Projektierungsanleitung AC Servoantriebe FHA-C

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www.harmonicdrive.de/1020

Inhalt

1. Allgemeines................................................................................................................................... 03

1.1 1.2

Erläuterung der verwendeten Symbolik.......................................................................................................................04 Haftungsausschluss und Copyright..............................................................................................................................04

2.

Sicherheits- und Inbetriebnahmehinweise................................................................................... 05

3.

Technische Beschreibung.............................................................................................................. 08

2.1 Gefahren....................................................................................................................................................................... 05 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung.............................................................................................................................06 2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung.................................................................................................................... 07 2.4 Konformitätserklärung................................................................................................................................................. 07 3.1 Produktbeschreibung...................................................................................................................................................08 3.2 Bestellbezeichnung......................................................................................................................................................09 3.3 Technische Daten.......................................................................................................................................................... 11 3.3.1 Allgemeine technische Daten.................................................................................................................... 11 3.3.2 Antriebsdaten...........................................................................................................................................12 3.3.3 Abmessungen.......................................................................................................................................... 24 3.3.4 Genauigkeit.............................................................................................................................................. 26 3.3.5 Torsionssteifigkeit.................................................................................................................................... 26 3.3.6 Abtriebslager............................................................................................................................................ 27 3.3.7 Motorfeedbacksysteme............................................................................................................................ 28 3.3.8 Temperatursensoren................................................................................................................................ 32 3.3.9 Elektrische Anschlüsse............................................................................................................................. 33 3.3.10 Optionen................................................................................................................................................... 36

4. Antriebsauslegung.........................................................................................................................37 4.1 Auswahlschema und Auslegungsbeispiel.................................................................................................................... 37 4.2 Ermittlung des Torsionswinkels....................................................................................................................................41 4.3 Abtriebslager................................................................................................................................................................ 42 4.3.1 Lebensdauer............................................................................................................................................. 42 4.3.2 Kippwinkel................................................................................................................................................44

5.

Installation und Betrieb................................................................................................................ 45

6.

Außerbetriebnahme und Entsorgung........................................................................................... 50

5.1 Transport und Lagerung............................................................................................................................................... 45 5.2 Aufstellung ................................................................................................................................................................. 45 5.3 Mechanische Installation............................................................................................................................................. 45 5.4 Elektrische Installation.................................................................................................................................................46 5.5 Inbetriebnahme............................................................................................................................................................ 47 5.6 Überlastschutz............................................................................................................................................................. 47 5.7 Schutz gegen Korrosion und das Eindringen von Fremdkörpern..................................................................................48 5.8 Stillsetzen und Wartung..............................................................................................................................................48

7. Glossar............................................................................................................................................ 51 7.1 7.2

Technische Daten..........................................................................................................................................................51 Kennzeichnung, Richtlinien und Verordnungen........................................................................................................... 57

8. Anhang.......................................................................................................................................... 58 8.1 Konformitätserklärung................................................................................................................................................. 58

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1. Allgemeines

Über diese Dokumentation Die vorliegende Dokumentation beinhaltet Sicherheitsvorschriften, technische Daten und Betriebsvorschriften für Servoantriebe und Servomotoren der Harmonic Drive AG. Die Dokumentation wendet sich an Planer, Projekteure, Maschinenhersteller und Inbetriebnehmer. Sie unterstützt bei Auswahl und Berechnung der Servoantriebe und Servomotoren sowie des Zubehörs. Hinweise zur Aufbewahrung Bitte bewahren Sie diese Dokumentation während der gesamten Einsatz- bzw. Lebensdauer bis zur Entsorgung des Produktes auf. Geben Sie bei Verkauf diese Dokumentation weiter. Weiterführende Dokumentation Zur Projektierung von Antriebssystemen mit Antrieben und Motoren der Harmonic Drive AG benötigen Sie nach Bedarf weitere Dokumentationen, entsprechend der eingesetzten Geräte. Die Harmonic Drive AG stellt für ihre Produkte die gesamte Dokumentation auf ihrer Website im PDF-Format zur Verfügung. www.harmonicdrive.de Fremdsysteme Dokumentationen für externe, mit Harmonic Drive® Komponenten verbundene Systeme sind nicht Bestandteil des Lieferumfanges und müssen von diesen Herstellern direkt angefordert werden. Vor der Inbetriebnahme der Servoantriebe und Servomotoren der Harmonic Drive AG an Regelgeräten ist die spezifische Inbetriebnahmedokumentation des jeweiligen Gerätes zu beachten. Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind für uns wichtig. Verbesserungsvorschläge und Anmerkungen zu Produkt und Dokumentation senden Sie bitte an: Harmonic Drive AG Marketing und Kommunikation Hoenbergstraße 14 65555 Limburg / Lahn E-Mail: [email protected]

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1.1 Erläuterung der verwendeten Symbolik

Symbol

Bedeutung

GEFAHR

Bezeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, sind Tod oder schwerste Verletzungen die Folge.

WARNUNG

Bezeichnet eine möglicherweise drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, können Tod oder schwerste Verletzungen die Folge sein.

VORSICHT

Bezeichnet eine möglicherweise drohende Gefahr. Wenn sie nicht gemieden wird, können leichte oder geringfügige Verletzungen die Folge sein.

HINWEIS INFO

Bezeichnet eine möglicherweise schädliche Situation. Wenn sie nicht gemieden wird, kann die Anlage oder etwas in ihrer Umgebung beschädigt werden. Dies ist kein Sicherheitssymbol. Das Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.

Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung.

Warnung vor heißer Oberfläche.

Warnung vor hängenden Lasten.

Vorsichtsmaßnahmen bei der Handhabung elektrostatisch empfindlicher Bauelemente beachten.

1.2 Haftungsausschluss und Copyright Die in diesem Dokument enthaltenen Inhalte, Bilder und Grafiken sind urheberrechtlich geschützt. Logos, Schriften, Firmen und Produktbezeichnungen können, über das Urheberrecht hinaus, auch marken- bzw. warenzeichenrechtlich geschützt sein. Die Verwendung von Texten, Auszügen oder Grafiken bedarf der Zustimmung des Herausgebers bzw. Rechteinhabers. Wir haben den Inhalt der Druckschrift geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten. Für Verbesserungsvorschläge sind wir dankbar.

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2. Sicherheits- und Inbetriebnahmehinweise Zu beachten sind die Angaben und Anweisungen in diesem Dokument sowie im Katalog. Sonderausführungen können in technischen Details von den nachfolgenden Ausführungen abweichen! Bei eventuellen Unklarheiten wird dringend empfohlen, unter Angabe von Typbezeichnung und Seriennummer, beim Hersteller anzufragen.

2.1 Gefahren

GEFAHR Elektrische Servoantriebe und Motoren haben gefährliche, spannungsführende und rotierende Teile. Alle Arbeiten während dem Anschluss, der Inbetriebnahme, der Instandsetzung und der Entsorgung sind nur von qualifiziertem Fachpersonal auszuführen. EN 50110-1 und IEC 60364 beachten! Vor Beginn jeder Arbeit, besonders aber vor dem Öffnen von Abdeckungen, muss der Antrieb vorschriftsmäßig freigeschaltet sein. Neben den Hauptstromkreisen ist dabei auch auf eventuell vorhandene Hilfsstromkreise zu achten. Einhalten der fünf Sicherheitsregeln: • Freischalten • Gegen Wiedereinschalten sichern • Spannungsfreiheit feststellen • Erden und kurzschließen • Benachbarte unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken Die zuvor genannten Maßnahmen dürfen erst dann zurückgenommen werden, wenn die Arbeiten abgeschlossen sind und der Antrieb vollständig montiert ist. Unsachgemäßes Verhalten kann Personen- und Sachschäden verursachen. Die jeweils geltenden nationalen, örtlichen und anlagespezifischen Bestimmungen und Erfordernisse sind zu gewährleisten.

VORSICHT Die Oberflächentemperatur der Antriebe kann im Betrieb über 55 °C betragen! Die heißen Oberflächen dürfen nicht berührt werden!

HINWEIS Anschlusskabel dürfen nicht in direkten Kontakt mit heißen Oberflächen kommen.

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GEFAHR Betriebsbedingt auftretende elektrische, magnetische und elektromagnetische Felder stellen im Besonderen für Personen mit Herzschrittmachern, Implantaten oder ähnlichem eine Gefährdung dar. Gefährdete Personengruppen dürfen sich daher nicht in unmittelbarer Nähe des Produktes aufhalten.

GEFAHR Eingebaute Haltebremsen sind nicht funktional sicher. Insbesondere bei hängender Last kann die funktionale Sicherheit nur mit einer zusätzlichen externen mechanischen Bremse erreicht werden.

WARNUNG Der einwandfreie und sichere Betrieb der Servoantriebe und Motoren setzt einen sachgemäßen Transport, fachgerechte Lagerung, Aufstellung und Montage sowie eine sorgfältige Bedienung und Wartung voraus.

HINWEIS Bewegen und heben Sie Servoantriebe und Motoren mit einem Gewicht >20 kg ausschließlich mit dafür geeigneten Hebevorrichtungen.

INFO Sondervarianten der Servoantriebe und Motoren können in ihrer Spezifikation vom Standard abweichen. Mitgeltende Angaben aus Datenblättern, Katalogen und Angeboten der Sondervarianten sind zu berücksichtigen.

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Harmonic Drive® Servoantriebe und Motoren sind für industrielle oder gewerbliche Anwendungen bestimmt. Sie entsprechen den relevanten Teilen der harmonisierten Normenreihe EN 60034. Falls im Sonderfall, beim Einsatz in nicht industriellen oder nicht gewerblichen Anlagen, erhöhte Anforderungen gestellt werden, so sind diese Bedingungen bei der Aufstellung anlagenseitig zu gewährleisten. Typische Anwendungsbereiche sind Robotik und Handhabung, Werkzeugmaschinen, Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen und ähnliche Maschinen. Die Servoantriebe und Motoren dürfen nur innerhalb der in der Dokumentation angegebenen Betriebsbereiche und Umweltbedingungen (Aufstellhöhe, Schutzart, Temperaturbereich usw.) betrieben werden. Vor Inbetriebnahme von Anlagen und Maschinen, in welche Harmonic Drive® Servoantriebe und Motoren eingebaut werden, ist die Konformität der Anlage oder Maschine zur Maschinenrichtlinie, Niederspannungsrichtlinie und EMV-Richtlinie herzustellen. Anlagen und Maschinen mit umrichtergespeisten Drehstrommotoren müssen den Schutzanforderungen der EMV-Richtlinie genügen. Die Durchführung der sachgerechten Installation liegt in der Verantwortung des Anlageerrichters. Signal- und Leistungsleitungen sind geschirmt auszuführen. Die EMV-Hinweise des Umrichterherstellers zur EMV gerechten Installation sind zu beachten. 6

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2.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Die Verwendung der Servoantriebe und Motoren außerhalb der vorgenannten Anwendungsbereiche oder unter anderen als in der Dokumentation beschriebenen Betriebsbereichen und Umweltbedingungen gilt als nicht bestimmungsgemäßer Betrieb.

HINWEIS Ein direkter Betrieb am Netz ist untersagt. Nachfolgende Anwendungsbereiche gehören zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung: • Luft- und Raumfahrt • Explosionsgefährdete Bereiche • Speziell für eine nukleare Verwendung konstruierte oder eingesetzte Maschinen, deren Ausfall zu einer Emission von Radioaktivität führen kann • Vakuum • Geräte für den häuslichen Gebrauch • Medizinische Geräte, die in direkten Kontakt mit dem menschlichen Körper kommen • Maschinen oder Geräte zum Transport und Heben von Personen • Spezielle Einrichtungen für die Verwendung auf Jahrmärkten und in Vergnügungsparks

2.4 Konformitätserklärung Für die in der Projektierungsanleitung beschriebenen Harmonic Drive® Servoantriebe und Motoren besteht Konformität mit der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG. Eine Kopie der EG-Konformitätserklärung ist im Anhang. Gemäß der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG Artikel 1 sind die Harmonic Drive® Servoantriebe und Servomotoren elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen nach Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG und somit vom Anwendungsbereich der EG-Maschinenrichtlinie ausgenommen. Die Inbetriebnahme ist so lange untersagt, bis die Konformität des Endproduktes mit der EG-Maschinenrichtlinie festgestellt ist.

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3. Technische Beschreibung 3.1 Produktbeschreibung

Große Hohlwelle – beidseitig montierbar Die Servoantriebe der Baureihe FHA-C mit zentraler Hohlwelle bestehen aus einem Synchron-Servomotor, einem Einbausatz der Baureihe CSD sowie einem speziell für die Baureihe entwickelten Abtriebslager. Erhältlich in vier Baugrößen mit den Untersetzungen 50, 100 und 160 bieten die Antriebe maximale Drehmomente zwischen 39 und 823 Nm. Das kippsteife Abtriebslager ermöglicht die direkte Anbringung der Nutzlast ohne weitere Abstützungen und erlaubt so eine einfache und platzsparende Konstruktion. Zur Anpassung an Ihre konkrete Anwendung bietet die Baureihe FHA-C zahlreiche Kombinationsmöglichkeiten bei der Wahl der Motorwicklung, des Motorfeedbacksystems, der Bremse sowie diverser Sensor-, Kabel- und Steckeroptionen. Die integrierte Hohlwelle kann zur Durchführung von Versorgungsleitungen für weiterführende Antriebssysteme genutzt werden und ermöglicht so platzsparende Konstruktionen und eine Erweiterung des Arbeitsbereiches. Aufgrund der Positioniergenauigkeit sind stabile Maschineneigenschaften bei kurzen Taktzeiten und geringstem Platzbedarf sichergestellt. Die Flexibilität in der Konfiguration ermöglicht die Kompatibilität zu fast allen Servoreglern auf dem Markt. Mit dem Servoregler der Baureihe YukonDrive®, der speziell auf die Bedürfnisse der Harmonic Drive® Servoantriebe abgestimmt ist, steht ein vorkonfiguriertes Antriebssystem aus einer Hand zur Verfügung – und das selbstverständlich in spezifischer Ausführung maßgeschneidert für Ihre Anwendung.

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3.2 Bestellbezeichnung

Tabelle 9.1 Baugröße Version

Baureihe

FHA

Untersetzung

17C

50

100

160

25C

50

100

160

32C

50

100

160

40C

50

100

160

Motorwicklung und Steckerkonfiguration

Motorfeedbacksystem

Bremse

Option 1

Option 2

Sonderausführung

H L

C1024 S1024 M1024 M512P

B

Sensor

Kabel/ Stecker

Nach Kunden­ anforderung

Bestellbezeichnung FHA

-

17C

-

-

100

H

-

C1024

-

B

-

EC

-

K

-

SP

Varianten in Fettdruck sind kurzfristig lieferbar. Zwischenverkauf vorbehalten.

Tabelle 9.2

Tabelle 9.3 Motorwicklung

Baugröße Version 17C 25C 32C 40C

Steckerkonfiguration

Bestellbezeichnung

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

H

680 VDC

L

330 VDC

Tabelle 9.4

Bestellbezeichnung

H

6 pol. (M23)

L

8 pol. (M23)

C1024 M512P

12 pol. (M23)

17 pol. (M23)

Option 1

Bestellbezeichnung

Typ

Protokoll

C1024

Inkrementell

–

S1024

Singleturn Absolut

M512P

S1024 M1024

Tabelle 9.5 Motorfeedbacksystem

M1024

Motorfeedbacksystem

Motor

Multiturn Absolut

Bestellbezeichnung

Beschreibung

EC

Singleturn absolutes EnDat® Encodersystem am Getriebeabtrieb

HIPERFACE® EnDat®

Tabelle 9.6 Option 2 Bestellbezeichnung

Beschreibung

K

Axialer Kabelabgang

R

Steckerabgang axial (nur M512P)

S

Steckerabgang radial (nur M512P)

–

Standard (radialer Kabelabgang)

Erläuterungen zu den technischen Daten finden Sie im Kapitel „Glossar“

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Kombinationen

Tabelle 10.1 Baugröße Version Untersetzung

Motorwicklung und Steckerkonfiguration

17C

25C

32C

40C

50

●

●

●

●

100

●

●

●

●

160

●

●

●

●

L

●

●

●

●

H

●

●

●

●

C1024

●

●

●

●

S1024

●

●

●

●

M1024

●

●

●

●

M512P

●

●

●

●

Bremse

B

●

●

●

●

Option 1 (Sensor)

EC

●

●

●

●

K

–

●

●

●

R

●

●

●

●

S

●

●

●

●

Motorfeedbacksystem

Option 2 (Kabel/Stecker)

● verfügbar

 auf Anfrage

– nicht verfügbar

AC-Hohlwellenmotor

Getriebeeinbausatz • Spielfrei • Hohlwelle • Übertragungsgenauigkeit besser als 1 arcmin • Wiederholgenauigkeit besser als ±6 arcsec

• Sinuskommutierter AC-Hohlwellenmotor • Wicklung für 330 VDC (L-Version) 680 VDC (H-Version) • Wicklungstemperaturüberwachung mit Temperatursensor • Wartungsfrei

Motorfeedbacksystem Abtriebslager • Hoch belastbar • Hervorragende Laufeigenschaften

10

• Inkrementeller Sinus/Cosinus Encoder • HIPERFACE® Single-/Multiturn Absolut Encoder • EnDat® Multiturn Absolut Encoder

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3.3 Technische Daten 3.3.1 Allgemeine technische Daten Tabelle 11.1 Isolationsklasse (EN 60034-1)

F

Isolationswiderstand (500VDC)

MΩ

100

Isolationsspannung (1s) Version H

Veff

2400

Isolationsspannung (1s) Version L

Veff

1800

Schmierung

Harmonic Drive® SK-1A

Schutzart (EN 60034-5)

IP65

Umgebungstemperatur Betrieb

°C

0 … 40

Umgebungstemperatur Lagerung

°C

-20 … 60

Aufstellhöhe (ü. NN)

m

< 1000

Relative Luftfeuchte (ohne Kondensation)

%

20 … 80

Vibrationsbeständigkeit (DIN IEC 68 Teil 2-6, 10 … 500 Hz)

g

5

Schockfestigkeit (DIN IEC 68 Teil 2-27, 18 ms)

g

30

Temperatursensor FHA-C-H

1 x KTY 84-130

Temperatursensor FHA-C-L

1 x PTC 116-K135-145°C

Die im nachfolgenden angegebenen Dauerbetriebskennlinien beziehen sich auf eine Übertemperatur der Motorwicklung von 100 K bei einer Umgebungstemperatur von 40 °C. Die Dauerbetriebskennlinie gilt für Antriebe, die auf einer Aluminiumgrundplatte mit folgenden Abmessungen montiert sind:

Tabelle 11.2 Baureihe

FHA

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Baugröße Version

Einheit

Abmessung

17C

[mm]

300 x 300 x 15

25C

[mm]

350 x 350 x 18

32C

[mm]

400 x 400 x 20

40C

[mm]

500 x 500 x 25

11

3.3.2 Antriebsdaten Tabelle 12.1 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem Untersetzung

FHA-17C-L

FHA-17C-H

C1024 / S1024 / M1024 i[]

50

100

160

C1024 / S1024 / M1024 50

100

160 64

Maximales Drehmoment

Tmax [Nm]

39

57

64

39

57

Maximale Drehzahl

nmax [min-1]

96

48

30

96

48

30

Maximalstrom

Imax [Aeff]

2,1

1,6

1,1

1,2

0,9

0,6

Stillstandsdrehmoment

T0 [Nm]

17

28

330

17

28

30

Stillstandstrom

I0 [Aeff]

1,0

0,8

0,6

0,6

0,5

0,3

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

UDCmax [VDC]

680

330

Elektrische Zeitkonstante (20°C)

te [ms]

1

1

Mechanische Zeitkonstante (20°C)

tm [ms]

9

11

INLS [Aeff]

0,21

0,18

0,17

0,12

0,10

0,10

Drehmomentkonstante (Abtrieb)

Lastfreier Anlaufstrom

kTout [Nm/Aeff]

21

42

67

38

77

124

Drehmomentkonstante (Motor)

kTM [Nm/Aeff]

0,45

0,83

AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C, Motor)

kEM [Veff/1000 min-1]

29

53

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)

UM [Veff]

220

430

Entmagnetisierungsstrom

IE [Aeff]

13

7

Motor maximale Drehzahl

nmax [min-1]

4800

4800

nN [min-1]

3500

3500

Motor Bemessungsdrehzahl Widerstand (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Polpaarzahl Gewicht ohne Bremse Gewicht mit Bremse Hohlwellendurchmesser

RL-L [Ω]

15,7

63,0

LL-L [mH]

12

41

p[]

6

6

m [kg]

3,2

3,2

m [kg]

3,9

3,9

dh [mm]

18

18

Massenträgheitsmomente Tabelle 12.2 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-17C-L

FHA-17C-H

C1024 / S1024 / M1024

C1024 / S1024 / M1024

i[]

50

100

160

50

100

160

Massenträgheitsmoment ohne Bremse

Jout [kgm²]

0,2

0,80

2,04

0,2

0,80

2,04

Massenträgheitsmoment mit Bremse

Jout [kgm²]

0,27

1,09

2,78

0,27

1,09

2,78

Untersetzung Massenträgheitsmomente abtriebsseitig

Massenträgheitsmomente motorseitig Massenträgheitsmoment motorseitig ohne Bremse

J [x10-4 kgm²]

0,8

0,8

Massenträgheitsmoment motorseitig mit Bremse

J [x10-4 kgm²]

1,1

1,1

Technische Daten Motorbremse Tabelle 12.3 Symbol [Einheit] Untersetzung

i[]

Bremsenspannung

UBr [VDC]

Haltemoment Bremse (Abtrieb)

TBr [Nm]

Öffnungsstrom der Bremse

IOBr [ADC]

Haltestrom der Bremse

IHBr [ADC]

Anzahl Bremsungen bei n = 0 min-1 Anzahl Notbremsungen

FHA-17C-L 50

100

FHA-17C-H 160

50

24 ±10% 25

49 1,0

100

78

25

49

78

1,0

0,15

0,15

10000000

10000000

200

200

Öffnungszeit

tO [ms]

150

150

Schließzeit

tC [ms]

100

100

12

160

24 ±10%

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Leistungscharakteristik Die dargestellten Leistungskurven sind gültig für die spezifizierte Umgebungstemperatur (Betrieb) und sofern die Motorklemmenspannung mindestens dem in der Tabelle Technische Daten genannten Wert entspricht. Berechnung von Antriebskennlinien FHA-17C-50-L Abbildung 13.1 Drehzahl Drehmoment

FHA-17C-50-L

FHA-17C-50-H Abbildung 13.2

FHA-17C-50-H FHA-17C-50-H

FHA-17C-50-L

Maximal 0 90 96 96 96

35 30 25 20 15 10 5 0

0

S3-ED 25% 0 95 96 96 30 40 10 20 96 Drehzahl

50

[min-1]

37 34 33 60 0 70 0

80

90 100

35 30 25 20 15 10 5 0

0

10

S3-ED 25% Spannungsgrenze 00 10 480 48 0 48 0 10 20 48Drehzahl [min-1]

530 530 0 300 0 -1 Speed [rpm]

FHA-17C-100-L

60

70

80

90 100

/ Speed [rpm] -1 Drehzahl [min ]

FHA-17C-100-H

60

40

50

50 40 30 20 10 0

0

10

20

30

40

50

-1 Drehzahl [min-1Drehzahl ] / Speed[min [rpm] ]

FHA-17C-160-L

FHA-17C-160-H Abbildung 13.6

FHA-17C-160-H FHA-17C-160-H

70 Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

50

[min-1]

FHA-17C-100-H

20

S3-ED 25% Spannungsgrenze 0 53 10 0 0 30 53 0 0 30 0 0 0 5 30 10 15 20 0 25 30Drehzahl [min-1] / Speed0 [rpm] Drehzahl [min-1]

40

FHA-17C-100-H Abbildung 13.4

/ Drehzahl [min ]

S3-ED 50% 0 41 FHA-17C-160-L Berechnung von Antriebskennlinien 48 38 Abbildung 13.5 48 0 Drehzahl Drehmoment 48 FHA-17C-160-L0 48 0 70 Maximal 0 64 Dauerbetrieb 60 30 64 0 28 30 0 35 22 50 30 0 35 0 30 0 40 35 0 35 0 30

30

Drehzahl

20

S3-ED 50% 0 30 30 30 Legende 30 Intermittierender Betrieb Dauerbetrieb Dauerbetrieb 0 22 1015762 04/2014 22

20

-1 / Speed[min [rpm] Drehzahl ]

S3-ED 50% 0 25 FHA-17C-100-L Berechnung 78von Antriebskennlinien 21 Abbildung 13.3 96 17 Drehzahl Drehmoment 96 FHA-17C-100-L 0 96 0 60 Maximal 0 57 Dauerbetrieb 480 57 50 17 48 015 50 48 09 40 70 48 00 70 30 70 0 Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

40

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

40

45

39 39 33 0 0

Drehmoment Drehmoment [Nm] /[Nm] Torque [Nm]

45

30

43 38 0 0 0 L: UM = 220 VAC H: UM = 430 VAC 30 22 0

35

60 50 40 30 20 10 0

0

5

10

15

20

25

30

35

-1 Drehzahl [min-1Drehzahl ] / Speed[min [rpm] ]

S3-ED 50% (1 min)

13

Tabelle 14.1 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-25C-L

FHA-25C-H

C1024 / S1024 / M1024

C1024 / S1024 / M1024

i[]

50

100

160

50

100

160

Maximales Drehmoment

Tmax [Nm]

151

233

261

151

233

261

Maximale Drehzahl

nmax [min-1]

90

45

28

90

45

28

Maximalstrom

Imax [Aeff]

7,3

5,6

4,0

3,8

2,9

2,1

Stillstandsdrehmoment

T0 [Nm]

42

86

102

42

86

102

Stillstandstrom

I0 [Aeff]

2,2

2,1

1,6

1,2

1,1

0,9

Untersetzung

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

UDCmax [VDC]

680

330

Elektrische Zeitkonstante (20°C)

te [ms]

1

1

Mechanische Zeitkonstante (20°C)

tm [ms]

11

13

Lastfreier Anlaufstrom

INLS [Aeff]

0,55

0,44

0,41

0,31

0,26

0,24

Drehmomentkonstante (Abtrieb)

kTout [Nm/Aeff]

22

45

72

44

89

142

Drehmomentkonstante (Motor)

kTM [Nm/Aeff]

0,48

0,95

AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C, Motor)

kEM [Veff/1000 min-1]

31

61

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)

UM [Veff]

220

430

Entmagnetisierungsstrom

IE [Aeff]

23

12

Motor maximale Drehzahl Motor Bemessungsdrehzahl Widerstand (L-L, 20°C)

-1

nmax [min ]

4500

4500

nN [min-1]

3000

3000

RL-L [Ω]

5,2

22,4

LL-L [mH]

5,2

20,0

p[]

6

6

Gewicht ohne Bremse

m [kg]

4,3

4,3

Gewicht mit Bremse

m [kg]

5,1

5,1

dh [mm]

32

32

Induktivität (L-L) Polpaarzahl

Hohlwellendurchmesser

Massenträgheitsmomente Tabelle 14.2 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-25C-L C1024 / S1024 / M1024

i[]

50

Massenträgheitsmoment ohne Bremse

Jout [kgm²]

Massenträgheitsmoment mit Bremse

Jout [kgm²]

Untersetzung

FHA-25C-H C1024 / S1024 / M1024

100

160

50

100

160

0,86

3,45

8,82

1,09

4,34

11,1

0,86

3,45

8,82

1,09

4,34

11,1

Massenträgheitsmomente abtriebsseitig

Massenträgheitsmomente motorseitig Massenträgheitsmoment motorseitig ohne Bremse

J [x10-4 kgm²]

3,45

3,45

Massenträgheitsmoment motorseitig mit Bremse

J [x10 kgm²]

4,34

4,34

-4

Technische Daten Motorbremse Tabelle 14.3 Symbol [Einheit] Untersetzung Bremsenspannung Haltemoment Bremse (Abtrieb) Öffnungsstrom der Bremse Haltestrom der Bremse Anzahl Bremsungen bei n = 0 min-1

i[]

Schließzeit

14

50

UBr [VDC] TBr [Nm] IOBr [ADC] IHBr [ADC]

Anzahl Notbremsungen Öffnungszeit

FHA-25C-L 100

FHA-25C-H 160

50

24 ±10% 49

98 1,1

100

160

24 ±10% 157

49

98

157

1,1

0,15

0,15

10000000

10000000

200

200

tO [ms]

150

150

tC [ms]

100

100

1015762 04/2014

Leistungscharakteristik Die dargestellten Leistungskurven sind gültig für die spezifizierte Umgebungstemperatur (Betrieb) und sofern die Motorklemmenspannung mindestens dem in der Tabelle Technische Daten genannten Wert entspricht. Berechnung von Antriebskennlinien FHA-25C-50-L Abbildung 15.1 Drehzahl Drehmoment

FHA-25C-50-L

FHA-25C-50-H Abbildung 15.2

FHA-25C-50-H FHA-25C-50-H

FHA-25C-50-L

140 120 100

Maximal 0 70 90 90 90

160

151 151 80 0 0

Drehmoment Drehmoment [Nm] / [Nm] Torque [Nm]

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm] [Nm]

160

80 60 S3-ED 25% 0 20 64 90 0 0 10 9020 30 90 40

40

50

90 80 60 0 70 60 0 -1

80

90 100

140 120 100 80 60 40 20 0

0

10

20

150 100

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm][Nm]

50

FHA-25C-160-L

80

90 100

200 150 100 50 0

0

10

20

30

40

50

/ Speed [rpm] Drehzahl [min ]

[min-1]

-1

FHA-25C-160-H Abbildung 15.6

FHA-25C-160-H FHA-25C-160-H

300

25

150 130 60 0 0 L: UM = 220 VAC H: UM = 430 VAC 100 80

70

FHA-25C-100-H

Drehzahl

100

S3-ED 50% 0 22 28 Legende 28 28 Intermittierender Betrieb Dauerbetrieb Dauerbetrieb 0 1015762 04/2014 14

60

250

S3-ED 25% 50 Spannungsgrenze 0 180 0 0 30 175 0 0 45 135 0 4510 0 0 20 30 40 45 Drehzahl [min-1Drehzahl 0 -1 ] / Speed [rpm] [min ]

S3-ED 25% Spannungsgrenze 0 220 50 0 0 28 200 0 0 28 0 0 28 0 20 0 5 10 15 28 Drehzahl [min-1Drehzahl 0[min -1 ] ] / Speed [rpm]

50

FHA-25C-100-H

233 233 40 160 40 0 0 0 0 0

S3-ED 50% 0 126 FHA-25C-160-L Berechnung von Antriebskennlinien 25 110 Abbildung 15.5 45 30 Drehzahl Drehmoment 45 FHA-25C-160-L0 45 0 300 Maximal 0 261 Dauerbetrieb 28 261 250 0 85 28 0 18 76 28 0 200 32 0 28 0 32 0 150 32 0

40

FHA-25C-100-H Abbildung 15.4

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

200

0 Dauerbetrieb 40 0 45 23 45 56 45 56 56

FHA-25C-100-L

Drehmoment [Nm][Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm] [Nm]

S3-ED 50% 0 von Antriebskennlinien 61 FHA-25C-100-L Berechnung 51 53 Abbildung 15.3 90 10 Drehzahl Drehmoment 90 FHA-25C-100-L0 90 0 250 Maximal

30

-1] / Speed [rpm] Drehzahl [minDrehzahl [min-1]

Drehzahl [min-1Drehzahl ] / Speed [rpm] [min ]

30

250 200 150 100 50 0

0

5

10

15

20

25

30

-1] / Speed [min ] Drehzahl [minDrehzahl [rpm] -1

S3-ED 50% (1 min)

15

Tabelle 16.1 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-32C-L

FHA-32C-H

C1024 / S1024 / M1024

C1024 / S1024 / M1024

i[]

50

100

160

50

100

160

Maximales Drehmoment

Tmax [Nm]

281

398

453

281

398

453

Maximale Drehzahl

Untersetzung

nmax [min-1]

80

40

25

80

40

25

Maximalstrom

Imax [Aeff]

11,5

8,1

5,9

6,0

4,2

3,1

Stillstandsdrehmoment

T0 [Nm]

73

151

232

73

151

232

Stillstandstrom

I0 [Aeff]

3,2

3,2

3,0

1,7

1,7

1,6

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

UDCmax [VDC]

680

330

Elektrische Zeitkonstante (20°C)

te [ms]

1

1

Mechanische Zeitkonstante (20°C)

tm [ms]

7

7

INLS [Aeff]

0,87

0,69

0,65

0,50

0,41

0,38

Drehmomentkonstante (Abtrieb)

Lastfreier Anlaufstrom

kTout [Nm/Aeff]

27

54

86

51

104

166

Drehmomentkonstante (Motor)

kTM [Nm/Aeff]

0,58

1,11

AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C, Motor)

kEM [Veff/1000 min-1]

35

68

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)

UM [Veff]

220

430

Entmagnetisierungsstrom

IE [Aeff]

Motor maximale Drehzahl

40

20

-1

nmax [min ]

4000

4000

nN [min-1]

2500

2500

RL-L [Ω]

2,0

7,8

LL-L [mH]

2,6

9,9

p[]

6

6

Gewicht ohne Bremse

m [kg]

6,7

6,7

Gewicht mit Bremse

m [kg]

7,6

7,6

dh [mm]

35

35

Motor Bemessungsdrehzahl Widerstand (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Polpaarzahl

Hohlwellendurchmesser

Massenträgheitsmomente Tabelle 16.2 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem Untersetzung

FHA-32C-L

FHA-32C-H

C1024 / S1024 / M1024 i[]

50

100

160

C1024 / S1024 / M1024 50

100

160

Massenträgheitsmomente abtriebsseitig Massenträgheitsmoment ohne Bremse

Jout [kgm²]

1,87

7,50

19,2

1,87

7,50

19,2

Massenträgheitsmoment mit Bremse

Jout [kgm²]

2,20

8,90

22,8

2,20

8,90

22,8

Massenträgheitsmomente motorseitig Massenträgheitsmoment motorseitig ohne Bremse

J [x10-4 kgm²]

7,5

7,5

Massenträgheitsmoment motorseitig mit Bremse

J [x10 kgm²]

8,9

8,9

-4

Technische Daten Motorbremse Tabelle 16.3 Symbol [Einheit] Untersetzung

i[]

Bremsenspannung

UBr [VDC]

Haltemoment Bremse (Abtrieb)

TBr [Nm]

Öffnungsstrom der Bremse

IOBr [ADC]

Haltestrom der Bremse

IHBr [ADC]

Anzahl Bremsungen bei n = 0 min-1 Anzahl Notbremsungen

FHA-32C-L 50

100

FHA-32C-H 160

50

24 ±10% 75

150 1,2

100

240

75

150

240

1,2

0,2

0,2

10000000

10000000

200

200

Öffnungszeit

tO [ms]

150

150

Schließzeit

tC [ms]

100

100

16

160

24 ±10%

1015762 04/2014

Leistungscharakteristik Die dargestellten Leistungskurven sind gültig für die spezifizierte Umgebungstemperatur (Betrieb) und sofern die Motorklemmenspannung mindestens dem in der Tabelle Technische Daten genannten Wert entspricht. Berechnung von Antriebskennlinien FHA-32C-50-L Abbildung 17.1 Drehzahl Drehmoment

FHA-32C-50-L

FHA-32C-50-H Abbildung 17.2

FHA-32C-50-H FHA-32C-50-H

FHA-32C-50-L

250 200

Maximal 0 74 80 80 80

300

281 281 220 0 0

Drehmoment Drehmoment [Nm] / [Nm] Torque [Nm]

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm] [Nm]

300

150 100

S3-ED 25% 0 50 60 60 0 0 1080 20 30 80

40

151 140 140 5090 60 0 -1

70

80

90

250 200 150 100 50 0

0

10

20

-1] / Speed Drehzahl [minDrehzahl [rpm] [min ]

S3-ED 50% 0 von Antriebskennlinien 100 FHA-32C-100-L Berechnung 40 80 Abbildung 17.3 40 80 Drehzahl Drehmoment 62 FHA-32C-100-L0 62 0 450 Maximal

300 250 200

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm][Nm]

40

45

FHA-32C-160-L

80

90

FHA-32C-100-H

350 300 250 200 150 100 50 0

0

5

10

15

20

Drehzahl

[min-1]

25

30

35

40

45

/ Speed [rpm] Drehzahl [min ] -1

FHA-32C-160-H Abbildung 17.6

FHA-32C-160-H FHA-32C-160-H

500 450

150

25

345 300 0 0 0 L: UM = 220 VAC H: UM = 430 VAC 230 200

70

450

S3-ED 25% 100 Spannungsgrenze 0 320 0 0 50 35 290 0 0 40 260 0 0 5 40 10 15 20 2526030 35 40 Drehzahl [min-1Drehzahl 0[min -1 ] / Speed [rpm] ]

S3-ED 50% 0 14 24 Legende 24 24 Intermittierender Betrieb Dauerbetrieb Dauerbetrieb 0 1015762 04/2014 9

60

400

150

S3-ED 25% 100 Spannungsgrenze 0 0 0 0 50 25 0 0 0 25 0 0 25 0 20 0 5 10 15 25 Drehzahl [min-1Drehzahl 0[min -1 ] ] / Speed [rpm]

50

FHA-32C-100-H

398 398 70 0 55 0 30 0 0 0

S3-ED 50% 0 220 FHA-32C-160-L Berechnung von Antriebskennlinien 0 220 Abbildung 17.5 24 190 Drehzahl Drehmoment 36 FHA-32C-160-L0 36 0 500 Maximal 0 453 450 Dauerbetrieb 25 453 400 0 150 25 0 2 150 350 25 0 15 140 300 25 0 24 0 250 24 0 200

40

FHA-32C-100-H Abbildung 17.4

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

350

0 Dauerbetrieb 40 0 40 23 40 31 40 33 33

FHA-32C-100-L

Drehmoment [Nm][Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm] [Nm]

400

30

-1] / Speed [rpm] Drehzahl [min Drehzahl [min-1]

30

400 350 300 250 200 150 100 50 0

0

5

10

15

20

25

30

-1] / Speed [min ] Drehzahl [minDrehzahl [rpm] -1

S3-ED 50% (1 min)

17

Tabelle 18.1 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-40C-L

FHA-40C-H

C1024 / S1024 / M1024

C1024 / S1024 / M1024

i[]

50

100

160

50

100

160

Maximales Drehmoment

Tmax [Nm]

430

690

823

430

690

823

Maximale Drehzahl

Untersetzung

nmax [min-1]

70

35

22

70

35

22

Maximalstrom

Imax [Aeff]

15,0

11,8

9,0

8,9

6,1

4,7

Stillstandsdrehmoment

T0 [Nm]

122

256

354

122

256

354

Stillstandstrom

I0 [Aeff]

1,3

1,0

1,0

0,7

0,6

0,5

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

UDCmax [VDC]

680

330

Elektrische Zeitkonstante (20°C)

te [ms]

2

2

Mechanische Zeitkonstante (20°C)

tm [ms]

9

10

INLS [Aeff]

1,29

1,02

0,95

0,72

0,58

0,54

Drehmomentkonstante (Abtrieb)

Lastfreier Anlaufstrom

kTout [Nm/Aeff]

31

64

102

61

124

199

Drehmomentkonstante (Motor)

kTM [Nm/Aeff]

0,68

1,33

AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C, Motor)

kEM [Veff/1000 min-1]

44

85

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)

UM [Veff]

220

430

nmax [min-1]

3500

3500

nN [min ]

2500

2500

RL-L [Ω]

1,5

5,6

LL-L [mH]

2,9

11,1

p[]

6

6

m [kg]

6,7

6,7

m [kg]

7,6

7,6

dh [mm]

45

45

Motor maximale Drehzahl Motor Bemessungsdrehzahl Widerstand (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Polpaarzahl Gewicht ohne Bremse Gewicht mit Bremse Hohlwellendurchmesser

-1

Massenträgheitsmomente Tabelle 18.2 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-40C-L C1024 / S1024 / M1024

i[]

50

100

Massenträgheitsmoment ohne Bremse

Jout [kgm²]

5,0

Massenträgheitsmoment mit Bremse

Jout [kgm²]

5,7

Untersetzung

FHA-40C-H C1024 / S1024 / M1024

160

50

100

160

20,0

51,2

5,0

20,0

51,2

22,6

57,9

5,7

22,6

57,9

Massenträgheitsmomente abtriebsseitig

Massenträgheitsmomente motorseitig Massenträgheitsmoment motorseitig ohne Bremse

J [x10-4 kgm²]

20

20

Massenträgheitsmoment motorseitig mit Bremse

J [x10-4 kgm²]

22,6

22,6

Technische Daten Motorbremse Tabelle 18.3 Symbol [Einheit] Untersetzung

i[]

Bremsenspannung

UBr [VDC]

Haltemoment Bremse (Abtrieb)

TBr [Nm]

Öffnungsstrom der Bremse

IOBr [ADC]

Haltestrom der Bremse

IHBr [ADC]

Anzahl Bremsungen bei n = 0 min-1 Anzahl Notbremsungen

FHA-40C-L 50

100

FHA-40C-H 160

50

24 ± 10% 75

150 1,2

100

240

75

150

240

1,2

0,2

0,2

10000000

10000000

200

200

Öffnungszeit

tO [ms]

150

150

Schließzeit

tC [ms]

100

100

18

160

24 ± 10%

1015762 04/2014

Leistungscharakteristik Die dargestellten Leistungskurven sind gültig für die spezifizierte Umgebungstemperatur (Betrieb) und sofern die Motorklemmenspannung mindestens dem in der Tabelle Technische Daten genannten Wert entspricht. Berechnung von Antriebskennlinien FHA-40C-50-L Abbildung 19.1 Drehzahl Drehmoment

FHA-40C-50-L

FHA-40C-50-H Abbildung 19.2

FHA-40C-50-H FHA-40C-50-H

FHA-40C-50-L

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm] [Nm]

450 400 350 300

Maximal 0 59 70 70 70

600

500 500 250 0 0

Drehmoment Drehmoment [Nm] / [Nm] Torque [Nm]

500

250 200 150

S3-ED 25% 100 0 50 50 70 0 0 1070 20 70

30

290 220 120 40 050 0

60

70

80

500 400 300 200 100 0

0

10

20

-1 -1] / Speed Drehzahl [minDrehzahl [rpm] [min ]

600 500 400 300

0 Dauerbetrieb 32 0 35 21 35 33 35 33 33

S3-ED 25% Spannungsgrenze 0 520 100 0 0 30 490 0 0 35 390 0 0 0 5 35 10 15 20 25 30 35 Drehzahl [min-1Drehzahl 0 -1 ] / Speed [rpm] [min ]

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm][Nm]

35

40

70

80

FHA-40C-100-H

700 600 500 400 300 200 100 0

0

5

10

15

Drehzahl

FHA-40C-160-L

S3-ED 25% 200 Spannungsgrenze 0 720 0 0 100 21 690 0 0 22 640 0 225 0 0 10 15 20 22 Drehzahl [min-1Drehzahl 0[min -1 ] ] / Speed [rpm] 510 390 0 0 0 L: UM = 220 VAC H: UM = 430 VAC

20

25

30

35

40

/ Speed [rpm] Drehzahl [min ]

[min-1]

-1

FHA-40C-160-H Abbildung 19.6

FHA-40C-160-H FHA-40C-160-H

900 800

300

360 300

60

800

200

S3-ED 50% 0 15 21 Legende 21 21 Intermittierender Betrieb Dauerbetrieb Dauerbetrieb 0 1015762 04/2014 9

50

FHA-40C-100-H

690 690 110 520 100 0 0 0 0 0

S3-ED 50% 0 390 FHA-40C-160-L Berechnung von Antriebskennlinien 19 310 Abbildung 19.5 33 0 Drehzahl Drehmoment 33 FHA-40C-160-L0 33 0 900 Maximal 0 823 800 Dauerbetrieb 22 823 0 256 700 22 0 13 230 22 0 600 21 0 22 0 500 21 0 21 0 400

40

FHA-40C-100-H Abbildung 19.4

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

700

FHA-40C-100-L

Drehmoment [Nm][Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm] [Nm]

S3-ED 50% 0 von Antriebskennlinien 190 FHA-40C-100-L Berechnung 35 140 Abbildung 19.3 54 0 Drehzahl Drehmoment 54 FHA-40C-100-L0 54 0 800 Maximal

30

-1] / Speed [rpm] Drehzahl [min Drehzahl [min-1]

25

700 600 500 400 300 200 100 0

0

5

10

15

20

25

-1] / Speed [min ] Drehzahl [minDrehzahl [rpm] -1

S3-ED 50% (1 min)

19

Tabelle 20.1 Symbol [Einheit]

FHA-17C-H

Motorfeedbacksystem

FHA-25C-H

M512P

M512P

i[]

50

100

160

50

100

160

Maximales Drehmoment

Tmax [Nm]

39

57

64

151

233

261

Maximale Drehzahl

nmax [min-1]

96

48

30

90

45

28

Maximalstrom

Imax [Aeff]

1,2

0,9

0,6

3,8

2,9

2,1

Stillstandsdrehmoment

T0 [Nm]

17

28

30

42

86

102

Stillstandstrom

I0 [Aeff]

0,6

0,5

0,3

1,2

1,1

0,9

Untersetzung

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

UDCmax [VDC]

330

330

Elektrische Zeitkonstante (20°C)

te [ms]

1

1

Mechanische Zeitkonstante (20°C)

tm [ms]

28

17

Lastfreier Anlaufstrom

INLS [Aeff]

0,12

0,10

0,10

0,31

0,26

0,24

Drehmomentkonstante (Abtrieb)

kTout [Nm/Aeff]

38

77

124

44

89

142

Drehmomentkonstante (Motor)

kTM [Nm/Aeff]

0,83

0,95

AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C, Motor)

kEM [Veff/1000 min-1]

53

61

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)

UM [Veff]

430

430

Entmagnetisierungsstrom

IE [Aeff]

7

12

Motor maximale Drehzahl Motor Bemessungsdrehzahl Widerstand (L-L, 20°C) Induktivität (L-L) Polpaarzahl

-1

nmax [min ]

4800

4500

nN [min-1]

3500

3000

RL-L [Ω]

63,0

22,4

LL-L [mH]

41

20,0

p[]

6

6

Gewicht ohne Bremse

m [kg]

3,2

4,3

Gewicht mit Bremse

m [kg]

3,9

5,1

dh [mm]

18

32

Hohlwellendurchmesser

Massenträgheitsmomente Tabelle 20.2 Symbol [Einheit]

FHA-17C-H

Motorfeedbacksystem

M512P i[]

50

100

Massenträgheitsmoment ohne Bremse

Jout [kgm²]

0,50

2,00

Massenträgheitsmoment mit Bremse

Jout [kgm²]

0,57

2,30

Untersetzung

FHA-25C-H M512P 160

50

100

160

5,12

1,15

4,60

11,8

5,88

1,09

4,34

11,1

Massenträgheitsmomente abtriebsseitig

Massenträgheitsmomente motorseitig Massenträgheitsmoment motorseitig ohne Bremse

J [x10-4 kgm²]

2

4,6

Massenträgheitsmoment motorseitig mit Bremse

J [x10-4 kgm²]

2,3

5,5

Technische Daten Motorbremse Tabelle 20.3 Symbol [Einheit] Untersetzung

i[]

Bremsenspannung

UBr [VDC]

Haltemoment Bremse (Abtrieb)

TBr [Nm]

Öffnungsstrom der Bremse

IOBr [ADC]

Haltestrom der Bremse

IHBr [ADC]

Anzahl Bremsungen bei n = 0 min-1 Anzahl Notbremsungen

FHA-17C-H 50

100

FHA-25C-H 160

50

24 ± 10% 25

49 1,0

100

78

49

98

157

1,1

0,15

0,15

10000000

10000000

200

200

Öffnungszeit

tO [ms]

150

150

Schließzeit

tC [ms]

100

100

20

160

24 ± 10%

1015762 04/2014

Leistungscharakteristik Die dargestellten Leistungskurven sind gültig für die spezifizierte Umgebungstemperatur (Betrieb) und sofern die Motorklemmenspannung mindestens dem in der Tabelle Technische Daten genannten Wert entspricht. Berechnung von Antriebskennlinien FHA-17C-50-H Abbildung 21.1 FHA-17C-50-H-M512P Drehzahl Drehmoment

FHA-25C-50-H Abbildung 21.2

FHA-25C-50-H-M512P FHA-25C-50-H

FHA-17C-50-H

Maximal 0 70 90 90 90

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

40 35 30 25

160

151 151 80 0 0

Drehmoment Drehmoment [Nm] / [Nm] Torque [Nm]

45

20 15

S3-ED 25% 0 5 64 90 0 0 10 9020 30 90

10

40

50

90 80 60 0 70 60 0 -1

80

90 100

140 120 100 80 60 40 20 0

0

10

20

40 30 20 10 0

233 233 40 160 40 0 0 0 0 0

S3-ED 25% Spannungsgrenze 0 0 30 0 45

0

180 0 175 0 135 4510 0 20 30 45 Drehzahl [minDrehzahl 0[min -1 -1] / Speed [rpm] ]

40

30

150 130 60 0 0 UM = 430 VAC 100 80

Drehmoment [Nm] / Torque Drehmoment [Nm][Nm]

70

80

90 100

FHA-25C-100-H-M512P

200 150 100 50 0

0

10

20

Drehzahl

20

S3-ED 50% 0 22 28 Legende 28 28 Intermittierender Betrieb Dauerbetrieb Dauerbetrieb 0 1015762 04/2014 14

60

250

50

S3-ED 50% 0 126 Berechnung von Antriebskennlinien FHA-17C-160-H 25 110 Abbildung 21.5 FHA-17C-160-H-M512P 45 30 Drehzahl Drehmoment 45 FHA-17C-160-H0 45 0 70 Maximal 0 261 Dauerbetrieb 60 28 261 0 85 28 0 50 18 76 28 0 32 0 28 0 40 32 0 32 0 30 S3-ED 25% Spannungsgrenze 0 220 10 0 0 28 200 0 0 28 0 0 0 5 28 10 15 20 0 25 28Drehzahl [min-1Drehzahl 0 [rpm] -1 ] ] / Speed[min

50

FHA-25C-100-H

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

50

40

FHA-25C-100-H Abbildung 21.4

35

30

40

50

/ Speed [rpm] Drehzahl [min ]

[min-1]

FHA-25C-160-H Abbildung 21.6

-1

FHA-25C-160-H-M512P FHA-25C-160-H

300 Drehmoment [Nm][Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

S3-ED 50% 0 von Antriebskennlinien 61 Berechnung FHA-17C-100-H 51 53 Abbildung 21.3 FHA-17C-100-H-M512P 90 10 Drehzahl Drehmoment FHA-17C-100-H 90 0 90 0 60 Maximal 0 Dauerbetrieb 40 0 45 23 45 56 45 56 56

30

-1] / Speed [rpm] Drehzahl [minDrehzahl [min-1]

Drehzahl [min-1Drehzahl ] / Speed [rpm] [min ]

250 200 150 100 50 0

0

5

10

15

20

25

30

-1] / Speed [min ] Drehzahl [minDrehzahl [rpm] -1

S3-ED 50% (1 min)

21

Tabelle 22.1 Symbol [Einheit]

FHA-32C-H

Motorfeedbacksystem

FHA-40C-H

M512P

M512P

i[]

50

100

160

50

100

160

Maximales Drehmoment

Tmax [Nm]

281

398

453

430

690

823

Maximale Drehzahl

nmax [min-1]

80

40

25

70

35

22

Maximalstrom

Imax [Aeff]

6,0

4,2

3,1

8,9

6,1

4,7

Stillstandsdrehmoment

T0 [Nm]

73

151

232

122

256

354

Stillstandstrom

I0 [Aeff]

1,7

1,7

1,6

0,7

0,6

0,5

Untersetzung

UDCmax [VDC]

330

Elektrische Zeitkonstante (20°C)

Maximale stationäre Zwischenkreisspannung

te [ms]

1

2

Mechanische Zeitkonstante (20°C)

tm [ms]

8

10

Lastfreier Anlaufstrom

330

INLS [Aeff]

0,50

0,41

0,38

0,72

0,58

0,54

Drehmomentkonstante (Abtrieb)

kTout [Nm/Aeff]

51

104

166

61

124

199

Drehmomentkonstante (Motor)

kTM [Nm/Aeff]

1,11

1,33

AC-Spannungskonstante (L-L, 20°C, Motor)

kEM [Veff/1000 min-1]

68

85

Motorklemmenspannung (nur Grundwelle)

UM [Veff]

430

430

Entmagnetisierungsstrom

IE [Aeff]

20

23

Motor maximale Drehzahl

nmax [min-1]

4000

3500

nN [min-1]

2500

2500

Motor Bemessungsdrehzahl Widerstand (L-L, 20°C)

RL-L [Ω]

7,8

5,6

LL-L [mH]

9,9

11,1

p[]

6

6

Gewicht ohne Bremse

m [kg]

6,7

6,7

Gewicht mit Bremse

m [kg]

7,6

7,6

dh [mm]

35

45

Induktivität (L-L) Polpaarzahl

Hohlwellendurchmesser

Massenträgheitsmomente Tabelle 22.2 Symbol [Einheit]

FHA-32C-H

Motorfeedbacksystem

FHA-40C-H

M512P

M512P

i[]

50

100

160

50

100

160

Massenträgheitsmoment ohne Bremse

Jout [kgm²]

2,20

8,80

22,5

5,2

21,0

53,7

Massenträgheitsmoment mit Bremse

Jout [kgm²]

2,50

10,2

26,1

5,9

23,6

60,4

Untersetzung Massenträgheitsmomente abtriebsseitig

Massenträgheitsmomente motorseitig Massenträgheitsmoment motorseitig ohne Bremse

J [x10-4 kgm²]

8,8

21

Massenträgheitsmoment motorseitig mit Bremse

J [x10-4 kgm²]

10,2

23,6

Technische Daten Motorbremse Tabelle 22.3 Symbol [Einheit] Untersetzung

i[]

Bremsenspannung

UBr [VDC]

Haltemoment Bremse (Abtrieb)

TBr [Nm]

Öffnungsstrom der Bremse

IOBr [ADC]

Haltestrom der Bremse

IHBr [ADC]

Anzahl Bremsungen bei n = 0 min-1 Anzahl Notbremsungen

FHA-32C-H 50

100

FHA-40C-H 160

50

24 ± 10% 75

150 1,2

100

240

75

150

240

1,2

0,2

0,2

10000000

10000000

200

200

Öffnungszeit

tO [ms]

150

150

Schließzeit

tC [ms]

100

100

22

160

24 ± 10%

1015762 04/2014

Leistungscharakteristik Die dargestellten Leistungskurven sind gültig für die spezifizierte Umgebungstemperatur (Betrieb) und sofern die Motorklemmenspannung mindestens dem in der Tabelle Technische Daten genannten Wert entspricht. Berechnung von Antriebskennlinien FHA-32C-50-H Abbildung 23.1 FHA-32C-50-H-M512P Drehzahl Drehmoment

FHA-40C-50-H Abbildung 23.2

FHA-40C-50-H-M512P FHA-40C-50-H

FHA-32C-50-H

250 200

Maximal 0 59 70 70 70

600

500 500 250 0 0

Drehmoment Drehmoment [Nm] / [Nm] Torque [Nm]

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

300

150 100

S3-ED 25% 0 50 50 70 0 0 1070 20 30 70

40

290 220 120 500 60 0 -1

70

80

90

500 400 300 200 100 0

0

10

20

-1] / Speed Drehzahl [minDrehzahl [min[rpm] ]

S3-ED 50% 0 von Antriebskennlinien 190 FHA-32C-100-H Berechnung 35 140 Abbildung 23.3 FHA-32C-100-H-M512P 54 0 Drehzahl Drehmoment FHA-32C-100-H 54 0 54 0 450 Maximal

300 250 200

690 690 110 520 100 0 0 0 0 0

150

S3-ED 25% 100Spannungsgrenze 0 520 0 0 50 30 490 0 0 35 390 0 0 535 10 15 20 250 30 35 35 Drehzahl [minDrehzahl 0[min[rpm] -1 -1] / Speed ]

40

25

510 390 0 0 0 UM = 430 VAC 360 300

Drehmoment [Nm][Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

70

80

FHA-40C-100-H-M512P

700 600 500 400 300 200 100 0

0

5

10

15

Drehzahl

150

S3-ED 50% 0 15 21 Legende 21 21 Intermittierender Betrieb Dauerbetrieb Dauerbetrieb 0 1015762 04/2014 9

60

800

45

S3-ED 50% 0 390 Berechnung von Antriebskennlinien FHA-32C-160-H 19 310 Abbildung 23.5 FHA-32C-160-H-M512P 33 0 Drehzahl Drehmoment 33 0 FHA-32C-160-H 33 0 500 Maximal 0 823 450 Dauerbetrieb 22 823 400 0 256 22 0 13 230 350 22 0 21 0 300 22 0 21 0 250 21 0 200 S3-ED 25% 100Spannungsgrenze 0 720 0 0 50 21 690 0 0 22 640 0 225 0 10 15 0 20 22 Drehzahl [minDrehzahl 0[min[rpm] -1 -1] / Speed ]

50

FHA-40C-100-H

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

350

0 Dauerbetrieb 32 0 35 21 35 33 35 33 33

40

FHA-40C-100-H Abbildung 23.4

30

20

25

30

35

40

/ Speed [rpm] Drehzahl [min ]

[min-1]

FHA-40C-160-H Abbildung 23.6

-1

FHA-40C-160-H-M512P FHA-40C-160-H

900 800 Drehmoment [Nm][Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

Drehmoment [Nm] [Nm] Drehmoment [Nm] / Torque

400

30

-1] / Speed [rpm] Drehzahl [min Drehzahl [min-1]

700 600 500 400 300 200 100 0

0

5

10

15

20

25

-1] / Speed [min ] Drehzahl [minDrehzahl [rpm] -1

S3-ED 50% (1 min)

23

3.3.3 Abmessungen Detaillierte 2D-Zeichnungen und 3D-Modelle finden Sie unter folgendem Quicklink:

QUICKLINK www.harmonicdrive.de/CAD1020

FHA-17C

Abbildung 24.1

[mm]

FHA-25C

Abbildung 24.2

[mm]

Tabelle 24.3 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-17C

FHA-25C

C1024 / S1024

M1024

C1024 / S1024

M1024

Länge (ohne Bremse)

L [mm]

100

106,5

115

120

Länge (mit Bremse)

L1 [mm]

115,5

122

134,5

139,5

FHA-32C

Abbildung 24.4

[mm]

FHA-40C

Abbildung 24.5

[mm]

Tabelle 24.6 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-32C

FHA-40C

C1024 / S1024

M1024

C1024 / S1024

M1024

Länge (ohne Bremse)

L [mm]

135

135

152,5

152,5

Länge (mit Bremse)

L1 [mm]

155,5

155,5

173,5

173,5

24

1015762 04/2014

Abbildung 25.1

FHA-17C-M512P

[mm]

Abbildung 25.2

FHA-25C-M512P

Tabelle 25.3 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-17C

FHA-25C

M512P

M512P

Länge (ohne Bremse)

L [mm]

100

114,5

Länge (mit Bremse)

L1 [mm]

115,5

134,5

Abbildung 25.4

FHA-32C-M512P

[mm]

Abbildung 25.5

FHA-40C-M512P

Tabelle 25.6 Symbol [Einheit] Motorfeedbacksystem

FHA-32C

FHA-40C

M512P

M512P

Länge (ohne Bremse)

L [mm]

134,5

152,5

Länge (mit Bremse)

L1 [mm]

155

173,5

1015762 04/2014

25

3.3.4 Genauigkeit Tabelle 26.1 Symbol [Einheit] Untersetzung

i[]

FHA-17C 50

FHA-25C >50

50

FHA-32C >50

50

FHA-40C >50

50

>50

Übertragungsgenauigkeit

[arcmin]

< 1,5