TorkDrive – Harmonic Drive Torque Motoren TorkDrive – Harmonic Drive Torque Motors

Inhalt Content

3

4

5

Das Unternehmen The Company Produktbeschreibung Product Description

Bestellbezeichnungen und Technische Daten



Ordering Code and Technical Data



5

Leistungsdaten / Rating Table



9

Leistungscharakteristik / Performance Characteristics



12

Abmessungen / Dimensions



14

Elektrische Anschlüsse / Electrical Connections



15

2

Thermischer Motorschutz / Thermal Motor Protection

Konstruktionshinweise



Design Guidelines



15

Montagetoleranzen / Recommended Tolerances for Assembly

Das Unternehmen The Company

Im Jahr 1970 wurde in Langen bei Frankfurt/Main die Harmonic Drive System GmbH gegründet. Die Expansion des Unternehmens führte 1988 zur Verlegung des Firmensitzes nach Limburg/Lahn. Umfangreiche Investitionen in Gebäude, modernste CNC-Maschinen und Personal folgten. Die Produktion kundenspezifischer Antriebssysteme begann. 1998 konnten weitere erhebliche Investitionen für den Ausbau der Getriebefertigung vorgenommen werden. Im Jahr 2000 wurde aus der Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH die Harmonic Drive AG. Im November 2006 erfolgte der Umzug in den Neubau eines 2400 qm großen Entwicklungszentrums. Damit wurden beste Voraussetzungen für die Verstärkung der Entwicklungsaktivitäten geschaffen. Das einzigartige Funktionsprinzip der Harmonic Drive Getriebe eröffnet uns, selbst nach langjähriger Erfahrung, noch immer umfangreiche Anwendungsmöglichkeiten in den verschiedensten Bereichen der Technik. In unseren Getrieben und Antrieben steckt die Erfahrung, die wir bei der Fertigung und dem Einsatz von Millionen von Präzisionsgetrieben im Laufe vieler Jahre gewonnen haben. Heute bieten wir ein breit gefächertes Angebot hochwertiger Produkte: Getriebeeinbausätze, Units, Getriebeboxen, Planetengetriebe, Servoantriebe und Sonderantriebe nach Kundenspezifikation. Harmonic Drive – so spricht man Präzision

Harmonic Drive System GmbH was established in 1970 in Langen, near to Frankfurt/Main. The continuous expansion of the company led to the transfer of the headquarters to Limburg/Lahn in 1988. Major investments in facilities, modern CNC machine tools and personnel followed. The development and production of customised drive solutions began. In 1998 further significant investments provided the basis for the production of gear components. In 2000 Harmonic Drive Antriebstechnik GmbH changed from a limited company to a joint stock company under the name Harmonic Drive AG. In November 2006 the new Design and Technology Development Centre was opened at Harmonic Drive AG. With these measures in place, the stage is set for further technological enhancements in the design and development of precision gears and actuators. The unique Harmonic Drive operating principle continues to open up new applications in all areas of modern mechanical engineering. Our current product range reflects the application and production experience of almost 40 years with millions of precision gears in the field. Today, Harmonic Drive AG offers a complete range of products for demanding applications: Component Sets, Units, Gearboxes, Planetary Gears, Servo Actuators and Customer Specific Solutions. Harmonic Drive – another word for precision

3

Produktbeschreibung Product Description

Die neuen Harmonic Drive TorkDrive sind Direktantriebe für Rotationsachsen, bei denen Präzision und hohes Drehmoment bei relativ kleinen Drehzahlen gefordert ist. In ihrer Funktionsweise sind Torquemotoren vergleichbar mit rotatorischen Synchron Servomotoren. Der entscheidende Unterschied liegt in der hochpoligen Ausführung des Stators und des Rotors. Somit erreicht der TorkDrive höchste Drehmomente bei niedrigen Drehzahlen. Die Harmonic Drive TorkDrive werden als Einzelkomponenten bestehend aus Rotor und Stator geliefert und direkt in die Maschine integriert. In der Standardausführung sind die TorkDrive auch für eine externe Wasserkühlung vorgesehen. Hierdurch wird die Leistungsdichte gesteigert und gleichzeitig der Wärmeeintrag in die Maschine minimiert.

The new Harmonic Drive TorkDrive torque motors have been developed for rotating applications requiring precise rotation with high torque at relatively slow speeds. The principle of operation of torque motors can be compared to synchronous servo motors. The main difference is in the large number of pole pairs in the stator and rotor. This generates high torque at low rotational speeds. The Harmonic Drive TorkDrive is delivered as a frameless, individual component set for stator and rotor that can be integrated directly into the machine application. The standard version of the TorkDrive is designed for the use with an external water cooling device as required. Water cooling provides higher power output for the same drive size as well as reducing the heat transfer to the machine.

Durch den Einsatz der Harmonic Drive TorkDrive ergeben sich nachfolgende wesentliche Vorteile: Hohes Drehmoment bei kompakter Bauweise und geringem Bauvolumen Beste Positioniergenauigkeit und Verdrehsteifigkeit im Antriebsstrang Hohe Verfügbarkeit, da verschleißbehaftete Bauteile entfallen Geringes Trägheitsmoment Hoher Wirkungsgrad Niedrige Laufgeräusche Guter Gleichlauf Optimierter Bauraum Niedrigste Laufgeräusche Große Hohlwelle

The Harmonic Drive TorkDrive provides the following advantages: Compact form High torque to volume ratio Best possible positioning accuracy and drive stiffness High availability, with fewer wear parts Low inertia High efficiency Low noise Low speed variations Optimal use of available room Large hollow shaft

Typische Anwendungsbereiche für die neuen Harmonic Drive TorkDrive sind: Rundtaktmaschinen, Drehtische, Schwenkachsen A-, B, C-Achse bei Bearbeitungszentren Dynamische Werkzeugmagazine Drehspindeln in Fräsmaschinen Walzen- und Zylinderantriebe Zustell- und Handlingachsen

4

Typical applications for the new Harmonic Drive TorkDrive are: Rotary transfer machines, rotary tables, rotary axes A-, B- and C- axes for machining centres Dynamic tool magazines Spindles for milling machines Roller and cylinder drives Feed and handling axes

Bestellbezeichnungen und Technische Daten Ordering Code und Technical Data

Bestellbezeichnungen

Ordering Code

Baureihe Series

Baugröße Size

TorkDrive

100 140 210 290 370

TorkDrive TorkDrive

Version Version

Blechpaketlänge Length of the iron core

A

30 50 70

100A

Wicklungscode Winding key Anschlussspannung Power supply

Wicklungsvariante Winding variant

A (400 - 480 VAC)

30

Kühlmantel Cooling jacket

Sonderausführung Special design

Nach Kundenanforderung

O = ohne / without C = mit / with

A

AA

According to customer requirements

O

SP

Wicklungscode Winding key Codierung Key

Anschlussspannung Power supply

Zwischenkreisspannung DC bus voltage

Stoßspannung Impuls voltage

Isolationsspannung Isolation voltage

VAC

VDC

V

V

400 - 480

560 - 680

4000

2500 / 10s

A

Leistungsdaten

Rating Table

Tabelle / Table 5.1 Typ

Synchronmotor mit mehrpoligem Dauermagnetläufer

Bauform

Einzelkomponenten Rotor und Stator

Isolationsklasse

F (EN 60034-1)

Isolationswiderstand

1 GΩ bei 2000 VDC

Isolationsspannung

2500 VAC (10 s)

Spannungssteilheiten

5 KV/μs

Zwischenkreisspannung

max. 720 VDC

Umgebungstemperatur

Betrieb: -10°C bis + 40°C Lagerung: -20°C bis + 60°C

Relative Luftfeuchte

20 % bis 80 % ohne Kondensation

Vibrationsbeständigkeit Schockfestigkeit

10 Hz bis 500 Hz, max. 5 g DIN IEC 68 Teil 2-6 30 g, 18 ms (DIN IEC 68 Teil 2-27)

Type of Motor

Synchronuous motor with permanent magnet rotor, multi pole

Design

Frameless, individual components for stator and rotor

Insulation class of the stator

F (EN 60034-1)

Insulation resistance

1 GΩ at 2000 VDC

Insulation voltage

2500 VAC (10 s)

Voltage peak

5 KV/μs

Main bus voltage

Maximum installation altitude

max. 720 VDC Operation: -10°C up to +40°C Storage: -20°C up to +60°C 20 % up to 85 % without condensation 10 Hz up to 500 Hz, max. 5 g DIN IEC 68 Part 2-6 30 g, 18 ms DIN IEC 68 Part 2-27 IP21 (EN60034-5) 2 x KTY 84-130 PTC tripple thermistor 130°C according to DIN 44081 / 44082 < 1000 m

Stator

moulded

Cooling

Air convection or fluid cooling

Ambient temperature Permissible air humidity Vibration resistance Schock resistance

Schutzart

IP21 (EN60034-5)

Protection class

Temperatursensor

2 x KTY 84-130 3-fach PTC 130°C nach DIN 44081 / 44082

Temperature sensor

Aufstellhöhe

< 1000 m

Stator

vergossen

Kühlung

Luft-Konvektion oder Flüssigkeitskühlung

5

Technische Daten Technical Data

Tabelle / Table 6.1 Antrieb Actuator Maximales Drehmoment Maximum output torque Maximale Drehzahl Maximum speed Maximale Drehzahl bei maximalem Drehmoment Maximum speed at maximum torque Maximales Drehmoment bei max. Drehzahl Maximum output torque at max. speed Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque Bemessungsdrehmoment (ΔT = 80 K) Rated torque (ΔT = 80 K) Bemessungsdrehzahl (ΔT = 80 K) Rated speed (ΔT = 80 K) Bemessungsdrehmoment bei max. Drehzahl Rated torque at max.speed Bemessungsleistung Rated Power Maximale Ausgangsleistung Maximum output power Maximalstrom Maximum current Bemessungsstrom Rated current Drehmomentkonstante Torque constant AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C) AC voltage constant (L-L, 20°C) Motorklemmenspannung (L-L, nur Grundwelle) Motor terminal voltage (L-L, fundamental wave only) Massenträgheitsmoment Rotoraktivteile Moment of Inertia rotor Elektrische Zeitkonstante (20°C) Electrical time constant (20°C) Mechanische Zeitkonstante (20°C) Mechanical time constant (20°C) Widerstand (L-L, 20°C) Resistance (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Inductance (L-L) Polpaar Anzahl Number of pole pairs Gewicht Stator Weight of stator Gewicht Rotor Weight of rotor Verlustleistung am Bemessungspunkt Continuous power dissipation Maximale Verlustleistung Maximum power dissipation Maximale Speisefrequenz Maximum line frequency Kühlungsart Cooling methode Kühlmitteleinlauftemperatur Coolant temperature at inlet Zulässige Kühlmitteltemperaturerhöhung bei Bemessungsleistung Coolant temperature increase at rated power Minimaler Kühlmittel Durchfluss Minimum Coolant flow

1) 1)

6

Vorläufige technische Daten Preliminary technical data

TorkDrive-100A 1) 50-AA 70-AA

TorkDrive-140A 1) 50-AA 70-AA

Einheit Unit

30-AA

Nm

19

38

50

32

53

73

2000

2000

2000

1500

1500

1500

900

900

1300

1500

1500

1400

Nm

8,6

17

32,5

32

53

68

Nm

7,1

12,2

18,2

23,5

38,5

56,9

Nm

10

17

26

21

35

48

min rpm

1400

1500

1700

1500

1500

1500

Nm

7

13

13

21

35

13

kW

1,5

2,7

4,6

3,3

5,5

7,5

kW

1,8

3,6

6,8

5,0

8,3

10,7

Arms

6

12

18

18

36

36

Arms

3

5

8

9

18

18

3,3

3,5

3,2

2,3

1,9

2,7

Vrms/1000 min Vrms/1000 rpm

220

220

205

157

130

177

Vrms

425

425

425

334

266

359

kgm²

0,000386

0,000644

0,000901

0,00104

0,00173

0,00242

ms

1

1

1

2

3

5

ms

2

1

1

1

1

1

Ω

29,1

18,1

7,8

4,6

1,4

1,7

mH

22

13

8

9,4

3,8

8

11

11

11

11

11

11

kg

1,0

1,6

2,2

2,8

4,0

5,2

kg

0,3

0,6

0,8

0,7

1,1

1,6

kW

0,55

0,7

1,07

0,77

0,97

1,16

kW

2,15

2,72

5,23

2,98

4,19

3,49

Hz

367

367

367

275

275

275

min rpm min-1 rpm -1

-1

Nm/Arms -1

30-AA

Wasser Water °C

15 - 25

15 - 25

K

10

10

l/min

1

2

2

2

2

2

Technische Daten Technical Data

Tabelle / Table 7.1 Antrieb Actuator Maximales Drehmoment Maximum output torque Maximale Drehzahl Maximum speed Maximale Drehzahl bei maximalem Drehmoment Maximum speed at maximum torque Maximales Drehmoment bei max. Drehzahl Maximum output torque at max. speed Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque Bemessungsdrehmoment (ΔT = 80 K) Rated torque (ΔT = 80 K) Bemessungsdrehzahl (ΔT = 80 K) Rated speed (ΔT = 80 K) Bemessungsdrehmoment bei max. Drehzahl Rated torque at max.speed Bemessungsleistung Rated Power Maximale Ausgangsleistung Maximum output power Maximalstrom Maximum current Bemessungsstrom Rated current Drehmomentkonstante Torque constant AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C) AC voltage constant (L-L, 20°C) Motorklemmenspannung (L-L, nur Grundwelle) Motor terminal voltage (L-L, fundamental wave only) Massenträgheitsmoment Rotoraktivteile Moment of Inertia rotor Elektrische Zeitkonstante (20°C) Electrical time constant (20°C) Mechanische Zeitkonstante (20°C) Mechanical time constant (20°C) Widerstand (L-L, 20°C) Resistance (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Inductance (L-L) Polpaar Anzahl Number of pole pairs Gewicht Stator Weight of stator Gewicht Rotor Weight of rotor Verlustleistung am Bemessungspunkt Continuous power dissipation Maximale Verlustleistung Maximum power dissipation Maximale Speisefrequenz Maximum line frequency Kühlungsart Cooling methode Kühlmitteleinlauftemperatur Coolant temperature at inlet Zulässige Kühlmitteltemperaturerhöhung bei Bemessungsleistung Coolant temperature increase at rated power Minimaler Kühlmittel Durchfluss Minimum Coolant flow

1) 1)

TorkDrive-210A 1) 50-AA 70-AA

TorkDrive-290A 1) 50-AA 70-AA

Einheit Unit

30-AA

Nm

104

170

220

177

296

404

1000

1000

1000

800

800

800

1000

700

1000

800

620

740

Nm

104

119

220

177

229

374

Nm

43

71

94

85

141

189

Nm

61

100

133

120

200

267

min rpm

1000

1000

1000

800

750

800

Nm

61

100

133

120

188

267

kW

6,4

10,5

13,9

10,1

15,7

22,4

kW

10,9

12,5

23,0

14,8

19,2

31,3

Arms

36

36

56

56

56

85

Arms

18

18

30

30

30

45

3,4

5,6

4,4

4,0

6,7

5,9

Vrms/1000 min Vrms/1000 rpm

219

353

282

265

441

390

Vrms

288

425

338

270

425

382

kgm²

0,010

0,016

0,022

0,024

0,039

0,056

ms

1

1

3

4

3

5

ms

3

2

2

2

2

1

Ω

2,0

2,4

1,0

0,7

1,4

0,5

mH

2,4

2,4

2,4

2,8

4,8

2,6

22

22

22

33

33

33

kg

3,6

5,4

7,2

9,6

12,6

16,7

kg

1,6

2,4

3,0

2,0

3,2

4,6

kW

1,4

1,7

2,0

1,6

2,1

2,4

kW

5,5

6,5

6,4

5,1

6,6

7,4

Hz

367

367

367

440

440

440

min rpm min-1 rpm -1

-1

Nm/Arms -1

30-AA

Wasser Water °C

15 - 25

15 - 25

K

10

10

l/min

3

3

3

4

4

4

Vorläufige technische Daten Preliminary technical data

7

Technische Daten Technical Data

Tabelle / Table 8.1 Antrieb Actuator Maximales Drehmoment Maximum output torque Maximale Drehzahl Maximum speed Maximale Drehzahl bei maximalem Drehmoment Maximum speed at maximum torque Maximales Drehmoment bei max. Drehzahl Maximum output torque at max. speed Stillstandsdrehmoment Continuous stall torque Bemessungsdrehmoment (ΔT = 80 K) Rated torque (ΔT = 80 K) Bemessungsdrehzahl (ΔT = 80 K) Rated speed (ΔT = 80 K) Bemessungsdrehmoment bei max. Drehzahl Rated torque at max.speed Bemessungsleistung Rated Power Maximale Ausgangsleistung Maximum output power Maximalstrom Maximum current Bemessungsstrom Rated current Drehmomentkonstante Torque constant AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C) AC voltage constant (L-L, 20°C) Motorklemmenspannung (L-L, nur Grundwelle) Motor terminal voltage (L-L, fundamental wave only) Massenträgheitsmoment Rotoraktivteile Moment of Inertia rotor Elektrische Zeitkonstante (20°C) Electrical time constant (20°C) Mechanische Zeitkonstante (20°C) Mechanical time constant (20°C) Widerstand (L-L, 20°C) Resistance (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Inductance (L-L) Polpaar Anzahl Number of pole pairs Gewicht Stator Weight of stator Gewicht Rotor Weight of rotor Verlustleistung am Bemessungspunkt Continuous power dissipation Maximale Verlustleistung Maximum power dissipation Maximale Speisefrequenz Maximum line frequency Kühlungsart Cooling methode Kühlmitteleinlauftemperatur Coolant temperature at inlet Zulässige Kühlmitteltemperaturerhöhung bei Bemessungsleistung Coolant temperature increase at rated power Minimaler Kühlmittel Durchfluss Minimum Coolant flow 1) 1)

8

Vorläufige technische Daten Preliminary technical data

30-AA

TorkDrive-370A 1) 50-AA

70-AA

255

425

600

800

800

800

800

540

500

Nm

255

286

375

Nm

130

216

308

Nm

184

306

435

min rpm

800

640

600

Nm

184

245

326

kW

15,4

20,5

27,3

kW

21,4

24,0

31,4

Arms

85

85

113

Arms

45

45

60

4,1

6,8

7,3

Vrms/1000 min Vrms/1000 rpm

289

482

518

Vrms

313

425

425

kgm²

0,058

0,098

0,138

ms

3

4

4

ms

2

2

1

Ω

0,4

0,5

0,4

mH

1,3

2,1

1,7

33

33

33

kg

14

19,2

24,3

kg

2,9

4,9

6,9

kW

1,99

2,43

3,2

kW

6,5

7,9

10,5

Hz

440

440

440

Einheit Unit Nm min-1 rpm min-1 rpm

-1

Nm/Arms -1

Wasser Water °C

15 - 25

K

10

l/min

3

4

5

Technische Daten Technical Data

Leistungscharakteristik

TorkDrive-140A-30

Abb. / Fig. 9.2

Drehmoment / Torque [Nm]

Abb. / Fig. 9.1

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-100A-30

Performance Characteristics

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

TorkDrive-140A-50

Abb. / Fig. 9.4

Drehmoment / Torque [Nm]

Abb. / Fig. 9.3

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-100A-50

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

TorkDrive-140A-70

Abb. / Fig. 9.5

Abb. / Fig. 9.6

Drehmoment / Torque [Nm]

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-100A-70

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Intermittierender Betrieb / Intermittent duty Dauerbetrieb / Continuous duty

9

Technische Daten Technical Data

Leistungscharakteristik

TorkDrive-290A-30

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

TorkDrive-290A-50

Abb. / Fig. 10.4

Drehmoment / Torque [Nm]

Abb. / Fig. 10.3

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-210A-50

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

TorkDrive-290A-70

Abb. / Fig. 10.5 Drehmoment / Torque [Nm]

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-210A-70

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Intermittierender Betrieb / Intermittent duty Dauerbetrieb / Continuous duty

10

Abb. / Fig. 10.2

Drehmoment / Torque [Nm]

Abb. / Fig.10.1

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-210A-30

Performance Characteristics

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Abb. / Fig. 10.6

Technische Daten Technical Data

Leistungscharakteristik

Abb. / Fig. 11.1

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-370A-30

Performance Characteristics

The performance curves shown below can be achieved if the motor terminal voltage is higher or equal to the values given in the rating table. Transfer resistances in the supply cable, controller depending losses, unregulated DC-bus-voltages (particular at drives with single phase supply) and low actuator temperatures may lead to a reduction of the performance curves.

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Abb. / Fig. 11.2

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-370A-50

Die dargestellten Leistungskurven sind realisierbar, sofern die Motorklemmspannung größer oder gleich des jeweiligen in der Tabelle genannten Wertes ist. Übergangswiderstände in der Versorgungsleitung, reglerbedingte Zusatzverluste, ungeregelte Zwischenkreisspannungen (besonders bei einphasig betriebenen Geräten) und niedrige Antriebstemperaturen können zu Reduktionen der Leistungskurve führen.

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Abb. / Fig. 11.3

Drehmoment / Torque [Nm]

TorkDrive-370A-70

Drehzahl [min-1] / Speed [rpm]

Intermittierender Betrieb / Intermittent duty Dauerbetrieb / Continuous duty

11

Technische Daten Technical Data

Abmessungen

Dimensions Stator

Abb. / Fig. 12.1

[mm]

Tabelle / Table 12.1 Typ Type Außendurchmesser Stator Stator outer diameter Innendurchmesser Stator Stator inner diameter Innendurchmesser Wickelkopf End winding inner diameter Länge Blechpaket Iron core length Wickelkopf Länge End winding length Wickelkopf Länge End winding length Länge der Anschlussadern Length of the connection wires Lage der Anschlussadern Position of the connection wires Querschnitt U,V,W Cross section U, V, W Durchmesser U,V,W Diameter U, V, W

Einheit Unit

TorkDrive-100A 30

50 99,7

70

TorkDrive-140A 30

139,7

70

30

50 209,7

70

TorkDrive-290A 30

50 289,7

70

TorkDrive-370A 30

50 369,7

70

Ø D1

mm

Ø D2

mm

75

90

170

235

300

Ø D3

mm

76

91

171

236

301

LFe

mm

WK1

mm

≤20

≤20

≤30

≤30

≤30

WK2

mm

12 +0,2

18 +0,2

25 +0,2

25 +0,2

25 +0,2

LK

mm

≥ 300

≥ 400

≥ 500

≥ 500

≥ 500

ØK RT

mm mm

11 44

18 57,5

18 95

24 132

30 168,5

0 -0,022

0 -0,025

0 -0,029

0 -0,032

0 -0,036

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 30 -0,6 50 -0,6 70 -0,6 30 -0,6 50 -0,6 70 -0,6 30 -0,6 50 -0,6 70 -0,6 30 -0,6 50 -0,6 70 -0,6 30 -0,6 50 -0,6 70 -0,6

mm²

0,5

0,5

0,75

0,75

1

1

1

1

2,5

2,5

2,5

6

6

6

10

mm

1,5

1,5

1,8

1,8

2

2

2

2

2,8

2,8

2,8

4,1

4,1

4,1

5,5

Zeichnungen des Stators mit Kühlhülse sind auf Anfrage verfügbar. Maßstabsgerechte CAD-Zeichnungen im 2D- oder 3D-Format stellen wir Ihnen gerne auf Anfrage zur Verfügung. Sie können diese auch von unserer Website www.harmonicdrive.de herunterladen.

12

50

TorkDrive-210A

Drawings of the stator with integrated cooling jacket are available on request. The appropriate CAD drawings as 2D- or 3D-files can be provided on request. They are also available for downloading from our website: www.harmonicdrive.de.

Technische Daten Technical Data

Abmessungen

Dimensions Rotor

Abb. / Fig. 13.1

[mm]

Tabelle / Table 13.1 Typ Type Außendurchmesser Rotor Ø d6 Rotor outer diameter Innendurchmesser Rotor Ø d5 Rotor inner diameter Rotorlänge lG Rotor length Magnetlänge lb Magnet length Teilkreisdurchmesser ØT Pitch circle diameter Gewinde K-MGxZ Threaded hole

Einheit Unit

TorkDrive-100A 30

50

70

TorkDrive-140A 30

50

70

TorkDrive-210A 30

50

70

TorkDrive-290A 30

50

70

TorkDrive-370A 30

50

mm

73,2

88,3

168

233,6

297,8

mm

52 H7

65 H7

140 H7

206 H7

266 H7

mm mm

70

32 +0,1 52 +0,1 72 +0,1 32 +0,1 52 +0,1 72 +0,1 32 +0,1 52 +0,1 72 +0,1 32 +0,1 52 +0,1 72 +0,1 32 +0,1 52 +0,1 72 +0,1 31

51

71

31

51

71

31

51

71

31

51

71

31

51

mm

58,5 +0,1

72 +0,1

150 +0,1

214 +0,1

278 +0,1

mm

4 x M4 x 6

4 x M4 x 6

8 x M4 x 6

12 x M5 x 6,5

12 x M6 x 8

Maßstabsgerechte CAD-Zeichnungen im 2D- oder 3D-Format stellen wir Ihnen gerne auf Anfrage zur Verfügung. Sie können diese auch von unserer Website www.harmonicdrive.de herunterladen.

71

The appropriate CAD drawings as 2D- or 3D-files can be provided on request. They are also available for downloading from our website: www.harmonicdrive.de.

13

Technische Daten Technical Data

Elektrische Anschlüsse Der Leistungs- und Temperatursensoranschluss ist aus dem Wickelkopf des Stators herausgeführt. Er ist als Einzeladeranschluss ausgeführt. Anlagenseitig ist ausreichender Installationsraum und ein EMV-gerechter Aufbau vorzusehen.

Electrical Connections The power and temperature sensors are incorporated into the stator end winding and implemented as flying leads. Sufficient room must be provided for the connections as well as for EMC compatibility.

Tabelle / Table 14.1 Signal Signal Aderfarbe Cable colour

U

V

W

Temp + PTC

Temp PTC

Temp + KTY 1

Temp KTY 1

Temp + KTY 2

Temp KTY 2

braun brown

blau blue

schwarz black

blau blue

blau blue

braun brown

weiß white

braun brown

weiß white

Querschnitt [mm²] Cross section [mm²]

siehe Tabelle 12.1 refer to table 12.1

0,25

0,25

0,25

0,25

0,25

0,25

Durchmesser [mm] Diameter [mm]

siehe Tabelle 12.1 refer to table 12.1

1,2

1,2

1,2

1,2

1,2

1,2

Thermischer Motorschutz Zum Schutz des Stators vor unzulässig hoher thermischer Beanspruchung sowie zur Temperaturüberwachung während des Betriebs sind Temperatursensoren in die Statorwicklung integriert. In jeder der drei Motorphasen ist ein PTC Temperaturfühler integriert. Die in Reihe geschalteten PTC Elemente schalten bei 130°C. Zusätzlich sind zwei KTY-84-130 Thermosensoren zur analogen Temperaturerfassung vorhanden.

Thermal Motor Protection Temperature sensors are incorporated into the coil windings to protect against thermal overload and temperature monitoring during operation. A PTC temperture sensor is used for each of the three phases and connected in series. The PTC sensors are set to operate at a temperature of 130°C. Additionally, two KTY-84-130 temperature sensors are used to provide an analogue temperature output.

Abb. / Fig. 14.1

14

Konstruktionshinweise Design Guidelines

Recommended Tolerances for Assembly

Montagetoleranzen

Abb. / Fig. 15.1

Tabelle / Table 15.2 Einheit Unit

TorkDrive-100A

TorkDrive-140A

TorkDrive-210A

TorkDrive-290A

TorkDrive-370A

Als mögliche Fügeprozesse der Verbindung Stator zum Gehäuse schlagen wir Kleben oder Schrumpfen vor. Das Toleranzfeld der Verbindung ist abhängig vom gewählten Fügeprozess. As a possible assembly method between motor stator and housing we recommend shrink fit or glue. The tolerances for the assembly are dependent on the chosen process.

Ø D7 Ø D8

mm

65

Ø D9

mm

58,5

+0,1

79 72

+0,1

160 150

+0,1

222 214

+0,1

250 278 +0,1

Als mögliche Fügeprozesse der Verbindung des Rotors zur Welle schlagen wir Kleben, Schrumpfen oder Verschrauben vor. Das Toleranzfeld der Verbindung ist abhängig vom gewählten Fügeprozess. As a possible assembly method between motor stator and housing we recommend shrink fit, glue or screw. The tolerances for the assembly are dependent on the chosen process.

Ø D10 ØB

mm

5

5

5

6

7

A

mm

≥1

≥1

≥1

≥1

≥1

15

+49 (0)64 31 - 50 08-0 +49 (0)64 31 - 50 08-119

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Technische Änderungen vorbehalten. We reserve the right to make technical changes and modifications without prior notice.

Belgien www.linearmotion.skf.com

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Frankreich www.harmonicdrive.fr

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900186



09/2009

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