology, Gliwice. potwierdzają sją, zaś wynikiUniversity otrzymane woframach testów programu poprawność jego działania. Słowa kluczowe: planowanie, kontrola i prowadzenie misji, grupa

Oprogramowanie do tworzenia i prowadzenia misji grupy robotów Oprogramowanie do tworzenia i prowadzenia Streszczenie: Wraz z rozwojem zastosowań robotyki mobilnej misji grupy robotów rośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowa-

robotów

mgr inż. Rafał Wiglenda Streszczenie: z rozwojem zastosowańgłówne robotyki mobilnej dzenia misji grupyWraz robotów. Artykuł przedstawia wymagania Absolwent Wydziału Mechanicznego Techrośnie zapotrzebowanie na oprogramowania stosowane do prowastawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomicznenologicznego Politechniki Śląskiej w Gliwidzenia misji grupy robotów. Artykuł przedstawia główne wymagania mu planowaniu, przeprowadzaniu i nadzorowaniu misji. Autorzy cach na kierunku Automatyka i Robotyka, stawiane oprogramowaniu dedykowanemu półautonomiczneprezentują propozycję aplikacji spełniającej większość wymagań. mu planowaniu, przeprowadzaniu nadzorowaniu misji. Autorzy Utworzone oprogramowanie zawierai algorytmy planowania ścieżki prezentują propozycję aplikacji spełniającej większość wymagań. i generowania trajektorii niezbędne do nawigowania robotami. Roz-

Utworzone oprogramowanie zawieranarzędzie algorytmytworzenia planowania ścieżki wiązanie wyposażono w dodatkowe otoczenia imisji generowania trajektorii niezbędne do nawigowania robotami. Rozw środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersal-

wiązanie wyposażono w dodatkowe narzędzie otoczenia nym narzędziem do sterowania różnymi typamitworzenia robotów mobilnych misji w środowisku symulacyjnym. Oprogramowanie jest uniwersalw misjach o różnym charakterze. Obecne zastosowania i dalsze nym do sterowaniapopyt różnymi typami robotów mobilnych pracenarzędziem rozwojowe potwierdzają na aplikacje dla sterowania miw o różnym charakterze. zastosowania i dalsze sją,misjach zaś wyniki otrzymane w ramachObecne testów programu potwierdzają prace rozwojowe potwierdzają popyt na aplikacje dla sterowania mipoprawność jego działania. sją, zaś wyniki otrzymane w ramach testów programu potwierdzają Słowa kluczowe: planowanie, kontrola i prowadzenie misji, grupa poprawność jego działania. robotów Słowa kluczowe: planowanie, kontrola i prowadzenie misji, grupa robotów mgr inż. Rafał Wiglenda Absolwent Wydziału Mechanicznego Techmgr inż. Rafał Wiglenda nologicznego Politechniki Śląskiej w GliwiAbsolwent Wydziału Mechanicznego Techcach na kierunku Automatyka i Robotyka, nologicznego Politechniki Śląskiej w Gliwicach na kierunku Automatyka i Robotyka, specjalność Projektowanie i Eksploatacja Maszyn, a także kierunku Autonomous Vehicles Dynamics and Control w School of specjalność i Eksploatacja Engineering,Projektowanie Cranfield University (Wielka Maszyn, a także kierunku Autonomous VeBrytania). hicles Dynamics and Control w School of e-mail: [email protected] Engineering, Cranfield University (Wielka Brytania). dr inż. Wawrzyniec Panfil

e-mail: [email protected] prof. dr hab.Projektowanie Wojciech Moczulski specjalność i Eksploatacja

nauka NAUKA NAUKA

resowania naukowe skupiają się wokół prości sterowania robotów mobilnych. W swych styka i sterowanie nadrzędne procesami. Implementacja w systemie jektowania, konstruowania, a w szczególnopracach (WNT, koncentruje się nad zastosowaniaDiaSter” Warszawa 2009). Jest przewodniczącym Sekcji Diaści sterowania robotów mobilnych. W swych mi metod i środków sztucznej inteligencji gnostyki Komitetu Budowy Maszyn PAN oraz redaktorem Działu

pracach koncentruje sięrobotów. nad zastosowaniaw sterowaniu grupami Diagnostyka czasopisma Zagadnienia Eksploatacji Maszyn. mi metod i środków sztucznej inteligencji [email protected] e-mail: [email protected] w sterowaniu grupami robotów. prof. [email protected] hab. Wojciech Moczulski e-mail: Profesor zwyczajny w Katedrze Podstaw prof. dr hab. Wojciech Moczulski Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. Profesor w Katedrze Prowadzi zwyczajny badania m.in. w zakresiePodstaw diagnoKonstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. styki maszyn i diagnostyki procesów ze Prowadzi badania m.in. w zakresie diagnoszczególnym uwzględnieniem zastosowań styki i diagnostyki procesówJest ze metodmaszyn i środków sztucznej inteligencji.

szczególnym uwzględnieniem zastosowań autorem ok. 200 publikacji – artykułów, refemetod i środków sztucznej inteligencji. Jest ratów konferencyjnych, autorem i współauautorem ok.monografii, 200 publikacji – artykułów, refetorem kilku w tym: „Diagnostyka R E K L AMA

ratów konferencyjnych, autorem i współauprocesów przemysłowych. Modele, metody sztucznej inteligencji, torem kilku monografii, w tym: „Diagnostyka zastosowania” (WNT, Warszawa 2002) oraz „Modelowanie, diagno-

procesów przemysłowych. metody sztucznej inteligencji, styka i sterowanie nadrzędneModele, procesami. Implementacja w systemie zastosowania” Warszawa oraz „Modelowanie, diagnoDiaSter” (WNT,(WNT, Warszawa 2009).2002) Jest przewodniczącym Sekcji Diastyka i sterowanie procesami. w systemie gnostyki Komitetunadrzędne Budowy Maszyn PANImplementacja oraz redaktorem Działu DiaSter” (WNT, Warszawa Zagadnienia 2009). Jest przewodniczącym Sekcji DiaDiagnostyka czasopisma Eksploatacji Maszyn.

NAUKA

gnostyki Komitetu Budowy Maszyn PAN oraz redaktorem Działu e-mail: [email protected] Diagnostyka czasopisma Zagadnienia Eksploatacji Maszyn. e-mail: [email protected]

NAUKA

7-8/2012 Pomiary Automatyka Robotyka

e-mail: [email protected] w Katedrze Podstaw Konstrukcji

5

Maszyn Politechniki Śląskiej. Jego zaintedr inż. Wawrzyniec Panfil resowania naukowe skupiają się wokół proAdiunkt w Katedrze Podstaw Konstrukcji jektowania, konstruowania, a w szczególno-

Maszyn Politechniki Śląskiej. Jego ści sterowania robotów mobilnych. Wzainteswych resowania naukowe skupiają się wokół propracach koncentruje się nad zastosowaniajektowania, a w szczególnomi metod i konstruowania, środków sztucznej inteligencji ścisterowaniu sterowaniagrupami robotów robotów. mobilnych. W swych w [email protected] koncentruje się nad zastosowaniae-mail: mi metod i środków sztucznej inteligencji w sterowaniu robotów. prof. dr hab. grupami Wojciech Moczulski e-mail: [email protected] Profesor zwyczajny w Katedrze Podstaw Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. prof. dr hab. Wojciech Moczulski Prowadzi badania m.in. w zakresie diagnoProfesor zwyczajny w Katedrze Podstaw styki maszyn i diagnostyki procesów ze Konstrukcji Maszyn Politechniki Śląskiej. szczególnym uwzględnieniem zastosowań Prowadzi badaniasztucznej m.in. w zakresie diagnometod i środków inteligencji. Jest styki maszyn i diagnostyki procesówrefeze autorem ok. 200 publikacji – artykułów,

METAL

7-8/2012 Pomiary automatyka Robotyka 7-8/2012 Pomiary Automatyka Robotyka

101 5