UNEDLabs: Una nueva red de Laboratorios Colaborativos, Virtuales y Remotos
UNEDLabs: Una nueva red de Laboratorios Colaborativos, Virtuales y Remotos Oscar Reinoso Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Grupo de ...
UNEDLabs: Una nueva red de Laboratorios Colaborativos, Virtuales y Remotos Oscar Reinoso Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática Grupo de Automatización, Robótica y Visión por Computador (ARVC) Universidad Miguel Hernández de Elche Elche, Spain
AutomatL@bs Laboratorio Remoto de Control de un Servomotor Uso de EJS - Matlab En uso desde 2008/09 en asignaturas de grado Integración en Moodle lenta
O. Reinoso (UMH)
TALLER UNEDLabs
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Nuevas prácticas
Índice de contenidos
1
AutomatL@bs
2
Nuevas prácticas
3
Laboratorio Remoto de Robótica Móvil
4
Laboratorio Remoto de Robots Paralelos
O. Reinoso (UMH)
TALLER UNEDLabs
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Nuevas prácticas
Laboratorio Remoto de Control de un Servomotor
Prácticas de control en el espacio de estado Realimentación del estado: ubicación de polos Sistemas de seguimiento: realimentación del estado y la salida
O. Reinoso (UMH)
TALLER UNEDLabs
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Nuevas prácticas
Laboratorio Remoto de Control de un Servomotor
Prácticas a desarrollar Control borroso ....
O. Reinoso (UMH)
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Robótica Móvil
Índice de contenidos
1
AutomatL@bs
2
Nuevas prácticas
3
Laboratorio Remoto de Robótica Móvil
4
Laboratorio Remoto de Robots Paralelos
O. Reinoso (UMH)
TALLER UNEDLabs
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Robótica Móvil
Laboratorio Remoto de Robótica Móvil
Características
Robot Wifibot Cámara en el techo Cámara a bordo Procesamiento embarcado Programación en Java/C++
O. Reinoso (UMH)
TALLER UNEDLabs
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Robótica Móvil
Laboratorio Remoto de Robótica Móvil Comunicaciones Aplicación cliente del estudiante desarrollada en Java Comunicación entre el sistema remoto y el local a través de Sockets Comunicación entre el PC servidor y el Servidor embarcado (C++) Se establecen tres vías de comunicación entre sockets
3 gdl: Posición y orientación del efector final Efector Final
Cinemática inversa relativamente sencilla Cinemática directa no tiene una única solución analítica
Junta activa
O. Reinoso (UMH)
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Robots Paralelos
Robot 5R
Robot 5R: Características
Sistema simple, movimiento plano
P(x,y) R2(r2) B2
B1 y
R1(r1) θ1 A2
A1 R3(r3) O
O. Reinoso (UMH)
θ2 x
2 gdl: Posición del efector final Cinemática inversa muy sencilla Cinemática directa presenta varias soluciones
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Robots Paralelos
Robot Delta
Robot Delta: Características
z
θ3
A3 y
r2
Movimiento en el espacio 3D
x
Plataforma fija
θ2 B2
B3
Plataforma fija y plataforma móvil
O
A2
A1 B1
3 gdl: Posición de la plataforma móvil Cinemática inversa muy sencilla
r1
P C1
Cinemática directa presenta varias soluciones
Plataforma móvil
O. Reinoso (UMH)
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Robots Paralelos
Robot Delta
Laboratorio Virtual de Robots Paralelos
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Robot 3RRR Robot 5R Robot Delta
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