Operating Manual AC-Hohlwellenantriebe Baureihe CHA-A CHA-A Series AC-Hollow Shaft Servo System AC-Hohlwellenmotoren Baureihe CHM-A CHM-A Series AC-Hollow Shaft Servo System
Harmonic Drive AG 900120 05/2010
Inhalt
Contents
1 Bestellbezeichnungen
3
1 Ordering Code
3
2
5 5 6 6
2
Safety and Operating Instructions 2.1 Warning 2.2 Intended use 2.3 Declaration of conformity
5 5 6 6
3 Arbeitsweise und Aufbau
7
3 Mode of Operation and Construction
7
4 Betrieb 4.1 Transport, Lagerung 4.2 Aufstellung 4.3 Mechanische Montage des CHA 4.4 Mechanische Montage des CHM 4.5 Elektrischer Anschluss 4.6 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen von Flüssigkeiten und festen Fremdkörpern für CHA 4.7 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen von Flüssigkeiten und festen Fremdkörpern für CHM
8 8 8 9
4 Operation 8 4.1 Transportation, storage 8 4.2 Installation 8 4.3 Mechanical Assembly of the CHA 9 4.4 Mechanical Assembly of the CHM 9 4.5 Electrical connections 10 4.6 Protection against corrosion and penetration of liquids and debris for CHA 11
Sicherheits- und Inbetriebnahmehinweise 2.1 Gefahr 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 2.3 Konformitätserklärung
10
11 4.7 Protection against corrosion and penetration of liquids and debris for CHM 12 12
5
Motorfeedback-Systeme 5.1 Inkrementeller Sinus/Cosinus Encoder (C1024) 5.2 Multiturn Absolut Encoder M512P 5.3 HIPERFACE® Kompatibler Encoder (S/M1024)
14
6
Elektrische Anschlüsse 6.1 Inkrementeller Sinus/Cosinus Encoder (C1024) 6.2 Multiturn Absolut Encoder M512P 6.3 HIPERFACE® Encoder (S/M1024) 6.4 Anschluss der Haltebremse 6.5 Kabelspezifikation 6.6 Anschlusskabel für CHA/CHM Serie
18
14 15 16
18 20 22 24 24 25
7 Antriebsparametrierung für SIMODRIVE® und
SINAMICS®
5
Motor Feedback System 5.1 Incremental Sine/Cosine Encoder (C1024) 5.2 Multiturn Absolute Encoder (M512P) 5.3 HIPERFACE® compatible Encoder (S/M1024)
14
6
Electrical Connections 6.1 Incremental Sine/Cosine Encoder (C1024) 6.2 Multiturn Absolute Encoder (M512P) 6.3 HIPERFACE® Encoder (S/M1024) 6.4 Brake connections 6.5 Cable specification 6.6 Connecting cables for CHA/CHM Serie
18
14 15 16
18 20 22 24 24 25
7 Drive Parameter settings for SIMODRIVE® und 27
8 Antriebsparametrierung für Regler mit
SINAMICS®
27
8 Parameter settings for controllers with
HIPERFACE®
45
HIPERFACE®
45
9
Überlastschutz 9.1 Technische Daten PTC 116-K13-145°C 9.2 Technische Daten KTY 84-130 9.3 Überlastdauer
54 54 55 56
9
Overload Protection 9.1 Technical Data PTC 116-K13-145°C 9.2 Technical Data KTY 84-130 9.3 Overload Duration
54 54 55 56
10 Inbetriebnahme
57
10 Commissioning
57
11 Optionen
58
11 Options
58
58
58
12 Entsorgung/Gesundheitsschutz
59
12 Disposal/Health Protection
59
13 Haftungsausschluss
59
13 Disclaimer of Liability
59
14 Konformitätserklärung
60
14 Declaration of Conformity
60
11.1 Option EC
11.1 Option EC
2 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
1
Bestellbezeichnungen
1
Ordering Code
AC-Hohlwellenantriebe/ AC Hollow Shaft Actuators Baureihe Series
Baugröße Size
Untersetzung 1) Ratio 1)
20A 25A 32A 40A 50A
30 50 80 100 120 160
AC-Hohlwellenantrieb CHA ACHollow Shaft Actuator CHA
Wicklung Winding
Motorfeedback-System Motor Feedback System
L H
C 1024 S 1024 M 1024 M 512P
Bremse Brake
Option 1 Option 1
Option 2 Option 2
Sonderausführung Special design
B
Sensor Optionen
Kabel- und Stecker optionen
Nach Kundenanforderung
B
Sensor Options
Cable and connector Options
According to customer requirements
Bestellbezeichnung Ordering Code CHA
-
20A
-
100
-
H
-
S1024
Vorzugstypen: CHA mit fett gedruckten Untersetzungen sind in Standardausführung in begrenzten Mengen kurzfristig lieferbar. Zwischenverkauf vorbehalten.
-
B
-
EC
-
K
-
SP
Preferred Types: CHA with bold ratios are available with standard specifications in limited quantities ex-stock for short turn delivery, subject to prior sale.
1)
1)
Tabelle /Table 2
Tabelle /Table 1 Motorfeedback-System Motor Feedback System
Kabel-/Steckeroption Cable-/connector options
Beschreibung Description
Beschreibung Description
C1024
Inkrementelles Sinus/Cosinus Encodersystem Incremental Sine/Cosine encoder system
K
Axialer Kabelausgang1) Cable outlet axial1)
S1024
Singleturn absolutes HIPERFACE® Encodersystem Singleturn absolute HIPERFACE® encoder system
R
Steckerabgang axial (nur mitM512P) Connector axial (only with M512P)
M1024
Multiturn absolutes HIPERFACE® Encodersystem Multiturn absolute HIPERFACE® encoder system
S
Steckerabgang radial (nur mit 512P) Connector radial (only with M512P)
M512P
Multiturn absolutes EnDat Encodersystem Multiturn absolute EnDat encoder system
-
Standard (Radialer Kabelausgang) Standard (cable outlet radial)
1)
(CHA-20 auf Anfrage)
1)
(CHA-20 on request)
Tabelle /Table 3 Sensor Optionen Sensor Options
Beschreibung Description Singleturn absolutes EnDat Encodersystem am Getriebeantrieb Singleturn absolute EnDat encoder system at the gear output
EC
Tabelle /Table 4 Motor Stecker Konfiguration Connector Configuration
6 polig 6 poles
H-C1024
•
Encoder 8 polig 8 poles
12 polig 12 poles
17 polig 17 poles
Keine Stecker No connectors
•
H-S1024
•
H-M1024
•
L-S1024
•
•
L-M1024
•
•
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
Harmonic Drive AG
3
Tabelle /Table 5 Baureihe Series
Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque [Ncm]
ACHohlwellenmotor CHM
0083 0200 0390 0800 1100
AC Hollow Shaft Motor CHM
CHM
-
Wicklungscode Winding key
Version Version
Zwischenkreisspannung Main DC bus voltage
AC-Spannungskonstante AC voltage constant
A B C D F“
A
0083A
Steckerkonfiguration Connector configuration
A-Z
AM
-
Motorfeedback System Motor feedback system
-
MDH
-
Sonderausführung Special design
Nach Kundenanforderung
B
Kabelund Steckeroptionen Cable and connector configuration
According to customer requirements
B
-
SP
Tabelle /Table 7
Tabelle /Table 6 Zwischenkreisspannung Main DC bus voltage Kodierung Key
Option Option
CDO SDH MDH
H L
H
Bremse Brake
Anschlussspannung Power supply
Zwischenkreisspannung DC bus voltage
Stoßspannung Impulse voltage
Isolationsspannung Insulation voltage
VAC
VDC
V
V
D
34
48
1000
600/60s
F
70
100
1000
1000/60s
C
110
160
2000
1500/60s
B
230
325
2200
1700/60s
A
400-480
500-680
4000
Tabelle /Table 8
Antrieb
Wicklungscode Winding key
CHM-0083A
AM
CHM-0200A
AR
CHM-0390A
AU
CHM-0800A
AX
CHM-1100A
AX
2500/60s Tabelle /Table 9
Motor Stecker Konfiguration
6 polig
8 polig
12 polig
17 polig
Connector configuration
6 poles
8 poles
12 poles
17 poles
H
X
L
Encodertypen und Feedback Code Type of Encoder and Code of the feedback
Encoder
Hersteller Manufacturer
X X
Sick-Stegmann
X
Heidenhain
Tabelle/Table 10
Typ Type
Code Code
CCK
CDO
SCK
SDH
SCL
MDH
EQN 1125
MEE
Motorfeedback System Motor feedback system Encoder Typ Encoder type
Auflösung Resolution
M =Multiturn absolut M = Multiturn absolute
A=4096
H=64
S = Singleturn absolut S= Singleturn absolute
B=3072
I=32
E = nicht benutzt E = not used
C = 2048
K = 16
C = Inkrementeller Sinus / Cosinus Encoder C = Incrementel Sine / Cosine encoder
D = 1024
L=8
D = TTL mit HALL D = TTL with Hall
E = 512
M=4
R = Resolver R = Resolver
F = 256
N=2
H = HALL Sensor H = only HALL sensor
G = 128
O =1
Schnittstelle Interface H=HIPERFACE
E = EnDat 2.x/01
0 = Ohne / Without
4 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
2
Sicherheits- und Inbetriebnahmehinweise
2
Saftey and Operating Instructions
Zu beachten sind die Angaben und Anweisungen in diesem Operating Manual sowie im Katalog. Sonderausführungen können in technischen Details von den nachfolgenden Ausführungen abweichen! Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen, unter Angabe von Typbezeichnung und Seriennummer beim Herstellen anzufragen.
All information and instructions contained in this operating manual or in our catalogue must be observed. The technical specification of special versions may differ from those described herein! If you have any doubts whatever, we strongly advice that you consult the manufacturer giving details of type designation and serial number.
2.1 Gefahr Elektrische Antriebe und Motoren haben gefährliche, spannungsführende und rotierende Teile sowie möglicherweise heiße Oberflächen. Alle Arbeiten während dem Anschluss, der Inbetriebnahme, der Instandsetzung und der Entsorgung sind nur von qualifiziertem Fachpersonal auszuführen. (EN 50110-1 und IEC 60364 beachten)
2.1 Warning During operation electric actuators and motors have hazardous, live and rotating parts and possibly hot surface. All operations concerning connection, commissioning, regular maintenance and disposal are to be carried out by qualified, responsible technical personal. (Observe EN 50110-1 and IEC 60364)
Vor Beginn jeder Arbeit, besonders aber vor dem Öffnen von Abdeckungen, muss der Antrieb vorschriftsmäßig freigeschaltet sein. Neben den Hauptstromkreisen ist dabei auch auf eventuell vorhandenen Hilfsstromkreise zu achten.
Before carrying out any work on the motor or actuator, and especially before uncovering live parts. disconnect the power supply. Remember to also disconnect any supplementary or auxiliary circuits as well as the main circuit.
Einhalten der fünf Sicherheitsregeln: • Freischalten • Gegen Wiedereinschalten sichern • Spannungsfreiheit feststellen • Erden und Kurzschließen • Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken
Observing the five safety rules: • Disconnect the power supply • Secure against reconnection • Check that the equipment is de-energized • Earth and short circuit • Cover or enclose adjacent parts that are still live
Die zuvor genannten Maßnahmen dürfen erst dann zurückgenommen werden, wenn die Arbeiten abgeschlossen sind und der Antrieb vollständig montiert ist. Unsachgemäßes Verhalten kann Personen- und Sachschäden verursachen. Die jeweils geltenden nationalen, örtlichen und anlagespezifischen Bestimmungen und Erfordernisse sind zu gewährleisten. Die Oberflächentemperatur der Antriebe kann über 55°C betragen! Die heißen Oberflächen dürfen nicht berührt werden!
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
!
The above actions may only be reversed when all work has been completed and the actuator has been completely reassembled. Improper conduct can cause serve injury and damage to property. The applicable national, local and plant specific specifications and codes of conduct must be complied with. The surface temperature of the actuator can exceed 55°C! Do not touch hot surface!
Harmonic Drive AG
5
2.2
Bestimmungsgemäße Verwendung
Die Harmonic Drive Servoantriebe und Servomotoren sind für industrielle oder gewerbliche Anwendungen bestimmt. Sie entsprechen den relevanten Teilen der harmonisierten Normenreihe EN 60034. Der Einsatz im Ex-Bereich ist verboten. Falls im Sonderfall, beim Einsatz in nicht gewerblichen Anlagen, erhöhte Anforderungen gestellt werden, so sind diese Bedingungen bei der Aufstellung anlagenseitig zu gewährleisten.
2.2
Intended Use
Harmonic Drive servo actuators and motors are intended for use in industrial and commercial installations. They comply with the relevant sections of the EN 60034 harmonized standard. Their use in areas exposed to explosion hazard is prohibited. In special cases, where these motors are used in a non industrial environment, extra safety precautions must be provided by the owner or user of the equipment during installation.
Die Servoantriebe sind für Umgebungstemperaturen von 0°C bis 40°C sowie Aufstellhöhen ≤1000m über NN ausgelegt. Anlagen und Maschinen mit umrichtergespeisten Drehstrommotoren müssen den Schutzanforderungen der EMV-Richtlinie 2004/108/EG genügen. Die Durchführung der sachgerechten Installation liegt in der Verantwortung des Anlageerrichters. Signalund Leistungsleitungen sind geschirmt auszuführen. Die EMV Hinweise des Umrichterherstellers zur EMV gerechten Installation sind zu beachten
The motors are rated for ambient temperatures from 0°C to 40°C and for installation at altitudes of ≤1000m above sea level. Systems and machines equipped with converter-fed three-phase motors must fulfil the requirements of the EMC directive 2004/108/EC. The machine manufacturer is responsible for ensuring that installation is carried out properly. The power cable and the signal cable must be shielded. The instruction provided by the converter manufacturer regarding EMC compliant installation must be observed.
2.3
2.3
Konformitätserklärung
Für die CHA Hohlwellenantriebe und CHM Hohlwellenmotore besteht Konformität mit der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG. Eine Kopie der EG-Konformitätserklärung ist im Anhang. Gemäß der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG Artikel 1 sind die Harmonic Drive Servoantriebe, Servomotore und Regler elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen nach Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG und somit vom Anwendungsbereich der EG-Maschinenrichtlinie ausgenommen. Die Inbetriebnahme ist so lange untersagt, bis die Konformität des Endproduktes mit der EG-Maschinenrichtlinie festgestellt ist.
Declaration of Conformity
The CHA hollow shaft servo actuators and CHM hollow shaft servo motors comply with the low voltage directive 2006/95/EC. You will find a copy of the declaration of conformity in the appendix. For the purposes of the EC Machinery Directive 2006/42/EC article 1, Harmonic Drive servo actuators are electrical equipment for the use within certain voltage limits as covered by the Low Voltage Directive 2006/95/EC and thus excluded from the scope of the EC Machinery Directive. Commissioning of the completed machinery or partly completed machinery is prohibited until the final product conforms to the EC Machinery Directive.
6 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
3
Arbeitsweise und Aufbau
3
Die CHA Hohlwellenantriebe sind dauermagneterregte Drehstromsynchronantriebe mit integriertem Präzisionsgetriebe, das nach dem Harmonic Drive Prinzip arbeitet. Die CHM Hohlwellenmotoren sind dauermagneterregte Drehstromsynchronmotoren.
The CHA hollow shaft actuators are permanent field threephase AC-synchronous actuators with an integrated precision Harmonic Drive gear. The CHM hollow shaft motors are permanent field three-phase AC-synchronous motors. Both are suitable for operation with pulse-width-modulation inverters according to the sinusoidal current principle.
Zum Schutz gegen Übertemperatur sind in die Ständerwicklung Temperatursensoren integriert. Das eingebaute optische Gebersystem dient zur Lageund Drehzahlerkennung des Motors und kann auch als Lagegeber für die CNC-Steuerung eingesetzt werden. Optional kann der Servoantrieb mit einer Ruhestromhaltebremse ausgestattet werden.
Achtung: Aufgrund des Wirkprinzips des eingebauten Harmonic Drive Getriebes wird die Drehrichtung umgekehrt. Das bedeutet, dass sich die interne, nicht sichtbare, Motorwelle im Uhrzeigersinn dreht, jedoch der Abtriebsflansch entgegen dem Uhrzeigersinn läuft!
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Mode of Operation and Construction
There are temperature sensors incorporated in the threephase motor stator winding, which acts as a motor protector. The integrated optical sensor system serves for detection of the rotor position and motor speed and can also be used as a position sensor for NC control. As an option it is possible to order a fail-safe holding brake.
!
Attention: The principle of operation of the integrated Harmonic Drive Gear leads to a change in the direction of rotation! For example, if the motor shaft (not visible) is rotating in the clockwise direction, then the output flange will rotate in the counter-clockwise direction.
Harmonic Drive AG
7
4
Betrieb
4
4.1 Transport, Lagerung Wird die CHA/ CHM Serie nach der Auslieferung nicht gleich in Betrieb genommen, so ist er in einem trockenen, staub- und erschütterungsfreien Raum zu lagern.
4.1 Transportation, storage If the CHA/ CHM series is not put into service immediately on receipt, it should be stored in a dry and dust-free area where it will not be subjected to shocks.
Lagertemperatur -20°C bis 60°C Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (ohne Kondensation)
Storage temperature -20°C to 60°C Storage humidity 10 to 80% (without condensation)
4.2 Aufstellung Leistungsdaten und Schutzart beachten und Übereinstimmung mit den Verhältnissen am Einbauort prüfen! Durch geeignete konstruktive Einbindung ist dafür zu sorgen, dass keine Flüs-sigkeit (Wasser, Bohr-, Kühlemulsion oder dgl.) in das Gehäuse eindringen kann.
4.2 Installation Take note of the information regarding type of construction and degree of protection class and check that these specifications match the site conditions! It is imperative to ensure that no liquid (water, machining coolant, etc.) can penetrate the hou-sing. Never strike or exert pressure on the output bearing, output shaft or the encoder housing when installing the actuator.
Die Montage muss ohne Schläge und Druck auf Abtriebsflansch oder Encodergehäuse erfolgen. Die max. zulässige Zugkraft an den Anschlusskabeln darf 30N nicht überschreiten. Der Anbau muss so erfolgen, dass eine ausrei-chende Ableitung der Verlustwärme gewährleis-tet ist. Auf das Schutzrohr der Antriebshohlwelle des CHA dürfen keine Radialkräfte und Axialkräfte wirken.
Operation
!
The maximum pulling force at the connecting cable is limited to 30N.
The hollow shaft actuator must be fitted in such a way that heat loss can be adequately dissipated.
No radial forces and axial forces may act to the protection sleeve of the CHA hollow shaft actuator.
8 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
4.3 Mechanische Montage des CHA
4.3 Mechanical Assembly of the CHA
Die erforderlichen Angaben zur Gehäuse- und Lastbefestigung sind in der folgenden Tabellen dargestellt.
The data necessary for mounting the actuator in a housing and for connecting the load to the actuator are given in following tables.
Montage des Abtriebsflansches
Assembly of the Output Flange
Tabelle /Table 11
Baugröße/Size
20
25
32
40
50
58
Anzahl der Schrauben Number of Screws
12
12
12
12
12
12
Schraubengröße Size of screws
M4
M5
M6
M8
M10
M10
Teikreisdurchmesser Pitch circle diameter [mm]
62
76
96
118
152
175
5,1
10
17,4
42,2
83
83
228
463
847
1964
4086
4688
Anzugsmoment/Schraube Screw tightening torque
[Nm]
Übertragbares Drehmoment1) Torque transmitting capacity1) [Nm]
Montage des Gehäuseflansches
Assembly of the Housing Flange
Tabelle /Table 12
Baugröße/Size
20
25
32
40
50
58
Anzahl der Schrauben Number of Screws
12
12
12
12
12
12
Schraubengröße Size of screws
M3
M4
M5
M6
M8
M10
Teikreisdurchmesser Pitch circle diameter [mm]
89
105
135
168
206
236
Anzugsmoment/Schraube Screw tightening torque [Nm]
2,3
5,1
10,0
17,4
42,2
83
Übertragbares Drehmoment1) Torque transmitting capacity1) [Nm]
117
378
805
1482
3419
6317
Die Daten der Tabellen 8 und 9 sind gültig für vollständig entfettete Anschlussflächen (Reibungs-koeffizient µ=0,15) und Schraubenqualität 12.9
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
The values given in tables 8 and 9 are valid for completely degreased mating surfaces (friction coefficient µ=0.15) and for 12.9 quality screws.
Harmonic Drive AG
9
4.4 Mechanische Montage des CHM Die erforderlichen Angaben zur Gehäuse- und Lastbefestigung sind in der folgenden Tabellen dargestellt.
4.4 Mechanical Assembly of the CHM The data necessary for mounting the actuator in a housing and for connecting the load to the actuator are given in following tables.
Montage der Last
Assemly of the Load
Tabelle /Table 13
Baugröße Size
CHM-0083
CHM-0200
CHM-0390
CHM-0800
CHM-1100
6
6
6
6
6
Schraubengröße Size of screws
M3
M3
M4
M4
M4
Teikreisdurchmesser Pitch circle diameter [mm]
27
40
48
53
53
Anzugsmoment/Schraube Screw tightening torque [Nm]
2,3
2,3
5,1
5,1
5,1
Anzahl der Schrauben Number of Screws
Montage des Gehäuseflansches
Assembly of the Housing Flange
Tabelle /Table 14
Baugröße Size
CHM-0083
CHM-0200
CHM-0390
CHM-0800
CHM-1100
4x Ø 7
4x Ø 11
4x Ø 13,5
4x Ø 13,5
4x Ø 13,5
Schraubentyp Screw type
M6
M10
M12
M12
M12
Teikreisdurchmesser [mm] Pitch circle diameter [mm]
130
165
215
215
215
Anzugsmoment/Schraube [Nm] Screw tightening torque [Nm]
10
48
84
84
84
Durchgangsbohrungen [mm] Through hole bores [mm]
10 Harmonic Drive AG
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4.5 Elektrischer Anschluss Alle Arbeiten nur im spannungslosen Zustand der Anlage vornehmen. Wegen der eingebauten Dauermagnete liegt bei rotierendem Läufer an den Motoranschlüssen Spannung an.
4.5 Electrical connections The system must be disconnected from the power supply before any maintenance is carried out! Due to the fact that the motors contain permanent magnets, a voltage is generated at the motor terminals when the rotor is turned.
Beim Anschließen des Hohlwellenantriebes ist zu beachten, dass
For the connection of the hollow shaft actuator please ensure that,
die Anschlussleitungen den Umgebungsbeding-ungen, Stromstärken, den auftretenden Spannungen und mechanischen Anforderungenangepasst sind der Schutzleiter an PE angeschlossen wird alle Kabel geschirmt, das Signalkabel zusätzlich paarig verseilt ist die Leistungs- und Signalverbindung nur im span nungslosen Zustand vorgenommen wird Geber und Sensoren elektrostatisch gefährdete Komponenten enthalten, bitte ESD-Maßnah-men beachten! Encoder- und Leistungsanschluss nur im span-nungslosen Zustand gesteckt werden.
the connecting leads should be suitable for the type of use, as well as the voltages and ampera- ges concerned the protective earth must be connected to the terminal marked PE all cables used should be provided with a shield and in addition the encoder cable should feature twisted pair leads the power supply is switched off before connecting/ disconnecting the power connection and signal connection the encoder/sensor contains electrostatically sensitive components (ESC), pay attention to ESC measures! the power is off when connecting the encoder and motor.
Vorsicht Verbrennungsgefahr!
Caution: Fire hazard!
An der CHA/ CHM Serie können hohe Oberflächentemperaturen von über 55°C auftreten. Es dürfen keine temperaturempfindlichen Teile, wie z. B. Leitungen oder elektronische Bauteile, anliegen oder befestigt werden.
The surfaces of the CHA/ CHM series can reach temperatures of over 55°C. No temperature sensitive items such as wires or electronic components should be touching or attached to these surfaces. If necessary, take precautions to prevent contact!
Bei Bedarf Berührungsschutzmaßnahmen vorsehen! Mit Rücksicht auf einwandfreie Funktion und lange Lebensdauer sollten nachfolgende Grenz-werte nicht überschritten werden.
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
!
With a view to correct functioning of the motor and long bearing life the following vibration values must not be exceeded.
Harmonic Drive AG
11
4.6
S chutz gegen Korrosion und das Eindringen von Flüssigkeiten und festen Fremdkörpern für CHA
4.6 Protection against corrosion and penetration of liquids and debris for CHA
Materialien und Oberflächen: Gehäuse: Teilweise anodisiertes oder lackiertes Aluminium Abtriebslager: Korrosionsgeschützter Stahl Hohlwelle: Vernickelter Stahl Schrauben: Korrosionsgeschützte Schrauben. Die eingesetzten Radialwellendichtun-gen sind mit Dichtlippe und Schutzlippe ausgestattet. Alle Oberflächen sind korrosionsgeschützt gemäß DIN IEC 68 Teil 2-11. (Schalzprühnebeltest >16h)
Materials and surfaces: Housing: Partly anodised or painted Aluminium Output bearing: Corrosion protected steel Hollow shaft: Nickel plated steel Screws: Corrosion protected screws The radial shaft seal has a sealing lip and a protective lip. All surfaces are corrosion protected according to DIN IEC 68 Part 2-11. (test atmosphere > 16h)
Das Standardprodukt erreicht bei montierten und gesteckten Steckern und Gegensteckern die Schutzart IP65, wenn die Stecker für die o. g. Schutzart geeignet sind, und durch die Umgebungsbe-dingungen (Flüssigkeiten, Gase, Taubil-dung) keine Korrosion an den Laufflächen der Radialwellendichtungen hervorgerufen wird. Sonderausführungen können von obiger Schutzart abweichen. Scharfkantige oder abrasiv wirkende Teile (Späne, Splitter, Staub aus Metall, Mineralien usw.) dürfen nicht mit Radialwellendichtungen in Kontakt kommen. Ein permanent auf der Radialwel-lendichtung stehender Flüssigkeitsfilm sollte verhindert werden.
X
X
X
X
Contact between sharp-edged or abrasive objects (cutting chips, splinters, metallic or mineral dust etc.) and the output shaft seal must be prevented. In addition, permanent contact between the output shaft seal and a permanent liquid covering should be prevented.
X
Hintergrund: Infolge wechselnder Be-t riebstemperaturen entstehen Druckdif-ferenzen im Antrieb, die zum Einsaugen der auf einer Wellendichtung stehenden Flüssigkeit führen können. Gegenmaßnahme: Ggf. eine zusätzliche, kundenseitige Wellendichtung oder Sperrluftanschluss (konstanter Überdruck im Antrieb mit getrockneter, gefilterter Luft, max. 104 Pa). Ggf. bitte Rücksprache mit der Harmonic Drive AG.
X
The standard product provides IP 65 protection under the provision that the connectors are correctly attached and that corrosion from the ambient atmosphere (condensation, liquids or gases) at the running surface of the output shaft seal is prevented. Special versions can deviate from the above mentioned protection class.
X
12 Harmonic Drive AG
If this is unavoidable, please note that the changing operating temperature of a completely sealed actuator can lead to a pressure differential between the environment and the inside of the actuator. This can cause liquid covering the output shaft seal to be drawn into the actuator housing, which can lead to corrosive damage. As a countermeasure we recommend the use of an additional shaft seal (to be provided by the user) or the maintenance of a constant pressure inside the actuator by applying dry filtered air at a pressure of not more than 104 Pa. Please contact Harmonic Drive AG for further advice.
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
4.7 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen von Flüssigkeiten und festen Fremdkörpern für CHM
4.7 Protection against corrosion and penetration of liquids and debris for CHM
Materialien und Oberflächen: Gehäuse: Teilweise anodisiertes oder lackiertes Aluminium Hohlwelle: Vernickelt Schrauben: Korrosionsgeschützte Schrauben
Materials and surfaces: Housing: Partly anodised or painted Aluminium Hollow shaft: Nickel plated steel Screws: Corrosion protected screws
Das Standardprodukt erreicht bei montierten und gesteckten Steckern und Gegensteckern die Schutzart IP 54 (optinal IP65), wenn die Stecker für die o. g. Schutzart geeignet sind. Sonderausführungen können von obiger Schutzart abweichen.
Scharfkantige oder abrasiv wirkende Teile (Späne, Splitter, Staub aus Metall, Mineralien usw.) dürfen nicht mit der Wellenlagerung in Kontakt kommen.
X
X
The standard product provides IP 54 (optional IP65) protection under the provision that the connectors are correctly attached. Special versions can deviate from the above mentioned protection class.
X
X Contact between sharp-edged or abrasive objects (cutting chips, splinters, metallic or mineral dust etc.) and the shaft bearing must be prevented.
X
Ein permanent auf der Wellenlagerung stehender Flüssigkeitsfilm sollte verhindert werden. Hintergrund: Infolge wechselnder Bet riebstemperaturen entstehen Druckdifferenzen im Antrieb, die zum Einsaugen der auf der Lagerung stehenden Flüssigkeit führen können.
Gegenmaßnahme: Ggf. eine zusätzliche, kundenseitige Wellendichtung oder Sperrluftanschluss (konstanter Überdruck im Antrieb mit getrockneter, gefilterter Luft, max. 104 Pa). Ggf. bitte Rücksprache mit der Harmonic Drive AG.
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
In addition, permanent contact between the shaft bearing and a permanent liquid covering should be prevented.
X
X
If this is unavoidable, please note that the changing operating temperature of a completely sealed actuator can lead to a pressure differential between the environment and the inside of the actuator. This can cause liquid covering the shaft bearing to be drawn into the motor housing, which can lead to corrosive damage. As a countermeasure we recommend the use of an additional shaft seal (to be provided by the user) or the maintenance of a constant pressure inside the actuator by applying dry filtered air at a pressure of not more than 104 Pa. Please contact Harmonic Drive AG for further advice.
Harmonic Drive AG
13
5. Motorfeedback-Systeme 5.1 Inkrementeller Sinus/Cosinus Encoder Dieses Motorfeedback-System basiert auf einem optischen, inkrementellen Drehgeber mit analoger Kommutierungsspur und stellt die Kompatibilität zu SIMODRIVE 611D®/611U® und SINAMICS® her.
5. Motor Feedback Systems 5.1 Incremental Sine/Cosine Encoder This motor feedback system is based on an optical, incremental encoder with analogue commutation track and provides compatibility with SIMODRIVE 611D® /611U® and SINAMICS®.
Technische Daten
Technical Data
Tabelle /Table 15
Spannungsversorgung
Power supply
5 V ± 10 % ; max. 150 mA
Inkrementalsignale
Incremental signals
2 annähernd sinusförmige Signale. A nacheilend zu B bei rechtsdrehendem Abtriebsflansch
Referenzsignal
Reference signal
Kommutierungssignale
Commutation signals
Kabellänge
Cable length
(ohne Last) (without load)
1024 x A + B; 1 Vss ± 25 %; Zo = 120 W 2 sinusoidal signals A and B. A lags B with clockwise rotation of the output flange
R : 0,5 V Zo = 120 W 1 Signal R pro Umdrehung
1 signal R per revolution
C + D; 1 Vss ± 25 %; R3 = 1 kW 2 annähernd sinusförmige Signale C und D als Sinus und Cosinus mit einer Signalperiode pro Umdrehung
2 sinusoidal signals C and D as sine and cosine with one signal period per revolution 50 m max. (with sense)
Signalverlauf1) Signal Wave Form1)
Ausgangs-/Eingangsbeschaltung Output/Input Circuit
ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ
Bei Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn und Blick auf den Abtriesbflansch. 1)
For rotation in counter-clockwise direction, looking at the output flange. 1)
14 Harmonic Drive AG
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5.2 Multiturn Absolut Encoder M512P/MEE Zur absoluten Positionserfassung wird das Mess- System EQN1125 der Fa. Heidenhain GmbH eingesetzt. Dieses Mess-System basiert auf einem optischen, inkrementellen Drehgeber mit zusätzlichen Code-Scheiben zur absoluten Positionserkennung inner-halb 4096 Motorwellenumdrehungen. Beim Einschalten des Systems wird die absolute Position über eine RS-485-Schnittstelle an den Servoregler übergeben. Neben der Anschlussfähigkeit an die Servoregler von Harmonic Drive besteht Kompatibi-lität zu SIMODRIVE® und SINAMICS®. Das Mess-System sitzt parallel zum Antrieb und ist über einen Zahnriemen mit der Motorwelle verbunden.
5.2 Multiturn Absolute Encoder M512P/MEE The EQN1125-series encoder from company Heidenhain GmbH is used for absolute decoding of the motor position. This measurement system is based on an optical, incremental encoder with additional code wheels for absolute position detection within 4096 motor shaft revolutions. The absolute position is transferred to the servo controller via an RS 485 interface. The actuator is compatible to other controllers, such as SIMODRIVE® and SINAMICS®. The measurement system is located in parallel to the actuator and is connected to the motor shaft by means of a toothed belt.
Technische Daten
Technical Data
Tabelle /Table 16
Spannungsversorgung
Power supply
5 V ± 10 % ; max. 150 mA 1024 x A + B; 1 Vss ± 25 %; Zo = 120 W 2 annähernd sinusförmige Signale. A nacheilend zu B bei rechtsdrehendem Abtriebsflansch
2 sinusoidal signals A and B. A lags B with clockwise rotation of the output flange
Inkrementalsignale
Incremental signals
Absolute Positionswerte
Absolute position values
8192(13bit)
Anzahl von Umdrehungen
No. of revolutions
max. 4096 (Motorwelle/motor shaft)
Schnittstelle
Serial Port
Kabellänge
Cable length
Bitte beachten Sie auch die weiterführenden technischen Hinweise aus den Produktkatalogen der Fa. Heidenhain GmbH.
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EnDat 2.1 50 m max. (with sense)
Please note also the additional technical advice given in the product catalogues from company Heidenhain GmbH.
Harmonic Drive AG
15
5.3
HIPERFACE® Kompatibler Encoder
5.3 HIPERFACE® compatible Encoder The HIPERFACE® encoder system used by the Harmonic Drive AG can be considered as a mixture of an incremental and an absolute encoder. The absolute value is initially formed only when the device is switched on and is communicated to an external counter via an RS 485 interface. The counter continues to count incrementally from this absolute value using the incremental output signals. The user can select between a singleturn absolute or a multiturn absolute variant.
Das von der Harmonic Drive AG eingesetzte HIPER-FACE® Encodersystem ist eine Mischung aus Inkremental- und Absolutwertencoder. Der Absolutwert wird beim Einschalten des Gerätes gebildet und über die RS 485 Schnittstelle einem externen Zähler mitgeteilt, der dann von diesem Absolutwert ausgehend, inkrementell mit der Sinus/ Cosinus-Spur weiterzählt. Optional kann zwischen einer Singleturn absoluten oder Multiturn absoluten Variante gewählt werden. Der Antrieb mit HIPERFACE® kompatiblem Sinus/Cosinus Encoder bietet dem Endanwender nachfolgende Vorteile gegenüber bisherigen Encodersystemen: Geringerer Verkabelungsaufwand Hoher Informationsgehalt durch Interpolation des Sinus/Cosinus Signals Speichern und Lesen von Daten auf dem im Encoder integrierten EEPROM. Der Antrieb mit Multiturn absolutem HIPER FACE®kompatiblem Sinus/Cosinus Encoder bietet darüber hinaus noch weitere Vorteile: Wegfall der bei inkrementellen Systemen notwendigen Referenzfahrt Wegfall der Endschalter, da die absolute Position des Abtriebsflansches bekannt ist Erhöhung der Anlagensicherheit, da Absolutwert und Inkrementalgebersignale unabhängig voneinander ausgegeben werden.
Compared to other encoder systems, the actuator with HIPERFACE® compatible Sine/Cosine encoder offers the following advantages: Less wiring effort High information density due to interpolation of the Sine/Cosine signals Information on the EEPROM of the encoder can be stored and read. In addition to this, the CHA/ CHM series with multiturn absolute HIPERFACEcompatible Sine/ Cosine encoder provides even more advantages: No homing cycle necessary as is the case for incremental encoder systems No limit switches required since the absolute position of the output flange is known Increased safety since absolute value and incremental encoder signals are given inde- pendently of each other.
Tabelle /Table 17 Encoder
Encoder
Singleturn absolut / singleturn absolute
Multiturn absolut/multiturn absolute
Spannungsversorgung
Power supply
7 ... 12 V; 110 mA ohne Last
7 ... 12 V; 110 mA without load
Inkrementalsignale -Signal Spitze/Spitze -Signal-Offset
Incremental signals -Signal peak/peak -Signal offset
Singleturn absolut Schrittzahl
Singleturn absolute steps
32768(15 bit)
50 m max. (with sense)
Multiturn absolut Schrittzahl
Multiturnabsolute steps
-
4096 (12 bit)
Codetyp
Code type
binär (steigend bei linksdrehndem Abtriebsflansch)
binary (increasing at ccw direction of the output flange)
Typkennung
Type Code
22H
27H
Prozessdatenkanal SIN, REFSIN, COS, REFCOS
Process data channel SIN, REFSIN, COS, REFCOS
analog, differential
analogue, differential
Parameterkanal RS 485
Parameter channel RS 485
digital
Freier Speicherbereich im EEPROM
Available memory in EEPROM
128 Byte
2 annähernd sinusförmige Signale. SIN nacheilend zu COS bei linksdrehendem Abtriebsflansch
1024 x SIN, COS 0,8 ... 1,1 V 2,2 ... 2,8 V
16 Harmonic Drive AG
2 sinusoidal signals A and B. SIN lags COS with counter-clockwise rotation of the output flange
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Signalverlauf 1) Signal Wave Form 1)
Abb./Fig. 1
Empfohlene Empfängerschaltung Recommended Receiver Circuit
Abb./Fig. 2
ei Drehrichtung im Gegenuhrzeigersinn und Blick auf den AbtriebsB flansch 1) For rotation in counter-clockwise direction, looking at the output flange 1)
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17
6 Elektrische Anschlüsse
6
6.1 Inkrementeller Sinus/Cosinus Encoder Die Motor- und Encoderanschlussleitungen beim Antrieb mit Siemens kompatiblem Sinus/Cosinus Encoder sind mit Anschluss-Steckern versehen. Die verwendeten Stecker sind kompatibel zur Motorenbaureihe 1FT6xxx der Siemens AG.
6.1 Incremental Sine/Cosine Encoder The motor and encoder connections of the actuator with Siemens compatible Sine/Cosine encoder are supplied with connectors. These connectors are compatible with the 1FT6xxx series motors from Siemens AG.
Leistungsanschluss Leistungs- und Bremsenanschluss erfolgen über den Leistungsstecker. Ein direkter Anschluss an das Drehstromnetz ist nicht erlaubt und führt zur Zerstörung des Servomotors. Auf richtige Phasen-folge ist zu achten! Der Servoantrieb darf nur mit einem leistungsmäßig abgestimmten Pulswechsel-richter betrieben werden.
Power connections The power and brake connections are provided via the power connector. Direct connection to the three-phase AC supply is not allowed and will lead to the destruction of the motor. Check for correct phase sequence! The CHA/ CHM series may only be operated from a properly matched pulse-width-modulation inverter.
!
Electrical Connections
Tabelle/Table 18 Stecker-Stift
Connector Pin
1
2
3
4
5
6
Motorphase
Motor Phase
U
V
PE
BR+
BR-
W
Bremse
Brake
1
2
grün/gelb green/yellow
5
6
3
Kabel
Cable
rot red
schwarz black
grün/gelb green/yellow
weiß white
braun brown
weiß white
Querschnitt [mm2]
Cross Section [mm2]
0,5
0,5
0,5
0,25
0,25
0,25
Motorstecker
Motor Connector
6 / M23 x 1 / Crimp Teile-Nr. / Part No. 304176 SC-5EP1N8A90JW
Kabelkupplung 1)
Cable Plug1)
6 / M23 x 1 / Crimp Teile-Nr. / Part No. 301193 SC-5ES1N8A80DU
Außendurchmesser
External Diameter
26 mm
Länge
Length
60 mm
Signal connections The encoder system and temperature sensor are connected via the standard signal connector.
Signalanschluss Das Encodersystem und der Temperatursensor werden standardmäßig über den Signalstecker verbunden. Vor Inbetriebnahme ist die Kompatibilität von Encoder und Temperatursensor mit den Auswerte-einrichtungen zu überprüfen. Der Encoder enthält elektrostatisch gefährdete Komponenten.
Abbildung/ Figure 3
!
During commissioning please pay attention to compatibility between the encoder and temperature sensor with the signal processing circuit.The encoder contains electrostatically sensitive components.
18 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
Tabelle/Table 19 Stecker-Stift
1
Connector Pin
Signal
Signal
A+
Kabel
Cable
gelb yellow
Querschnitt [mm2] Cross Section [mm2]
2
3
A— R+ grün green
rot red
4
5
6
7 (15)
9
10 (16)
C+
C— GND
weiß/ gelb white/ yellow
blau blue
grau grey
0,5
0,25
0,5
Tabelle/Table 20 Encoderstecker
Encoder Connector
Kabelkupplung1)
Cable Plug1)
Außendurchmesser
External Diameter Length
Länge
1) 1)
11
12
Temp+ 5V TempB+ B(KTY) (KTY) ±10% braun/ grün/ grün/ braun/ schwarz braun blau schwarz rot rot brown/ green/ green/ brown/ black brown black blue red red
D—
0,14
8
17 / M23 x 1 / Crimp Teile-Nr. / Part No. 304175 UC-17P1N8A90EZ 17 / M23 x 1 löt / solder Teile-Nr. / Part No. 270199 UC-17S1N1280DU
13 R-
14 D+
weiß/ orange schwarz orange white/ black
15 (7) GND Sense
—
16 (10)
17
5V Internal Sense shield
—
—
—
0,14
Abb./Fig. 4
26 mm 60 mm
Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately.
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Harmonic Drive AG
19
6.2 Multiturn Absolut Encoder (M512P/MEE) Die Motor- und Encoderstecker sind kompatibel zu den Steckern der 1FT Motorenbaureihe der Siemens AG.
6.2 Multiturn Absolute Encoder (M512P/MEE) The motor and encoder connector are compatible with the 1FT series motors from Siemens AG.
Leistungsanschluss Leistungs- und Bremsenanschluss erfolgen über den Leistungsstecker. Ein direkter Anschluss an das Drehstromnetz ist nicht erlaubt und führt zur Zerstörung des Servomotors. Auf richtige Phasen-folge ist zu achten! Der Servoantrieb darf nur mit einem leistungsmäßig abgestimmten Pulswechsel-richter betrieben werden.
Power connections The power and brake connections to the three-phase AC supply is not allowed and will lead to the destruction of the motor. Check for correct phase sequence! The actuator may only be operated from a properly matched pulse-width-modulation inverter.
Tabelle/Table 21 Stecker-Stift
Connector Pin
1
2
3
4
5
6
Motorphase
Motor Phase
U
V
PE
BR+
BR-
W
Kabel FHA-C
Cable FHA-C
1
2
grün/gelb green/yellow
5
6
3
Kabel CHA/CHM
Cable CHA/CHM
rot red
schwarz black
grün/gelb green/yellow
weiß white
braun brown
weiß white
Querschnitt [mm2] Cross Section [mm2]
0,5
0,5
0,5
0,25
0,25
0,5
Abb./Fig. 5 Tabelle/Table 22
Motorstecker Typ
Motor Connector Type
6 / M23 x 1 / Crimp Teile-Nr. / Part No. 304176 SC-5EP1N8A90JW
Kabelkupplung1) Typ
Cable Plug1) Type
6 / M23 x 1 / Crimp Teile-Nr. / Part No. 301193 SC-5ES1N8A80DU
Außendurchmesser
External Diameter
26 mm
Länge
Length
60mm
Signal connections The encoder system and temperature sensor are connected via the standard signal connector.
Signalanschluss Das Encodersystem und der Temperatursensor wer-den standardmäßig über den Signalstecker verbun-den. Vor Inbetriebnahme ist die Kompatibilität von Encoder und Temperatursensor mit den Auswerte-einrichtungen zu überprüfen. Der Encoder enthält elektrostatisch gefährdete Komponenten.
1) 1)
!
During commissioning please pay attention to com-patibility between the encoder and temperature sensor with the signal processing circuit.The encoder contains electrostatically sensitive components.
Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately.
20 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
Tabelle/Table 23 Stecker-Stift
Connector Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
Signal
Signal
A+
A-
R+
D-
C+
C-
GND
Temp+ (KTY)
Temp(KTY)
5V ±10%
B+
B-
R-
D+
GND Sense
5V Sense
Internal shield
Kabel
Cable
gelb yellow
grün green
rot red
weiß/ gelb white/ yellow
blau blue
grau grey
braun/ blau brown/ blue
grün/ schwarz green/ bla
grün/ rot green/ red
braun/ rot brown/ red
schwarz black
braun brown
orange orange
weiß/ schwarz white/ black
-
-
-
Querschnitt [mm2]
Cross Section [mm2]
0,14
0,5
0,25
0,5
0,14
Abb./Fig. 6
Tabelle/Table 24 Encoderstecker
Encoder Connector
17 / M23 x 1 / Crimp Teile-Nr. / Part No. 304175 UC-17P1N8A90EZ
Kabelkupplung1)
Cable Plug1)
17 / M23 x 1 löt / solder Teile-Nr. / Part No. 270199 UC-17S1N1280DU
Außendurchmesser
External Diameter
26 mm
Länge
Length
60 mm
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Harmonic Drive AG
21
6.3 HIPERFACE® Encoder
6.3 HIPERFACE® Encoder
Nachfolgende Varianten sind verfügbar:
Following versions are available:
Tabelle / Table 25
Version
Leistungsanschluss
Signalanschluss
Power Connections
Signal Connections
Anschlussstecker / Connector 8 / M23x1
Anschlussstecker / Connector 12 / M23x1
CHA-A-H/FHA-C-H/CHM-A-SP
Offenes Kabelende Flying Leads
Offenes Kabelende Flying Leads
Option CHA-A-H mit Anschlussstecker FHA-C-H-SP with connectors
Anschlussstecker / Connector 8 / M23x1
Anschlussstecker / Connector 12 / M23x1
CHA-A-L/FHA-C-L/CHM-A
Leistungsanschluss Ein direkter Anschluss an das Drehstromnetz ist nicht erlaubt und führt zur Zerstörung des Servo-antriebs. Auf richtige Phasenfolge ist zu achten!
Power connections Direct connection to the three-phase AC supply is not allowed and will lead to the destruction of the servo actuator. Please check the correct phase sequence!
Der Servoantrieb darf nur mit leistungsmäßig ab-gestimmten Servoregler betrieben werden.
The servo actuator may only be operated with a properly matched servo controller.
Tabelle / Table 26 Stecker-Stift
Connector Pin
1
Motorphase
Motor Phase
U
Kabel FHA-C
Cable FHA-C
Kabel CHA/CHM
Cable
Temperatur
Temperature
Sensor
Sensor
Querschnitt
Cross Section
[mm2]
[mm2]
1
2
3
4
A
B
PE
W
V
BR+
BR-
3
2
5
6
gr/ge gr/ye
C
D
7
8
rot
gr/ge
weiß
schwarz
weiß
braun
grün
gelb
red
gr/ye
white
black
white
brown
green
yellow
Temp + (PTC)
Temp (PTC)
0,5
0,25
Abb./Fig. 7 Tabelle / Table 27
1) 1)
Motorstecker
Motor connector
8 / M23x1 / Crimp Teile-Nr. / Part-No.: 305081 SC-7EP1N8A90AA
Kabelkupplung1)
Cable plug1)
8 / M23x1 / Crimp Teile-Nr. / Part-No.: 303549 SC-7ES1N8A80EW
Außendurchmesser
External diameter
26 mm
Länge
Length
60 mm
Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately.
22 Harmonic Drive AG
CHA-A/CHM-A 900120 05/2010
Signalanschluss Vor Inbetriebnahme ist die Kompatibilität des HIPERFACE Encoders mit der Auswerteeinrichtung im Servoregler zu überprüfen. Der HIPERFACE Encoder enthält elektrostatisch ge-fährdete Komponenten. Um diese Bauteile vor Beschädigung zu schützen, sind folgende Hinweise zu beachten: Bei Arbeiten an der Encoderverdrahtung sind Vorkehrungen zur Vermeidung von elektrostati-scher Entladung zu treffen (Erdung des Mon-teurs, Antistatikarbeitsplatz, etc.). Eine unzulässige Überhöhung der Spannungsversorgung ist zu vermeiden. Ein Kurzschluss der Spannungsversorgung mit den Ausgangssignalen ist ebenfalls zu vermeiden. Der Schirm des Encoderkabels ist flächig an der Montageplatte des Schaltschranks (PE-Stern-punkt) möglichst nahe am Servoregler abzufangen. Eine Verbindung der Ausgangssignale mit der Spannungsversorgung ist zu vermeiden.
!
Signal connections During commissioning please pay attention to the compatibility between HIPERFACE encoder and the analysing equipment inside the servo controller. The HIPERFACE encoder contains electrostatically sensitive components. Please pay attention during the assembly! The following guidelines should be observed in order to prevent malfunction or damage to the encoder: Precautions against electrostatic discharge (ESD) must be taken when connecting the encoder leads (earth connection for assembly personnel, anti-static workplace etc.). Any excessive increase of the Power supply voltage must be avoided. A short-circuit of the Power supply voltage with the output signal wires must be avoided. The screen of the encoder cable must be connected to the assembly panel of the cabinet (PE-centre point) as near as possible to the servo controller. A connection of the output signal with the power supply must be avoided.
Tabelle/Table 28 Steckerstift
Connector Pin
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
blau blue
gelb yellow n.c.
Kabel
Cable
rot red 0,5 mm 2
schwarz black 0,5 mm 2
gelb yellow
grün green
violett violet
blau blue
schwarz black
braun brown
grau grey
schwarz/ weiß black/ white
Signal
FHA-C-L
US
GND
SIN
REF SIN
Data+
Data-
COS
REF COS
-
-
n.c.
Signal
FHA-C-H CHA/CHM
US
GND
SIN
REF SIN
Data+
Data-
COS
REF COS
Tepm+ (KTY)
Temp(KTY)
n.c.
Querschnitt [mm2]
Cross Section [mm2]
0,5
0,14
Bei der Verlängerung der Motor- bzw. Encoderanschlussleitung müssen geschirmte Kabel eingesetzt werden. Das Encoderkabel muss zusätzlich paarig verseilt sein.
All cable extensions of the motor and encoder cable must feature a cable shield. The cable used for the encoder should also feature twisted pair leads. Abb./Fig. 8
Tabelle/Table 29 Encoderstecker
Encoder connector
12 / M23x1 / Crimp Teile-Nr. / Part-No.: 302321 UC - 12P1N8A90JW
Kabelkupplung1)
Cable plug1)
12 / M23x1 / Crimp Teile-Nr. / Part-No.: 305068 UC - 12S1N8A90JW
Außendurchmesser
External
26 mm
Länge
Length
60 mm
1) 1)
Kabelkupplungen gehören nicht zum Lieferumfang und müssen separat bestellt werden. Cable plugs are not part of the delivery components. These must be ordered separately.
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Harmonic Drive AG
23
6.4 Anschluss der Haltebremse
6.4 Brake connections
Der Anschluss der Haltebremse erfolgt über das Motorkabel. Die Dauermagnet-Haltebremse arbeitet nach dem Ruhestromprinzip. Sie öffnet bei Anlegen einer Gleichspannung von 24V ± 10%. Die Spannung muss innerhalb des angegebenen Toleranzbereichs liegen, da sonst die Betriebs-sicherheit gefährdet ist. Bei eingeschaltetem Motor muss die Bremse immer geöffnet sein. Beim Ausschalten der Bremse oder bei Stromausfall wird die Bremsennabe vom Magnetkörper angezogen und dadurch die Motorwelle festgehalten. Die Bremse ist nur für eine begrenzte Anzahl von Notbremsungen ausgelegt. Der Einsatz als Arbeitsbremse ist nicht zulässig.
The brake is connected via the motor cable. The failsafe permanent-magnet holding brake operates according to the closed-circuit principle. It is released when a current of 24 V DC ± 10% is applied. The voltage must be between the specified tolerance limits, otherwise reliable operation cannot be guaranteed. When the motor is switched on, the brake must always be opened. When the brake is closed or if there is a power failure, the brake hub is pulled towards the magnet, thus preventing the motor shaft from moving. The brake is only designed to carry out a limited number of emergency braking operations. It must not be used as a regular service brake.
6.5 Kabelspezifikation
6.5 Cable specification
Tabelle / Table 30
Kabelspezifikation Cable Specification Typ
Type
Aufbau
Configuration
Min. Biegeradius
Min. Bending Radius
Max. Geschwindigkeit
Max. Speed
Max. Beschleunigung
Max. Acceleration
Nennspannung - Leistungsader - Signalader
Rated Voltage - Power - Signal
Prüfspannung - Leistungsader - Signalader
Kabelverlängerung Cable Extension
Einheit Unit
Motorkabel Motor Cable
Encoderkabel Encoder Cable Siemens Encoder
Encoderkabel Encoder Cable HIPERFACE Encoder
Motorkabel Motor Cable
mm2
(4x0,5+2x(2x0,25))
(3x(2x0,14)+4x0,14+ 4x0,25+2x0,5)
(3x(2x0,14)+ 4x0,14+2x0,5)
(4x1,5+2x(2x0,75))
mm
100
100
100
100
m/min
180
220
220
180
m/s
7
10
10
7
V V
600/1000 300
— 300
— 300
600/1000 300
Test Voltage - Power Signal
V V
4000 1000
— 1000
— 1000
4000 1000
Umgebungstemperatur - Betrieb - Lagerung
Ambient Temperature - Operating - Storage
°C °C
- 30 / + 90 - 40 / + 90
- 40 / + 80 - 50 / + 90
- 40 / + 80 - 50 / + 90
- 40 / + 80 - 50 / + 90
Mantel
Jacket
Polyurethan Polyurethane
Polyurethan Polyurethane
Polyurethan Polyurethane
Polyurethan Polyurethane
Ölbeständigkeit
Oil resistance
VDE 0472-803
VDE 0472-803
VDE 0472-803
VDE 0472-803
Farbe
Colour
DESINA orange RAL 2003
DESINA grün
DESINA grün
light green RAL 6018
light green RAL 6018
DESINA orange RAL 2003
Durchmesser
Diameter
Teilenummer
Part No.
Zulassung
Approvals
Max. Torsion
Max. Torsion
2
mm
°/m
< 9,5
< 10
