Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

LEXIUM 32 S7 - 300

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Lahr

Positec

Ges.m.b.H.

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

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allgemein ...............................................................................................................5 1.1 verwendungszweck........................................................................................5 1.2 BLOCKSCHALTBILD.......................................................................................6 1.3 VERWENDETE BIBLIOTHEKEN .....................................................................8 1.4 OB100 baustein fc0 ......................................................................................11 1.4.1 bibliothek öffnen ......................................................................................11 1.5 FB190 achscontroller baustein .....................................................................13 1.5.1 FB190 allgemein.......................................................................................13 1.5.2 ALLGEMEINE BESCHREIBUNG EIN- AUSGÄNGE.......................................14 1.5.3 nEOFF_B ..................................................................................................15 1.5.4 PowerON_B ..............................................................................................15 1.5.5 Halt_B.......................................................................................................15 1.5.6 Reset_B ....................................................................................................15 1.5.7 FeedRate_INT ...........................................................................................15 1.6 FB190 einrichtbetrieb ...................................................................................17 1.6.1 EinrichtBetrieb allgemein ..........................................................................17 1.6.2 EinrichtBetrieb_B......................................................................................17 1.6.3 VmaxEinrichten_DINT ...............................................................................17 1.7 REFERENZIEREN .........................................................................................18 1.7.1 Referenzieren allgemein ...........................................................................18 1.7.2 ReferenzStart_B input .............................................................................19 1.7.3 RefType_INT input ...................................................................................20 1.7.4 RefSetPosStart_B input ............................................................................20 1.7.5 POS_OFFSET_REAL input ........................................................................21 1.7.6 RefSetPos_0_Start_B input ......................................................................21 1.7.7 RefSetPosMode_B Input ..........................................................................21 1.7.8 Ref_OK_B output .....................................................................................21 1.7.9 Ref_Busy_B output ..................................................................................21 1.7.10 Pos_Offset_DINT Input .........................................................................22 1.7.11 Achsauflösung0_001_B Input ...............................................................22 1.7.12 Achsauflösung0_010_B Input ...............................................................22 1.7.13 Achsauflösung0_100_B Input ...............................................................22 1.7.14 Achsauflösung1_000_B Input ...............................................................22 1.8 MANUELL POSITIONIEREN ..........................................................................23 1.8.1 Manuell allgemein....................................................................................23 1.8.2 ManPos_B input.......................................................................................23 1.8.3 ManNeg_B input .....................................................................................23 1.8.4 ManFast_B input .....................................................................................24 1.8.5 JogVelSlow_DINT input...........................................................................24 1.8.6 JogVelFast_DINT input ...........................................................................24 1.8.7 JogAktiv_B output ..................................................................................24 1.8.8 Beschleunigung - Verzögerung..................................................................24 1.9 POSITIONIEREN AUTOMATIK INCR – ABS .................................................25 1.9.1 Automatik Allgemein .................................................................................25 1.9.2 AutoPosStart_B input..............................................................................26 1.9.3 PosTyp_Abs_nIncr_B input......................................................................26 1.9.4 SW_Pos_DINT input ................................................................................26 1.9.5 SW_Vel_DINT input .................................................................................26 1.9.6 SW_Acc_DINT input ................................................................................26 1.9.7 SW_Dec_DINT input ................................................................................27 Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein 1.9.8 AutoPOSaktiv_B output...........................................................................27 1.9.9 AutoPosDone_B output ...........................................................................27 1.9.10 ActVal_Pos_DINT output .......................................................................27 1.9.11 ActVal_PosTarget_DINT output ............................................................27 1.9.12 ActVal_PosDiff_DINT output..................................................................27 1.9.13 ActVal_Vel_DINT output .......................................................................28 1.10 BREMSE LOESEN .......................................................................................28 1.10.1 BremseLoesen_B input ........................................................................28 1.10.2 ForceBremse_B output ........................................................................28 1.11 ALLGEMEINE FUNKTIONEN........................................................................29 1.11.1 SwitchOnDisabled_B output .................................................................29 1.11.2 OperationEnabled_B output .................................................................29 1.11.3 Ready_B output ...................................................................................29 1.11.4 QuickStop_B output .............................................................................29 1.11.5 Stopping_B output ...............................................................................29 1.11.6 StandStill_B output ..............................................................................29 1.11.7 ContinuousMotion_B output .................................................................29 1.11.8 Error_B output .....................................................................................29 1.11.9 Cmd_Error_B output ............................................................................30 1.11.10 Error_No_W output ..............................................................................30 1.11.11 Limit_Pos_B output ..............................................................................30 1.11.12 Limit_Neg_B output..............................................................................30 1.11.13 Warning_B output ................................................................................30 1.11.14 AxisWarning_W output .........................................................................30 1.11.15 Schleppfehler_B output........................................................................30 1.11.16 Status_INT output ................................................................................31 1.12 PARAMETER LESEN / SCHREIBEN / SICHERN...............................................32 1.12.1 Parameter Allgemein .............................................................................32 1.12.2 ParaDisplayEnable_B input ..................................................................32 1.12.3 ParameterWrite_B input........................................................................33 1.12.4 ParaDisplayIndex_INT input ..................................................................33 1.12.5 ParaValIn_DINT input............................................................................33 1.12.6 ParaDrvDB_Block input ........................................................................34 1.12.7 ParaUpLdDrvSTART_B input.................................................................34 1.12.8 ParaDwnLdDrvSTART_B input ..............................................................34 1.12.9 ParaStoreDrvSTART_B input.................................................................35 1.12.10 ParamDisplay_DINT output ...................................................................35 1.12.11 ParaUplDrvAKTIV_B output ..................................................................35 1.12.12 ParaDwnLdDrvAKTIV_B output .............................................................36 1.12.13 ParaStoreDrvAKTIV_B output ..............................................................36

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ALLGEMEIN

1.1 VERWENDUNGSZWECK Lexium32x Antrieb mit Profibus Modul zur Ankopplung an Siemens bzw. Step7 basierende SPS Systeme. Mit dem Modul sind einfache Funktionen in der allgemeinen Ansteuerung von Antrieben (linear oder rotatorisch) in einem S7 Funktionsbaustein implementiert. Vorraussetzung ist die Installation der letztgültigen Bibliotheken auf der aktuellen Programmierumgebung für S7. Bei Verwendung von neueren Versionen als die zur Erstellung des Funktionsbausteines (FB) vorhandenen, müssen die verwendeten Bausteine im FB upgedated werden. SE_Motion_LXM32Vxxxx.zip und dem erforderlichen Device Master File SE100B9D.GSD Für die Installation der obigen Bausteine empfiehlt es sich gemäß der technical documentation von Schneider Motion Electric vorzugehen. ( Documentation Step7 library for LXM32_V100IE02_EN ) Sämtliche Dateien können von Schneider Electric Motion Österreich heruntergeladen werden.

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bzw. Berger Lahr

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Version V00 REFERENZ MANUELL

Nur erforderlich wenn incrementeller Drehgeber

6 Automatik Pos Done

Feedrate 5% … 120% v Einrichtbetrieb v-Limit

Automatik Pos busy

GESCHWINDIGKEIT

Manuell busy

Referenz busy

Umrechnung auf interne Einheiten Begrenzung Geschwindigkeit

Start Positionieren

Absolut / nIncremental

Positions Type

JOG Forward JOG Backward JOG Fast

to 0,000

Set Position Set Position

Current, AddPosToCurr.

Select Set Pos.Mode

Start Referenzieren

Referenz Mode

Einrichtbetrieb

% ] von 0% …100%

Feedrate

Aufloesung [0,001 … 1,000]

[mm, °]

Position Offset

Slow [mm/sec, °/sec] Fast [mm/sec, °/sec]

Geschw. Manuell

1.2 BLOCKSCHALTBILD

Referenziert

NORMIERUNG

SpeedLimExceeded Einrichtbetrieb

vLimit [mm/sec, °/sec]

Einrichtbetrieb

[10 rpm/sec2]

Beschleunigung Verzoegerung Auto, Ref., Manuell

v [mm/sec, °/sec]

Geschwindigkeit Auto, Referenz

Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein Funktionsbaustein LXM32 (FB190) Instanzen Datenbaustein (DBxx )

Geschwindigkeit Accelerate Decelerate

Positionen AUTOMATIC

(absolut Incremental additiv)

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Param. Store Epr. aktiv

Param. Download aktiv

Decelerating

Store Drive Parameter DBxx für Drive Parameter

Upload Drive Parameter Download Drive Parameter

Parameter Write

Parameter Nummer Parameter Value

Parameter Enable

Bremse Lösen

HALT

Failure / Warning Quitt

RESET

Power Enable

nEOFF FREIGABE

Funktionsbaustein LXM32 (FB190) Instanzen Datenbaustein (DBxx )

Param. Upload aktiv

Error Antrieb

Parameter Wert

(Error Class 1...4 Word)

Warning Antrieb

Error

ACHSINFORMATIONEN

(Error Class 0 Word)

STATUS Antrieb

Warning

DriveComstatuswort

DCOMstatus

Warning Stopping (MC_Stop aktiv) StandStill (Antr. gestoppt) Continuous Motion PositionLimit Positiv PositionLimit Negativ

Discr.Motion

BREMSE Antrieb

Switch On Disabled (di5) Operation Enabled (run) Ready (rdy) QuickStop Schleppfehler Errorstop (Antriebsfehler)

LOGIK ALLGEMEIN

Bremse aktiviert

[m / min , ° / sec ]

Akt. Geschwkt.

[mm , ° ]

Verfahrweg Rest

[mm , ° ]

Zielposition

[mm , ° ]

Aktuelle Position

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PARAMETER PARAMETER

Individual parameter read Drive Setup and Restore

Umrechnung von internen Einheiten auf Metrische

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1.3

VERWENDETE BIBLIOTHEKEN

SE_Motion_LXM32V1005.zip SE100B9D.GSD

Die letztgültigen Versionen können entweder direkt von der hompage www.Schneider-Electric-Motion.com oder www.berger-positec.at heruntergeladen werden. Bitte beachten sie das die unten abgebildeten Files durchaus schon durch neuere Versionen ersetzt wurden. Die Bilder dienen nur als Hilfe um die entsprechenden Bereiche zu erkennen.

Schneider Electric Motion … Lexium32 …. Software/Firmware homepage

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Bibliothek S7 Funktionsbausteine

SE_Motion_LXM32_S7_V1xxx.zip File geöffnet

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SE100B9D.GSD Datei

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1.4

OB100 BAUSTEIN FC0

1.4.1 BIBLIOTHEK ÖFFNEN

Die Achsen müssen entsprechend der Anleitung aus Manual Step 7 Motion Library for Lexium 32M via Profibus DP in das Projekt eingebunden werden. Der aktuelle Funktionsbaustein FB190 in das Projekt geladen werden. Beispiel einer installierten Achse Profibusadresse 4 E Adresse 40 … 65 A Adresse 40 … 65

ProfibusAdresse E Adresse A Adresse

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Im OB100 ist dann für jede Achse der Baustein FC0 Init_LXM32 Init anzulegen und den jeweiligen Antrieben mit den Hardware Konfigurations- Adressen zuzuordnen. DPAdresse InputAdrModul

… …

Profibusadresse des jeweiligen Antriebes E Adresse des jeweiligen Antriebes

ProfibusAdresse E Adresse A Adresse InstanzDatenBaustein

An den FC0 gehört auch noch die AxisRef_LXM32 aus dem jeweiligen Instanzdatenbaustein angeschlossen. Dies kann jedoch erst dann erfolgen wenn ein Achs Funktionsbaustein angelegt wurde.

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FB190 ACHSCONTROLLER BAUSTEIN

1.5

FB190

1.5.1

ALLGEMEIN

Öffnen Sie einen Funktionsbaustein für die zu programmierende Achse. Und integrieren den beigestellten FB190 in diesen FB.

Der Baustein verlangt nach einem zugehörigen Instanz-Datenbaustein den sie bei dem jeweiligen FB190 angeben und dann die Frage ob dieser als InstanzDatenbaustein generiert werden soll mit Ja quittieren.

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ALLGEMEINE BESCHREIBUNG EIN- AUSGÄNGE

1.5.2

Die Bezeichnung der Ein- Ausgänge ist gemäß ihrer grundsätzlichen Funktion. Zusätzlich ist durch einen Underline getrennt der Datentyp des EinAusganges gekennzeichnet. DatenType B INT W DINT

Bool Integer Word DoubleInteger

SonderType Block

Datenbaustein

Mit dem Baustein kann in sehr einfacher Form die Drehbewegung des Motors auf SI Einheiten bezogene Werte ausgeführt werden. Die Einstellung der Achsauflösung erfolgt über Parameter (ScalePosnum, ScalePosDenom) im Antrieb, mit Hilfe von LexiumCT. Dem Baustein muss dann nur noch die gewählte Achsauflösung mitgeteilt werden. Wenn ein rotatorischer Antrieb vorliegt dann wird die Position in Grad [°] die Geschwindigkeit in Grad/ sekunde [°/sec] linearer Antrieb wird die Position in Millimeter [mm] die Geschwindigkeit in Millimeter/sekunde [mm/sec] eingegeben. Die Positions- und Geschwindigkeitswerte sind als DINT Werte zu übergeben. Beispiele: Position

Eingabe

Achsauflösung0_001_B 100,000 mm 10,000 °

… …

100000 10000

100,0 mm 10,0 °

… …

1000 100

Achsauflösung0_100_B

Geschwindigkeiten können in allen Betriebsarten (Jog, Referenz und Automatik) mit dem Feedrate übersteuert werden. Der Feedrate ist nach unten und nach oben begrenzt.

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NEOFF_B

1.5.3

Emergency Off Bei Eingangspegel False wird ein Quickstop ausgeführt und sämtliche Achsbewegungen verriegelt.

POWERON_B

1.5.4

Mit PowerON_B wird der Antrieb aus dem Zustand rdy (ready) auf run geschalten. Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert.

HALT_B

1.5.5

Mit Halt_B wird jede Bewegung gestoppt. Die Funktion wird entsprechend dem Baustein FB141 MC_Halt_LXM32 ausgeführt. Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert.

RESET_B

1.5.6

Mit Reset_B werden die Warn- und Fehlermeldungen quittiert. Der Fehlerausgang Error_B wird zurückgesetzt, wenn kein Fehler aktiv ist.

FEEDRATE_INT

1.5.7

Mit FeedRate_INT kann die Geschwindigkeit in einem Bereich von 5% … 120% der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit übersteuert werden. Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein Diese Funktion eignet sich dafür alle in einer Maschine vorhandenen Achsen zentral in ihrer Verfahrgeschwindigkeit synchron zu beeinflussen. Grenzdrehzahlen von Antrieben werden dabei nicht berücksichtigt. Wenn ein Antrieb bei Nennbetrieb bereits an der Grenze liegt kann es zu einem Fehler führen wenn der Feedrate auf 120% verändert wird!!! Der Feedrate wirkt auf sämtliche Bewegungsfunktionsbausteine (Referenz, Jog, Automatik_absolut und Automatik_inkrementell).

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FB190 EINRICHTBETRIEB

1.6

EINRICHTBETRIEB ALLGEMEIN

1.6.1

Die Funktion Einrichtbetrieb kann bei Bedarf aktiviert werden. Wird die Funktion aufgerufen, dann werden in sämtlichen Betriebsarten die Geschwindigkeiten auf die zulässige Geschwindigkeit im Einrichtbetrieb begrenzt. Mit dieser Funktion wird in jedem Fall ein überschreiten der max. zulässigen Geschwindigkeit, und somit dem Ansprechen von Überwachungseinrichtungen, vermieden Über einen Ausgang wird signalisiert, sobald ein Limit überschritten wurde. Zeitlich synchronisierte Achsen verlieren dabei mitunter die Synchronisation. Die Softwarelösung ist nicht als Sicherheitsüberwachungen zu verwenden!!!!

Ersatz

für

entsprechende

EINRICHTBETRIEB_B

1.6.2

Mit EinrichtBetrieb_B wird der Antrieb bei allen Bewegungen auf die unter VmaxEinrichten_DINT anstehende Geschwindigkeit begrenzt.

VMAXEINRICHTEN_DINT

1.6.3

Maximale Verfahrgeschwindigkeit entsprechend den gültigen Vorschriften. Die Minimalen-, bzw Maximalen Werte die verwendet werden dürfen richten sich nach den zulässigen Eingangswerten der Funktionsbausteine - MC_Jog_LXM32 - MC_Home_LXM32 - MC_MoveAbsolute_LXM32 - MC_MoveAdditive_LXM32 Die Grenzwerte können dem Dokument „Step7 Library forLXM32_V100IExx_EN.pdf“ entnommen werden.

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1.7 REFERENZIEREN REFERENZIEREN ALLGEMEIN

1.7.1

Antriebe die kein Absolutmesswertsystem besitzen müssen referenziert werden. Ohne gültige Referenzierung kann nur der Jog- Betrieb verwendet werden Die Referenzierung kann in unterschiedlichen Funktionen ausgeführt werden. Als Basis dienen die Funktionsbausteine -

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MC_Home_LXM32 MC_SetPosition_LXM32

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Funktionsmässig gehören folgende Ein-Ausgänge zusammen: Referenzieren mit Verfahrbewegung ReferenzStart_B RefType_INT Referenzieren ohne Verfahrbewegung (Position setzen) RefSetPosStart_B RefSetPos_0_Start_B RefSetPosMode_B

Der Eingang Pos_Offset_DINT wird zum verschieben des Nullpunktes verwendet. Mit Veränderung des Wertes können zb. Werkzeugnullpunkte werkzeugzugeordnet angepasst werden. Die Eingänge Achsauflösung dienen zum Berechnen von Positionen und Verfahrgeschwindigkeiten. Es muss ein Eingang beschalten werden. Werden mehr als ein Eingang beschalten, dann führt das ebenfalls zu einer ungültigen Funktion. Wird die Auflösung im betrieb verändert so kann dies ebenfalls zu einem Fehler führen. Wenn eine Referenzierung durchgeführt wird, geht der Ausgang Ref_Busy_B für die Dauer des Referenziervorganges auf True. Nach Abschluss des Referenziervorganges wird der Ausgang Ref_OK_B auf True gesetzt und Ref_Busy_B wird wieder weggenommen und auf False gesetzt. Ein neuerliches Referenzieren ist nur mehr in Form von Position setzen möglich, bzw. durch Aus- und Einschalten

REFERENZSTART_B

1.7.2

INPUT

Mit ReferenzStart_B wird die Referenzierung des Antrieb gestartet. Folgende Parameter werden dabei für die Referenzfahrt verwendet Extern

Eingang FB190

MC_Home_LXM32

Einheit

RefType_INT SW_Pos_DINT SW_Vel_DINT SW_Acc_DINT SW_Dec_DINT

HomeMode Position VHome Acceleration Deceleration

[mm, °] [mm/sec, °/sec] [10 rpm/s²] [10 rpm/s²]

Intern

Variable (DB_Axis)

MC_Home_LXM32

Default

VOutHome02_DINT POutHome02_DINT PDisHome02_DINT

VOutHome POutHome PDisHome

L#10 L#0 L#1000

Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert. Version V00

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REFTYPE_INT

1.7.3

INPUT

Mit RefType_INT wird der ReferenzierMode vorgegeben. Der Mode ist entsprechend der Parameterbeschreibung am Eingang anzugeben. Wird ein ReferenzStart_B mit einem ungültigen RefType_INT ausgeführt, wird ein Fehler generiert.

REFSETPOSSTART_B

1.7.4

INPUT

Mit RefSetPosStart_B kann der Referenzpunkt abhängig vom Mode auf die aktuelle Position gesetzt werden, bzw. kann der am Positionseingang anstehende Wert zur aktuellen Position addiert werden. Die Generierung des Referenzpunktes erfolgt ohne Verfahrbewegung

Extern

Version V00

Eingang FB190

MC_SetPosition_LXM32

Einheit

RefSetPosStart_B RefSetPosMode_B SW_Pos_DINT

Execute Mode Position

[mm, °]

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1.7.5 POS_OFFSET_REAL

INPUT

REFSETPOS_0_START_B

1.7.6

INPUT

Mit RefSetPos_0_Start_B wird der Antrieb auf die Position 0,000 [mm, °] Referenziert. Die Generierung des Referenzpunktes erfolgt ohne Verfahrbewegung

REFSETPOSMODE_B INPUT

1.7.7

Der Eingang RefSetPosMode_B definiert ob die Referenzposition der aktuellen Position oder der aktuellen Position plus dem Positionswert von SW_Pos_DINT entsprechen soll. Der Eingang muss zum Zeitpunkt von RefSetPosStart_B im entsprechenden Zustand sich befinden.

REF_OK_B

1.7.8

OUTPUT

Ist der Referenzpunkt aktiviert, wird der Ausgang auf True gesetzt. Inkrementalmesssysteme erfordern ein Referenzpunktfahren bzw. setzen einer Referenzposition. Absolutmesssysteme sind nach dem einschalten Referenziert. Eine Referenzfahrbewegung ist nicht möglich. Der Referenzpunkt kann mit einem Setzen des Referenzpunktes verändert werden, oder durch Verwendung des Pos_Offsets_DINT eingestellt werden.

REF_BUSY_B

1.7.9

OUTPUT

Der Ausgang Ref_Busy_B wird aktiviert nachdem eine Referenzfahrt gestartet wurde. Ist der Referenziervorgang abgeschlossen, wird der Ausgang auf False zurückgesetzt.

Version V00

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1.7.10 POS_OFFSET_DINT INPUT Der Eingang Pos_Offset_DINT wird zum verschieben des Referenzpunktes verwendet. Der absolute Referenzpunkt wird dabei nicht verändert. Es wird zum bestehenden Referenzpunkt der Wert des Pos_Offset_DINT Einganges dazuaddiert. Sämtliche Istwertanzeigen werden um den Pos_Offset_DINT Wertes korrigiert. Ein Wert von zb. 10,00 verschiebt den Istwert um -10,00 Beispiel Antrieb steht auf der Referenzposition und Pos_Offset_DINT wird verändert. Pos_Offset_DINT 0,00 10,00 -20,00

ActVal_pos_DINT 120,00 110,00 140,00

ReferenzPos 120,00 120,00 120,00

1.7.11 ACHSAUFLÖSUNG0_001_B INPUT Der Eingang Achsauflösung0_001_B ist für eine Auflösung von 0,001 [mm] oder [°] zu aktivieren. Der Wert wird beim Einschalten intern zu Berechnungen verwendet und darf nicht mehr geändert werden im Betrieb.

1.7.12 ACHSAUFLÖSUNG0_010_B INPUT Der Eingang Achsauflösung0_010_B ist für eine Auflösung von 0,01 [mm] oder [°] zu aktivieren. Der Wert wird beim Einschalten intern zu Berechnungen verwendet und darf nicht mehr geändert werden im Betrieb.

1.7.13 ACHSAUFLÖSUNG0_100_B INPUT Der Eingang Achsauflösung0_100_B ist für eine Auflösung von 0,1 [mm] oder [°] zu aktivieren. Der Wert wird beim Einschalten intern zu Berechnungen verwendet und darf nicht mehr geändert werden im Betrieb.

1.7.14 ACHSAUFLÖSUNG1_000_B INPUT Der Eingang Achsauflösung1_000_B ist für eine Auflösung von 1,0 [mm] oder [°] zu aktivieren. Der Wert wird beim Einschalten intern zu Berechnungen verwendet und darf nicht mehr geändert werden im Betrieb.

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1.8 MANUELL POSITIONIEREN MANUELL

1.8.1

ALLGEMEIN

Im Manuell Betrieb können die Achsen mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit in die gewählte Richtung verfahren werden. Wird zusätzlich der ManFast_B Eingang aktiviert so ändert sich die Geschwindigkeit auf die an JogVelFast_DINT vorgegebene Geschwindigkeit. Als Beschleunigung oder Verzögerung wird der Wert der an SW_Acc_DINT SW_Dec_DINT ansteht verwendet. Auch im Manuellbetrieb hat der Feedrate seine volle Funktion. Ist der Einrichtbetrieb aktiviert wird die Geschwindigkeit entsprechend begrenzt. Die Geschwindigkeiten werden in [mm/sec oder °/sec] angegeben und verarbeitet.

MANPOS_B

1.8.2

INPUT

Mit ManPos_B wird der Antrieb in die positive Richtung bewegt. Die Geschwindigkeit ist abhängig von JogVelSlow_DINT . Einfluss auf die Geschwindigkeit nehmen Feedrate und Einrichtbetrieb. Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert. Interne Parameter können die Funktion noch zusätzlich beeinflussen. Intern

Variable (DB_Axis)

MC_Jog_LXM32

JogTipPos JogWaitTime

TipPos WaitTime

MANNEG_B

1.8.3

Default (DINT) L#0 (INT) 1

INPUT

Mit ManNeg_B wird der Antrieb in die negative Richtung bewegt. Die Geschwindigkeit ist abhängig von JogVelSlow_DINT . Einfluss auf die Geschwindigkeit nehmen Feedrate und Einrichtbetrieb. Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert. Interne Parameter können die Funktion noch zusätzlich beeinflussen.

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein Intern

Variable (DB_Axis)

MC_Jog_LXM32

JogTipPos JogWaitTime

TipPos WaitTime

MANFAST_B

1.8.4

Default (DINT) L#0 (INT) 1

INPUT

Mit ManFast_B wird der Antrieb auf die hohe Geschwindigkeit umgeschalten . Die Geschwindigkeit ist abhängig von JogVelFast_DINT . Einfluss auf die Geschwindigkeit nehmen Feedrate und Einrichtbetrieb. Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert.

JOGVELSLOW_DINT

1.8.5

INPUT

Mit dem Eingang JogVelSlow_DINT wird die Geschwindigkeit ( im Normalfall wird sie als kleinere Geschwindigkeit gewählt) für das Positionieren bei Jog Bewegungen verwendet. Die Geschwindigkeit wird entweder in

oder

mm/sec °/sec

angegeben. Voraussetzung ist die richtige Einstellung der Achsparameter.

JOGVELFAST_DINT

1.8.6

INPUT

Mit dem Eingang JogVelFast_DINT wird die Geschwindigkeit vorgegeben bei JogFast_B Bewegungen der Achse Die Geschwindigkeit wird entweder in

oder

mm/sec °/sec

angegeben. Voraussetzung ist die richtige Einstellung der Achsparameter.

JOGAKTIV_B

1.8.7

OUTPUT

Der Ausgang JogAktiv_B wird aktiviert sobald eine Bewegung im JogMode ausgeführt wird.

BESCHLEUNIGUNG - VERZÖGERUNG

1.8.8

Für die Beschleunigung und die Verzögerung warden die Werte verwendet die auf den entsprechenden Eingängen anliegen. Extern

Version V00

Eingang FB190

MC_Home_LXM32

Einheit

SW_Acc_DINT SW_Dec_DINT

Acceleration Deceleration

[10 rpm/s²] [10 rpm/s²]

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1.9 POSITIONIEREN AUTOMATIK INCR – ABS AUTOMATIK ALLGEMEIN

1.9.1

In Automatik können Zielpositionen absolute oder inkrementell mit vorgegebener Geschwindigkeit angefahren werden. Die Geschwindigkeit kann während der Fahrt verändert werden, durch Änderung der Sollgeschwindigkeit bzw. durch den Feedrate. Begrenzt wird die Geschwindigkeit im Einrichtbetrieb durch die eingestellte Grenzgeschwindigkeit. Positionssollwerte können in Automatik während dem Verfahren nur im Absolutpositioniermode ausgeführt werden. Sowohl Geschwindigkeitsänderungen als auch Positionssollwertänderungen werden im Automatikbetrieb automatisch erkannt und umgesetzt. Wird vor erreichen der Zielposition der Eingang AutoPosStart_B auf False gesetzt, geht der Antrieb in den Betriebszustand Halt. Die Zielpositionen werden nach einem neuerlichen AutoPosStart_B wie zuvor angegeben angefahren. Als Beschleunigung oder Verzögerung wird der Wert der an SW_Acc_DINT SW_Dec_DINT ansteht verwendet. Die Geschwindigkeiten werden in [mm/sec oder °/sec] angegeben und verarbeitet.

Version V00

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AUTOPOSSTART_B

1.9.2

INPUT

Mit AutoPosStart_B wird der Antrieb sowohl im Absolut- als auch im Inkrementellbetriebsmode gestartet. Die Geschwindigkeit ist abhängig von SW_Vel_DINT . Die Beschleunigung und Verzögerung von SW_Acc_DINT bzw. SW_Dec_DINT. Die Position erfolgt entsprechend dem Wert an SW_Pos_DINT. Ein Rücksetzen des Einganges bewirkt eine Funktion Halt. Der Eingang ist flankengetriggert und wird nur bei steigender Flanke aktiviert.

POSTYP_ABS_NINCR_B

1.9.3

INPUT

Mit PosTyp_Abs_nIncr_B wird der Positioniermode gewählt. Bei Eingangssignal True wird im Absolutmode positioniert und bei False im Inkrementellmode. Der Mode muss vor einem AutoPosStart_B gewählt werden.

SW_POS_DINT

1.9.4

INPUT

Mit SW_Pos_DINT wird die Zielposition vorgegeben. Der Wert wird intern mit dem Pos_Offset_DINT Wert berechnet und an den entsprechenden Funktionsbaustein gesendet.

SW_VEL_DINT

1.9.5

INPUT

Mit dem Eingang SW_Vel_DINT wird die Geschwindigkeit vorgegeben für Bewegungen der Achse im Automatik- und Referenz- Betrieb Die Geschwindigkeit wird entweder in

oder

mm/sec °/sec

angegeben. Voraussetzung ist die richtige Einstellung der Achsparameter. Der Sollwert kann entweder durch den Feedrate oder im Einrichtbetrieb durch die Grenzgeschwindigkeit beeinflusst werden. Veränderungen des Sollwertes bei laufenden Bewegungen werden nur im Automatikbetrieb berücksichtigt.

SW_ACC_DINT

1.9.6

INPUT

Mit dem Eingang SW_Acc_DINT wird die Beschleunigung [ 10rpm/s² ] vorgegeben. Die Beschleunigungssollwerte werden in allen Betriebsarten verwendet.

Version V00

26

Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

SW_DEC_DINT

1.9.7

INPUT

Mit dem Eingang SW_Dec_DINT wird die Verzögerung [ 10rpm/s² ] vorgegeben. Die verzögerungssollwerte werden in allen Betriebsarten verwendet.

AUTOPOSAKTIV_B

1.9.8

OUTPUT

Mit AutoPOSaktiv_B wird eine aktive Bewegungsfunktion ausgegeben. Wurde eine Bewegung gestartet und hat ihre Zielposition noch nicht erreicht wird der Ausgang auf True gesetzt. Der Ausgang wird zurückgesetzt wenn die Zielposition erreicht ist, bzw. ein Fehler in dem Zeitraum aufgetreten ist der zu einem Abbruch führt.

AUTOPOSDONE_B

1.9.9

OUTPUT

Mit AutoPosDone_B wird eine das erreichen der Zielposition angegeben. Mit dem Signal soll der AutoPosStart_B Eingang wieder zurückgesetzt werden Der Ausgang wird zurückgesetzt wenn die Zielposition erreicht ist und AutoPosStart_B deaktiviert wurde.

1.9.10 ACTVAL_POS_DINT OUTPUT Mit ActVal_Pos_DINT wird die aktuelle Position laufend angezeigt. Die Anzeige ist für alle Betriebsarten gültig. Die aktuelle Position berücksichtigt den Pos_Offset_DINT Wert.

1.9.11 ACTVAL_POSTARGET_DINT OUTPUT Mit ActVal_PosTarget_DINT wird die aktuelle Zielposition nach aktivieren von AutoPosStart_B angezeigt. Die Anzeige wird nur in Automatik Betriebsarten aufgefrischt. Die aktuelle Position berücksichtigt den Pos_Offset_DINT Wert.

1.9.12 ACTVAL_POSDIFF_DINT OUTPUT Mit ActVal_PosDiff_DINT wird die aktuelle Posititionsdifferenz zwischen Zielposition und aktueller Position nach aktivieren von AutoPosStart_B angezeigt. Die Anzeige wird nur in Automatik Betriebsarten aufgefrischt. Die aktuelle Position berücksichtigt den Pos_Offset_DINT Wert.

Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.9.13 ACTVAL_VEL_DINT OUTPUT Mit ActVal_Vel_DINT wird die aktuelle Verfahrgeschwindigkeit laufend angezeigt. Die Anzeige ist für alle Betriebsarten gültig. Die Geschwindigkeit wird entweder in

oder

mm/sec °/sec

ausgegeben. Voraussetzung ist die richtige Einstellung der Achsparameter.

1.10

BREMSE LOESEN

1.10.1 BREMSELOESEN_B INPUT Mit BremseLoesen_B kann die Bremse geöffnet werden und der Antrieb von Hand bewegt werden. Die Funktion kann nur aktiviert werden, wenn PowerON_B disabled ist und kein Fehler ansteht, sowie kein Schreiben eines anderen Parameters zum gleichen Zeitpunkt erfolgt.

1.10.2 FORCEBREMSE_B OUTPUT Der Ausgang ForceBremse_B zeigt den Zustand der Bremsenaktivierung an.

Version V00

28

Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.11

ALLGEMEINE FUNKTIONEN

1.11.1 SWITCHONDISABLED_B OUTPUT SwitchOnDisabled_B (di 5) der Antrieb steht im Betriebszustand 3. DC Busspannung fehlt oder STO_A oder STO_B sind aktiviert.

1.11.2 OPERATIONENABLED_B OUTPUT OperationEnabled_B ( run ) der Antrieb ist Startbereit.

1.11.3 READY_B OUTPUT Ready_B ( rdy ) der Antrieb ist einschaltbereit

1.11.4 QUICKSTOP_B OUTPUT QuickStop_B ( Stop ) wird ausgegeben wenn der Antrieb in diesen Zustand gebracht wird.

1.11.5 STOPPING_B OUTPUT Stopping_B wird ausgegeben wenn der Antrieb durch den Funktionsbaustein MC_Stop_LXM32 gestoppt wurde und der FB immer noch aktiviert ist.

1.11.6 STANDSTILL_B OUTPUT StandStill_B wird ausgegeben wenn der Antrieb gestoppt wurde.

1.11.7 CONTINUOUSMOTION_B OUTPUT ContinuousMotion_B wird ausgegeben wenn der Antrieb in Bewegung ist jedoch keine Zielposition vorgegeben wurde. (zb. Jog Betrieb)

1.11.8 ERROR_B OUTPUT Error_B wird ausgegeben wenn ein Fehler aufgetreten ist. Der Ausgang kann nach beheben des Fehlers mit Reset_B quittiert werden.

Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.11.9 CMD_ERROR_B OUTPUT Cmd_Error_B wird ausgegeben wenn ein Funktionsbaustein einen Fehler meldet.

1.11.10 ERROR_NO_W OUTPUT Error_No_W gibt die letzte gültige Fehlernummer an. Ist der Fehler behoben kann die Fehlernummer mit Reset_B quittiert werden.

1.11.11 LIMIT_POS_B OUTPUT Limit_Pos_B wird ausgegeben wenn der positive Endschalter betätigt wurde.

1.11.12 LIMIT_NEG_B OUTPUT Limit_Neg_B wird ausgegeben wenn der negative Endschalter betätigt wurde.

1.11.13 WARNING_B OUTPUT Warning_B wird ausgegeben wenn der Antrieb eine Warnmeldung generiert hat.

1.11.14 AXISWARNING_W OUTPUT AxisWarning_W gibt die letztgültige Warnung als Nummer an. Die Warnung kann nach beheben der Ursache mit Reset_B quittiert werden.

1.11.15 SCHLEPPFEHLER_B OUTPUT Schleppfehler_B wird ausgegeben wenn eine zu große Abweichung zwischen Soll- und Ist- Position entsteht. Parallel wird der Alarm A320 ausgegeben.

Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.11.16 STATUS_INT OUTPUT Status_INT zeigt den Status gemäß DCOMStatus an.

Die Statusbits 0 … 3 können folgende Zustände besitzen

Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.12

PARAMETER LESEN / SCHREIBEN / SICHERN

1.12.1 PARAMETER ALLGEMEIN Mit den angeführten Parameter Funktionen können einzelne Parameter gelesen, verändert und gesichert werden. Zusätzlich kann durch einrichten eines Daten Bausteines (DB) für den jeweiligen Antrieb eine Sicherung der gesamten Parameter in der SPS erfolgen. Wird der Antrieb getauscht können die Parameter nach dem Einstellen der Profibusadresse in den Antrieb geladen werden. Es wird kein weiteres Werkzeug (software) dazu benötigt. Zum Schreiben und Sichern von Parametern muss der Antrieb ausgeschalten (PowerON_B deaktiviert) sein.

1.12.2 PARADISPLAYENABLE_B INPUT Wird ParaDisplayEnable_B aktiviert, dann kann der Parameter der unter ParaDisplIndex_INT angegeben wurde, ausgelesen werden. Der im jeweiligen Parameter stehende Wert wird entsprechend dem jeweiligen Format an ParamDisplay_DINT ausgegeben. Die Nummern der Parameter können den aktuellen Manuals der Lexium Drives entnommen werden. Ungültige Parameternummern führen zu einer Fehlermeldung. Um den Profibus nicht unnötig zu belasten sollte das Lesen nur aktiviert werden wenn unbedingt erforderlich. Version V00

32

Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.12.3 PARAMETERWRITE_B INPUT Wird ParameterWrite_B aktiviert können geänderte Werte in den Antrieb geschrieben werden. Wichtig ist das zu dem Zweck folgende Funktionen aktiviert bzw Daten angegeben werden PowerON_B ParaDisplayEnable_B ParaDisplayIndex_INT ParaValIn_DINT

False True gültiger Parameter Wert im gültigen Wertebereich des Param.

Die veränderten Werte können anschließend mit ParaStoreDrvSTART_B in das EEprom gesichert werden.

1.12.4 PARADISPLAYINDEX_INT INPUT Mit ParaDisplayIndex_INT wird eine gültige Parameternummer angegeben. Ist ParaDisplayEnable_B aktiviert, kann der aktuelle Wert des Parameters auf ParamDisplay_DINT ausgelesen werden.

1.12.5 PARAVALIN_DINT INPUT Mit ParaValIn_DINT kann ein neuer Wert in den aktuell gewählten Parameter des Antriebes geschrieben werden. Wichtig ist das zu dem Zweck folgende Funktionen aktiviert bzw Daten angegeben werden PowerON_B ParaDisplayEnable_B ParaDisplayIndex_INT ParaValIn_DINT

Version V00

False True gültiger Parameter Wert im gültigen Wertebereich des Param.

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.12.6 PARADRVDB_BLOCK INPUT Mit ParaDrvDB_Block wird der Daten Baustein angegeben in dem die Daten gespeichert bzw. abgerufen werden können. Der Baustein ist entsprechend dem Step7 Motion Library for Lexium32 Manual zu konfigurieren.

1.12.7 PARAUPLDDRVSTART_B INPUT Mit ParaUpLdDrvSTART_B wird das Laden des gesamten Parametersatzes vom Antrieb in die SPS gestartet. Wichtig ist das zu dem Zweck folgende Funktionen aktiviert bzw Daten angegeben werden PowerON_B ParaDisplayEnable_B ParaDrvDB_Block

False False gültiger DatenBaustein

Während der Ladevorgang aktiv ist wird der Ausgang ParaUplDrvAKTIV_B aktiviert.

1.12.8 PARADWNLDDRVSTART_B INPUT Mit ParaDwnLdDrvSTART_B wird das Laden des gesamten Parametersatzes von der SPS in den Antrieb gestartet. Wichtig ist das zu dem Zweck folgende Funktionen aktiviert bzw Daten angegeben werden PowerON_B ParaDisplayEnable_B ParaDrvDB_Block

Version V00

False False gültiger DatenBaustein

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein Während der Speichervorgang ParaDwnLdDrvAKTIV_B aktiviert.

aktiv

ist

wird

der

Ausgang

Achtung die Daten sind noch nicht im remanenten Bereich des Antriebes gespeichert und gehen beim Ausschalten der Steuerspannung verloren. Daher muss sollten die Daten auch anschliessend verfügbar sein ein sichern der Daten durchgeführt werden.

1.12.9 PARASTOREDRVSTART_B INPUT Mit ParaStoreDrvSTART_B wird das Sichern des gesamten Parametersatzes im Antrieb gestartet. Wichtig ist das zu dem Zweck folgende Funktionen aktiviert bzw Daten angegeben werden PowerON_B ParaDisplayEnable_B

False False

Während die Sicherung aktiv ist wird der Ausgang ParaStoreDrvAKTIV_B aktiviert.

1.12.10 PARAMDISPLAY_DINT OUTPUT ParamDisplay_DINT stellt den im jeweils angewählten Parameter existierenden Wert zur Verfügung. Der Wert wird entsprechend dem jeweiligen Parameter als INT oder DINT ausgegeben. Wichtig ist das zu dem Zweck folgende Funktionen aktiviert bzw Daten angegeben werden PowerON_B ParaDisplayEnable_B ParaDisplayIndex_INT

False oder True True gültiger Parameter

1.12.11 PARAUPLDRVAKTIV_B OUTPUT ParaUplDrvAKTIV_B wird aktiviert wenn ein Laden der Parameter aus dem Antrieb in die SPS angefordert wurde.

Version V00

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Lexium32 ---- S7-300 integrierter Funktionsbaustein

1.12.12 PARADWNLDDRVAKTIV_B OUTPUT ParaDwnLdDrvAKTIV_B wird aktiviert wenn ein Laden der Parameter aus der SPS in den Antrieb angefordert wurde.

1.12.13 PARASTOREDRVAKTIV_B OUTPUT ParaStoreDrvAKTIV_B wird aktiviert wenn ein Sichern der Parameter angefordert wurde.

Version V00

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