2013 IEEE International Conference on Robotics, Biomimetics, & Intelligent Computational Systems (ROBIONETICS 2013) Yogyakarta, Indonesia 25 – 27 November 2013

IEEE Catalog Number: ISBN:

CFP13RIP-POD 978-1-4799-1207-0

TABLE OF CONTENTS    WELCOME SPEECH   CONFERENCE ORGANIZATION   LIST OF TECHNICAL PROGRAM COMMITTEE (TPC) & REVIEWERS  ROBIONETICS 2013 TECHNICAL PROGRAM   TABLE OF CONTENTS  

i  ii  iii  vi  xii 

  PLENARY SESSION   Current BCI Technologies in Brain Engineering  Keum‐Shik Hong and Hendrik Santosa    PARALLEL SESSIONS    Biomimetics Robots and Bio­MEMS/NEMS  Design of Novel Three­Pronged Microgripper for the Diagnosis of Dysplasia  Talha  Masood  Khan  (National  University  of  Science  and  Technology,  Islamabad,  Pakistan);  Khawaja  Hamood  ur  Rahman  (National  University  of  Sciences  and  Technology,  Islamabad,  Pakistan);  Shafaat  Ahmed  Bazaz  (GIK  Institute  of  Engineering  and  Applied  Sciences,  Pakistan)  Silver Nanoparticles Stamping for the Production of Fabrics­based Bio­MEMS  Nik  Nur  Zuliyana  Mohd  Rajdi(Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia);  Syaidah  Salleh(Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia);  Azam  Ahmad  Bakir(Universiti  Teknologi  Malaysia, Malaysia); Aoichee Yuen(Universiti Teknologi Malaysia, Malaysia); Fauzan Khairi  Che Harun(Universiti Teknologi Malaysia, Malaysia); Dedy Wicaksono (Universiti Teknologi  Malaysia, Malaysia)  Influence  of  Nozzle  Size  and  Current  Input  on  Thrust  of  the  Contractile  Water  Jet  Thruster  Muhammad  Farid  Shaari  (Universiti  Tun  Hussein  Onn  Malaysia,  Malaysia);  Jin  Jun  Chng  (Universiti Sains Malaysia, Malaysia); Zahurin Samad (Universiti Sains Malaysia, Malaysia)    Robotics and Control Systems   Global Path Planning for Multi­Robot with Cellular Automata  Judhi  Santoso  (Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia);  Bambang  Riyanto  Trilaksono  (Institut Teknologi Bandung); Widyawardana Adiprawita (Institut Teknologi Bandung)  Proportional Derivative Control Based Robot Arm System Using Microsoft Kinect  Erwin  Susanto  (Institut  Teknologi  Telkom,  Indonesia);  Rizqa  Afthoni  (Institut  Teknologi  Telkom, Indonesia);Achmad Rizal (Institut Teknologi Telkom, Indonesia)  Genetic  Algorithm­based  PID  Parameters  Optimization  for  Air  Heater  Temperature  Control  Dwi Ana Ratna Wati(Universitas Islam Indonesia, Indonesia); Rakhmat Hidayat(Universitas  Islam Indonesia, Indonesia)    Communications Systems and Genetic Algorithm  Multi­receiver System for Improved Signal Reception in Spectrum Monitoring  Marni  Azira  Markom  (Universiti  Malaysia  Perlis,  Malaysia);  Ahmad  Zuri  Sha'ameri  (Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia);  Abdul  Hamid  Adom  (Universiti  Malaysia  Perlis,  Malaysia); Erdy Sulino Mohd Muslim Tan (Universiti Malaysia Perlis, Malaysia)     

xii   

1 

  5 

 

10 

 

 

 

 

 

 

15 

19 

24 

30 

35 

Performance  Analysis  of  Cubic  and  Yeah  TCP  Implementation  Using  BATMAND  Over  MANET  Istikmal  Istikmal  (Telkom  University,  Indonesia);  Agung  Rahmat  Adi  Yuwono  (Telkom  University, Indonesia); Leanna Vidya Yovita (Telkom University, Indonesia)  A New Genetic­based Algorithm for Scheduling Static Tasks in Homogeneous Parallel  Systems  Khalid Darabkh (The University of Jordan, Jordan); Rami Al Na'mneh (Jordan University of  Science and Technology, Jordan)    Mechatronics Systems  On Using the Gameboy Advance as a Controller for Inverted Pendulums  Ramavarapu  Sreenivas  (University  of  Illinois  at  Urbana‐Champaign,  USA);  D.  Block  (University  of  Illinois  at  Urbana‐Champaign,  USA);  N.  Gatzke  (University  of  Illinois  at  Urbana‐Champaign, USA)  A Working Model of Tornado Ride in Theme Parks as Embedded Mechatronics System  Arko  Djajadi  (Swiss  German  University,  Indonesia);  Robin  Tanzania  (Swiss  German  University,  Indonesia);  Tjokro  Wimantoro  (Swiss  German  University,  Indonesia);  Tjokro  Wirawan (Swiss German University, Indonesia)  Sliding­Mode  (SM)  and  Fuzzy­Sliding­Mode  (FSM)  Controllers  for  High­Precisely  Linear Piezoelectric Ceramic Motor (LPCM)  Hendro Nurhadi (Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Surabaya, Indonesia)    Design, Development and Control  Smart Assistive Accident Free Wheelchair System (SAAFWS)  George  Freiha  (American  University  of  Science  and  Technology,  Lebanon);  Roger  Achkar  (American  University  of  Science  and  Technology,  Lebanon);  Michel  Owayjan(American  University of Science & Technology, Lebanon);Mohammad Mokhadder(American University  of Science & Technology (AUST), Lebanon)  Trajectory  Control  of  Analog  Servo  Motor  with  Limited  State  Information  Using  Estimated Discrete Time Model  Oetomo  Sudjana  (Institut  Teknologi  Harapan  Bangsa,  Indonesia);  Maclaurin  Hutagalung  (Institut Teknologi Harapan Bangsa, Indonesia)  Performance  of  ANN  and  Fuzzy  Logic  in  Rounded  Shape  Platform  with  Ultrasonic  Range Finder in DWMR  Koo  Yeong  Chin  (Universiti  Sains  Malaysia,  Malaysia);  Elmi  Abu  Bakar  (Universiti  Sains  Malaysia, Malaysia)    Intelligent Autonomous Systems   Analysis on Consensus­Like Protocol for Multi­Agent System  Adrianto Ravi Ibrahim (Institut Teknologi Bandung, Indonesia); Widyawardana Adiprawita  (Institut Teknologi Bandung);  Bambang Riyanto Trilaksono (Institut Teknologi Bandung)  Coordinated Trajectory Tracking for A Group of Unicycle Mobile Robots  Sisdarmanto Adinandra (Universitas Islam Indonesia, Indonesia)  Distributed Formation Control of Multi­Robot System with Obstacle Avoidance  Samratul  Fuady  (Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia);Adrianto  Ibrahim  (Institut  Teknologi Bandung, Indonesia);  Bambang Riyanto Trilaksono (Institut Teknologi Bandung,  Indonesia)         

xiii   

40 

 

 

46 

 

 

51 

 

 

  57 

   

 

  62   

   

67 

 

 

  73 

 

77 

 

 

83 

 

 

  88    94 

   

 

 

 

 

Modeling and Simulation  Development  of  Multi  Variable  Neural  Hammerstein  Model  for  MTBE  Catalytic  Distillatio  S  Sudibyo  (Universiti  Sains  Malaysia,  Malaysia);  Muhamad  Nazri  Murat  (Universiti  Sains  Malaysia, Malaysia); Norashid Aziz (Universiti Sains Malaysia, Malaysia)  Computational Load Analysis of Dijkstra, A*, and Floyd­Warshall Algorithms in Mesh  Network  Michael  Alexander  Djojo(Universitas  Multimedia  Nusantara,  Indonesia);  Kanisius  Karyono  (Universitas Multimedia Nusantara, Indonesia)  Neural Hammerstein Based MPC (NHMPC) for MTBE Reactive Distillation  Sudibyo  (Universiti  Sains  Malaysia,  Malaysia);  Muhamad  Nazri  Murat  (Universiti  Sains  Malaysia, Malaysia); Norashid Aziz (Universiti Sains Malaysia, Malaysia)    Multimedia, Signal and Vision Processing  Multi  Color  Feature,  Background  Subtraction  and  Time  Frame  Selection  for  Fire  Detection  Guruh  Fajar  Shidik  (Universitas  Dian  Nuswantoro,  Indonesia);Fajrian  Nur  Adnan  ((Universitas Dian Nuswantoro, Indonesia); Ricardus Anggi Pramunendar (Universitas Dian  Nuswantoro, Indonesia);Catur Supriyanto (Universitas Dian Nuswantoro, Indonesia);Pulung  Nurtantio Andono(Universitas Dian Nuswantoro, Indonesia)  An Efficient Bit Reversal Permutation Algorithm  Rami  Al  Na'mneh  (Jordan  University  of  Science  and  Technology,  Jordan);  Khalid  Darabkh  (The University of Jordan, Jordan)  Inspection of Ultrasonic Welding for Thermoplastic Materials Joining  R. Rashli (Univ. Sains Malaysia, Malaysia); Elmi Abu Bakar (Univ. Sains Malaysia, Malaysia);  S.  Kamaruddin  (Univ.  Sains  Malaysia,  Malaysia);  A.R.  Othman  (Univ.  Sains  Malaysia,  Malaysia)    Fuzzy Logic and Neural Network  Jakarta Stock Exchange (JKSE) Forecasting using Fuzzy Time Series  Seng Hansun (Universitas Multimedia Nusantara, Indonesia)  Development  and  Simulation  of  an  Agriculture  Control  System  Using  Fuzzy  Logic  Method and Visual Basic Environment  Mohd Azlan Abu (Universiti Kuala Lumpur British Malaysian Institute, Malaysia); Mohamad  Yusri Yacob (Universiti Kuala Lumpur British Malaysian Institute, Malaysia)  Evolution  Strategies  for  Weight  Optimization  of  Artificial  Neural  Network  in  Time  Series Prediction  Mahmud  Dwi  Sulistiyo  (Institut  Teknologi  Telkom,  Indonesia);  Retno  Novi  Dayawati  (Institut Teknologi Telkom, Indonesia); Nurlasmaya (Institut Teknologi Telkom)    Design, Development and Control  Smartphone Driven Control of Robots for Education and Research  Christoph Krofitsch (Practical Robotics Institute Austria, Austria); Christian Hinger(Practical  Robotics  Institute  Austria,  Austria);  Munir  Merdan(Practical  Robotics  Institute  Austria,  Austria); Gottfried Koppensteiner (Practical Robotics Institute Austria, Austria)  Experiment  of  a  Low  Cost  Computation  Particle  Filter  for  Localization  of  an  Electric  Wheelchair  Augie Widyotriatmo (Institut Teknologi Bandung, Indonesia); Suprijanto (Institut Teknologi  Bandung,  Indonesia);  Ananta  Adhi  Wardana  (Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia);  Endang Juliastuti (Institut Teknologi Bandung, Indonesia)   

xiv   

99   

 

104 

 

 

109 

 

 

 

 

115 

  121 

   

  125 

   

130   

   

135 

 

 

 

143 

 

 

148 

 

155 

 

 

On Controlling the Segboy Using a Gameboy Advance  Ramavarapu  Sreenivas  (University  of  Illinois  at  Urbana‐Champaign,  USA);  D.  Block  (University  of  Illinois  at  Urbana‐Champaign,  USA);  N.  Gatzke  (University  of  Illinois  at  Urbana‐Champaign, USA)    Engineering and Industrial Applications  WiMAX­Based Energy Efficient Intrusion Detection System  Mohammad  Hossein  Ahmadzadegan  (University  of  Vaasa,  Finland);  Mohammed  Elmusrati  (University of Vaasa, Finland); Augie Widyotriatmo (Institut Teknologi Bandung, Indonesia)  Reasoning with Discrete Factor Graph  Indar  Sugiarto  (Technische  Universität  München,  Germany);Jörg  Conradt  (Technische  Universität München, Germany); Paul Maier (Ludwig‐Maximilians‐Universität, Germany)  3d  Radar  ­  Modeling  Virtual  Maritime  Environment  for  the  Static  Environment  Percepti  Dinuni  Fernando  (University  of  Colombo  School  of  Computing,  Sri  Lanka);  Nihal  D.  Kodikara(UCSC,  University  of  Colombo,  Sri  Lanka);  Chamath  Keppitiyagama  (University  of  Colombo School of Computing, Sri Lanka)    Space, Aerial, Ground and Underwater Robots I  Tracking  Control  for  Hybrid  System  of  Unmanned  Small  Scale  Helicopter  Using  Predictive Control  Sutrisno  (Sanata  Dharma  U.,  Indonesia);  Salmah  (Gadjah  Mada  Univ.,  Indonesia);  Endra  Joelianto  (Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia);  Agus  Budiyono  (Konkuk  University,  South Korea); Indah E. Wijayanti (Gadjah Mada University, Indonesia); Noorma Y. Megawati  (Gadjah Mada University, Indonesia)  Olfactory Sensory System for Odour Plume Sensing Process by Using Quadrotor Based  Flying Sniffer Robot  Kok Seng Eu (Sunway Univ., Malaysia); Kian Meng Yap (Sunway Univ., Malaysia); Tiam Hee  Tee(Sunway  Univ.,  Malaysia);  Soo  Yong  Lim  (Sunway  Univ.,  Malaysia);  Beek  Yoke  Chin  (Sunway Univ., Malaysia)  Modified  Sliding  Mode  Control  with  Uncertainties  Behavior  of  a  Magnetic  Levitation  System  Rudi  Uswarman  (Gadjah  Mada  University,  Indonesia);  Adha  Imam  Cahyadi  (Gadjah  Mada  University, Indonesia); Oyas Wahyunggoro (Gadjah Mada University, Indonesia)    Space, Aerial, Ground and Underwater Robots II  Studies on Effect of Basic Manuvering Operations on Quadcopters Thrust Generated  Umesh  Patkar  (CSIR‐CMERI,  India);Sarbari  Datta  (CSIR‐CMERI,  India);Somjothi  Majumder  (CSIR‐CMERI,  India);  Manik  Majumder  (National  Institute  of  Technology,  India);  Dip  Ray(CSIR‐CMERI, India); S Char(CSIR‐CMERI, India)  Experiment  of  Model  Based  Non  Linear  Control  Design  for  Altitude  Control  of  Quadrotor Using Vision­Based Localization System  Fransiscus Xaverius Johan (Institut Teknologi Bandung, Indonesia); Endra Joelianto(Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia);  Augie  Widyotriatmo(Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia); Salmah (Gadjah Mada University, Indonesia)           

xv   

160 

 

 

 

 

  170 

 

  176 

182 

 

188 

 

  194 

 

 

200 

206 

 

 

Controllability and Observability Analysis of the Gain Scheduling Based Linearization  for UAV Quadrotor  Ahmad Ataka (Gadjah Mada University, Indonesia); Hilton Tnunay (Gadjah Mada University,  Indonesia);  Reka  Inovan(Gadjah  Mada  University,  Indonesia);  Muhammad  Abdurrohman  (Gadjah  Mada  University,  Indonesia);  Hanry  Preastianto  (Gadjah  Mada  University,  Indonesia);  Adha  Imam  Cahyadi  (Gadjah  Mada  University,  Indonesia);  Yoshio  Yamamoto  (Tokai University, Japan)      Biomimetics  An fNIRS­Based BCI for Mental Arithmetic Task Using ICA  Keum‐Shik  Hong  (Pusan  National  University,  Korea);  Hendrik  Santosa  (Pusan  National  University, Korea)  A  New  Near­Infrared  Spectroscopy  System  for  Detection  of  Hemoglobin  and  Water  Concentration Changes During a Human Activity  Keum‐Shik  Hong  (Pusan  National  University,  Korea);  Muhammad  Raheel  Bhutta  (Pusan  National University, Korea)  High­Gain  Pre­Transduction  Strain  Amplification  Inspired  from  The  Dome  Shape  Structure of Insect Campaniform sensillum  Abdul  Aziz  Mohd.  Yusof  (Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia);  Ardiyansyah  Syahrom  (Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia);  Mohammed  Rafiq  Abdul  Kadir  (Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia);  Dedy  H.B.  Wicaksono  (Universiti  Teknologi  Malaysia,  Malaysia)    Image Processing, Vision, Recognition and Reconstruction  Robotic Freehand Drawing Using Visual Feedback  Syed  Saad  Azhar  Ali  (Iqra  University,  Pakistan);  M.  Hamza  Siddiqui  (Iqra  University,  Pakistan);  Malick  Kamran  Ahmed  (Iqra  University,  Pakistan);  Shoaib  Ahmed  (Iqra  University, Pakistan)  Low Cost Vision­based 3D Localization System for Indoor Unmanned Aerial Vehicles  Stefio Yosse Andrean (Bandung Institute of Technology, Indonesia); Endra Joelianto(Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia);  Augie  Widyotriatmo  (Institut  Teknologi  Bandung,  Indonesia); Widyawardana Adiprawita (Institut Teknologi Bandung)  Amphibian Subterranean Robot for Mine Exploration  Atanu  Maity  (Central  Mechanical  Engineering  Research  Institute,  India);Somajyoti  Majumder  (Central  Mechanical  Engineering  Research  Institute,  India);  Dip  Narayan  Ray  (Central Mechanical Engineering Research Institute, India)    Intelligent Computational Systems  A System for Computer Aided Diagnosis of Breast Cancer Based on Mass Analysis  Herwanto  (University  of  Indonesia,  Indonesia);  Aniati  Murni  Arymurthy  (University  of  Indonesia, Indonesia)  A Classification Method of Coconut Wood Quality Based on Gray Level Co­Occurrence  Matrices  Ricardus  Anggi  Pramunendar  (Universitas  Dian  Nuswantoro,  Indonesia);  Catur  Supriyanto(Universitas Dian Nuswantoro, Indonesia); Dwi Hermawan Novianto (Universitas  Dian  Nuswantoro,  Indonesia);Ignatius  Ngesti  Yuwono(Universitas  Dian  Nuswantoro,  Indonesia); Guruh Fajar Shidik(Universitas Dian Nuswantoro, Indonesia); Pulung Nurtantio  Andono (Universitas Dian Nuswantoro, Indonesia)   

xvi   

212 

 

 

 

219 

 

 

 

224 

 

 

 

228 

 

 

232 

 

237 

  242 

 

254