Motoreinheit MTR-DCI
Beschreibung
MTR-DCI-...IO
Beschreibung 539615 de 1209d [763196]
Adobe®, Reader®, CANopen® und CiA® sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in gewissen Ländern.
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Ausgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de 1209d Bezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P.BE-MTR-DCI-IO-DE Bestell-Nr. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539615
© (Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2012) Internet: http://www.festo.com E-Mail:
[email protected] Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
I
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
II
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Inhaltsverzeichnis Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Wichtige Benutzerhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Beschreibungen zur Motoreinheit MTR-DCI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informationen zur Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII VIII IX IX IX X XII XIII XIV
1.
Systemübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
Positionieren mit elektrischen Antrieben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steuer- und Regelfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Betriebssicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maßbezugssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Bezugspunkte und Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Vorzeichen und Richtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 1-6 1-7 1-9 1-10 1-10 1-13 1-14
2.
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.1 2.2 2.3
Allgemeine Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abmessungen der Motoreinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage elektrischer Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 2-4 2-5
3.
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
Übersicht zur Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 Spannungsversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 Serielle Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Eingang für externen Referenzschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 Anschluss der übergeordneten Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
III
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
4.
Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1 4.2
Aufbau und Funktion des Bedienfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4 Das Menüsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 4.2.1 Aufruf des Hauptmenüs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 4.2.2 Menü [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8 4.2.3 Menü [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 4.2.4 Menü [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 4.2.5 Menübefehl [HMI control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
5.
Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5.1 5.2
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld (nur MTR-DCI-...-H2) . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Auswahl des Achstyps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Einstellung der Referenzfahrtparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Achsennullpunkt und Software-Endlagen teachen . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Positionieren mit Verfahrsätzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5 Verfahrsätze teachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.6 Probefahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inbetriebnahme mit FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Installation des FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommunikation mit der übergeordneteten Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 E/A-Funktionsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Beschreibung der E/As . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Funktionsbeschreibung (Impuls-Zeit-Diagramm) . . . . . . . . . . . . . .
5-3 5-6 5-7 5-9 5-13 5-15 5-16 5-17 5-19 5-19
6.
Betrieb, Wartung und Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6.1 6.2
Wichtige Betriebsanweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnose und Fehleranzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Allgemeine Diagnosemöglichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 LED-Statusanzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Fehlermeldungen am Display (nur MTR-DCI-...-H2) . . . . . . . . . . . . .
6-3 6-6 6-6 6-7 6-9
5.3
5.4
IV
4-1
5-20 5-22 5-22 5-23 5-26
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
A.
Technischer Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1 A.2 A.3 A.4
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6 Motorkennlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7 Umrechnung der Maßeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-13
B.
Ergänzende Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.1
Der Command Interpreter (CI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3 B.1.1 Vorgehensweise bei der Datenübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4 B.1.2 CI-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8 B.1.3 CI-Objekte (Übersicht) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12 B.1.4 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-16
C.
Stichwortverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-1
B-1
C-1
V
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
VI
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Bestimmungsgemäße Verwendung Die Motoreinheit MTR-DCI ist ein intelligenter Stellmotor, bestehend aus Gleichstrommotor, Planetengetriebe, Encoder und integrierter Steuerungselektronik (Positioniersteuerung und Lageregler). Mechanische Auslegung und Anbauschnittstelle des MTR-DCI sind für den Einsatz mit elektrischen Linearantrieben (z.B. DMES) von Festo optimiert. Die Motoreinheit ist jedoch auch für kundenspezifische Stellfunktionen mit langsamen Spindel-antrieben einsetzbar. In der vorliegenden Beschreibung werden die Grundfunktionen des MTR-DCI und die E/A-Schnittstelle des MTR-DCI-...I0 beschrieben. Zusätzliche Komponenten sowie die Feldbusvarianten des MTR-DCI sind in separaten Beschreibungen dokumentiert. Das Beachten der aufgeführten “Sicherheitstechnischen Hinweise” sowie des bestimmungsgemäßen Gebrauchs der jeweiligen Baugruppen und Module ist unbedingt erforderlich. Beachten Sie auch die in den Bedienungsanleitungen der verwendeten elektrischen Komponenten aufgeführten Sicherheitshinweise. Der MTR-DCI und die anschließbaren Module und Kabel sind nur folgendermaßen zu benutzen: –
bestimmungsgemäß
–
nur im Industriebereich
–
im Originalzustand ohne eigenmächtige Veränderungen. Zugelassen sind die in der produktbegleitenden Dokumentation beschriebenen Umbauten oder Veränderungen.
–
in technisch einwandfreiem Zustand.
Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren und Aktoren, sind die angegebenen Grenzwerte für Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw. einzuhalten. Beachten Sie die in den jeweiligen Kapiteln angegebenen Normen sowie die Vorschriften der Berufsgenossenschaften, des Techn. Überwachungsvereins, die VDE-Bestimmungen oder entsprechende nationale Bestimmungen. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
VII
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in dieser Beschreibung sowie die in den Bedienungsanleitungen zu den übrigen eingesetzten Komponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten. Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw. des Achssystems aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich muss durch geeignete Maßnahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.
Warnung Elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen. Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen. Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystem fachgerecht installiert und parametriert ist.
VIII
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen besitzen.
Service Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Festo-Service oder an folgende E-Mail Adresse:
[email protected]
Lieferumfang Im Lieferumfang der Motoreinheit MTR-DCI sind enthalten: –
Motoreinheit mit integriertem Controller, optional mit Bedienfeld
–
Bedienpaket auf CD-ROM:
–
–
Anwenderdokumentation (Beschreibungen)
–
Festo Configuration Tool mit PlugIn MTR-DCI
Anwenderdokumentation (Kurzübersicht)
Als Zubehör sind erhältlich (siehe Anhang A.2):
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
–
Anschlussleitung
–
Programmierleitung
–
Anwenderdokumentation in Papierform.
IX
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Wichtige Benutzerhinweise Gefahrenkategorien Diese Beschreibung enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, schattiert gedruckt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung ... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht ... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis ... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
Zusätzlich kennzeichnet das folgende Piktogramm Textstellen, die Tätigkeiten mit elektrostatisch gefährdeten Bauelementen beschreiben: Elektrostatisch gefährdete Bauelemente: Unsachgemäße Handhabung kann zu Beschädigungen von Bauelementen führen.
X
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Kennzeichnung spezieller Informationen Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten. Piktogramme Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Zubehör: Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum Festo Produkt.
Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.
Textkennzeichnungen •
Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können.
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen sind. –
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
XI
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Beschreibungen zur Motoreinheit MTR-DCI Die vorliegende Beschreibung enthält Informationen zur Funktionsweise, Montage, Installation und Inbetriebnahme elektrischer Antriebe mit der Motoreinheit MTR-DCI-...IO (mit E/A-Schnittstelle). Informationen zu Komponenten, wie z.B. Referenzschalter finden Sie in der dem jeweiligen Produkt beiliegenden Bedienungsanleitung. Art
Benennung
Inhalt
Bedienpaket mit Kurzbeschreibung + Beschreibungen (+ InbetriebnahmeSoftware) auf CD-ROM
P.BE-MTR-DCI
Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und Erstinformationen Beschreibungen auf CD-ROM: Inhalt wie nachfolgend beschrieben
Beschreibung
Motoreinheit MTR-DCI mit E/A-Schnittstelle P.BE-MTR-DCI-IO-DE P.BE-MTR-DCI-IO-EN P.BE-MTR-DCI-IO-FR P.BE-MTR-DCI-IO-IT P.BE-MTR-DCI-IO-ES P.BE-MTR-DCI-IO-SV
Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen Antrieben mit der Motoreinheit MTR-DCI; Kommunikation über E/A-Schnittstelle.
Hilfesystem zur Software
Festo Configuration Tool-Hilfe (in FCT-Software enthalten)
Funktionsbeschreibungen der Konfigurationssoftware Festo Configuration Tool (FCT)
Ggf. Bedienungsanleitungen
Stellachse DMES
Montage und Inbetriebnahme der Achsen
Weitere Beschreibungen
Motoreinheit MTR-DCI mit anderen Kommunikationsschnittstellen z.B. P.BE-MTR-DCI-CO P.BE-MTR-DCI-PB
Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen Achsen mit der Motoreinheit MTR−DCI; Kommunikation über den entsprechenden Feldbus.
Tab. 0/1: Dokumentationen zum MTR-DCI
XII
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Informationen zur Version Die Hardwareversion gibt den Versionsstand der Mechanik und der Elektronik des MTR-DCI an. Die Firmwareversion gibt den Versionsstand des Betriebssystems des MTR-DCI an. So finden Sie die Angaben zum Versionsstand: –
Hardwareversion und Firmwareversion im Festo Configuration Tool bei aktiver Geräteverbindung zum MTR-DCI unter “Gerätedaten”
–
Firmwareversion am Bedienfeld unter [Diagnostic] [SW-Information]
FirmwareVersion
Was ist neu ?
Welches FCT-PlugIn ?
V-DME1.19
Unterstützt die Motorbaugrößen MTR-DCI-42 und 52 und die Kombination mit folgenden Stellachsen von Festo Motoreinheit Achse MTR-DCI-42 DMES-25 MTR-DCI-52 DMES-40
MTR-DCI V1.0.0
V1.20
– Unterstützt zusätzlich die Motorbaugrößen MTR-DCI-32 und 62 und die Kombination mit folgenden Stellachsen von Festo Motoreinheit Achse MTR-DCI-32 DMES-18 MTR-DCI-42 DMES-25 MTR-DCI-52 DMES-40 MTR-DCI-62 DMES-63
MTR-DCI V1.1.0
– Änderung des Einschaltverhaltens für alle Baugrößen V1.35
– Funktion „Position speichern beim Ausschalten“ entfernt. Der CI-Parameter 60FBh, Subindex 20h, enthält den fest vorgegebenen Wert 240 (0x00F0) und kann nicht mehr überschrieben werden, siehe Anhang B.1.4.
MTR-DCI V2.1.1.4
Tab. 0/2: Firmware-Versionen
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
XIII
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Produktspezifische Begriffe und Abkürzungen Folgende produktspezifischen Begriffe und Abkürzungen werden in dieser Beschreibung verwendet: Begriff / Abkürzung
Bedeutung
0-Signal
Am Ein- oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW)
1-Signal
Am Ein- oder Ausgang liegen 24 V an (positive Logik, entspricht HIGH)
Achse
Mechanischer Bestandteil eines Antriebs, der die Motorumdrehungen in Verfahrbewegungen einer Nutzlast umwandelt. Eine Achse (z.B. Stellachse DMES) ermöglicht: – Anbau und Führung der Nutzlast – Anbau eines Referenzschalters
Achsennullpunkt (AZ)
Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software-Endlagen. Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt. Entspricht beim MTR-DCI dem Projektnullpunkt (Offset = 0).
Antrieb
Kompletter Aktuator, bestehend aus Controller, Motor, Mess-System, ggf. Getriebe und (Linear-)Achse
Betriebsart
Art der Steuerung oder interner Betriebsmodus des Controllers. – Art der Steuerung: Satzselektion, Direktbetrieb – Betriebsart des Reglers: Position Profile Mode, Homing Mode, Demo Mode, ...
Controller
Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über die Leistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereitstellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).
DMES
Typbezeichnung, elektrische Linearachse
E A EA
Eingang Ausgang Ein- und/oder Ausgang
EMV
ElektroMagnetische Verträglichkeit
Encoder
Optischer Impulsgeber (Rotorlagegeber an der Motorwelle des MTR-DCI). Die erzeugten elektrischen Signale werden an den Controller gesendet, der dann die Position und Geschwindigkeit aufgrund der empfangenen Signale berechnet.
XIV
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Begriff / Abkürzung
Bedeutung
Festo Configuration Tool (FCT)
Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung für alle unterstützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werden durch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen unterstützt.
HMI
Human Machine Interface (Mensch-Maschine-Schnittstelle), beim MTR-DCI das Bedienfeld mit LC-Display und 4 Bedientasten.
Homing mode
Betriebsart, in der eine Referenzfahrt durchgeführt wird.
Motoreinheit
Integrierte Einheit bestehend aus Controller, Motor, Mess-System und ggf. Getriebe (z.B. Motoreinheit MTR-DCI)
Positionierbetrieb (Profile Position mode)
Betriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direkten Positionierauftrags.
Projektnullpunkt (PZ)
Bezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (Project Zero point). Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absoluten Positionsangaben (z.B. in der Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle). Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt. Beim MTR-DCI sind Projektnullpunkt PZ und Achsennullpunkt AZ identisch.
Referenzierung
Vollständige Definition des Bezugsystems der Achse mit Referenzpunkt und ggf. Nullpunkt.
Referenzfahrtmethode
Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag (Überstrom-/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter.
Referenzpunkt (REF)
Bezugspunkt für das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunkt definiert eine bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrweges des Antriebs.
Referenzschalter
Externer Sensor (z.B. SMT-8 oder SIEN), der zur Ermittlung der Referenzposition dient und direkt an den Controller angeschlossen wird.
Referenzfahrt
Durch die Referenzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des Bezugssystems der Achse festgelegt.
SPS
Speicherprogrammierbare Steuerung; kurz: Steuerung (engl.: PLC: progammable logic controller).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
XV
Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise
Begriff / Abkürzung
Bedeutung
Software-Endlage
Programmierbare Hubbegrenzung (Bezugspunkt= Achsennullpunkt) – Software-Endlage, positiv: max. Grenzposition des Hubs in positiver Richtung; darf bei Positionierungen nicht überschritten werden. – Software-Endlage, negativ: min. Grenzposition in negativer Richtung; darf bei Positionierungen nicht unterschritten werden.
Teach-Betrieb (Teach mode)
Betriebsart zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der Zielposition z.B. bei der Erstellung von Verfahrsätzen.
Tipp-Betrieb
Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung (nur bei FeldbusVarianten des MTR-DCI über den Feldbus bzw. nur mit FCT oder Bedienfeld).
Verfahrsatz
In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, bestehend aus – Nummer des Verfahrsatzes – absoluter oder relativer Bezug der Sollposition – Sollposition des Verfahrsatzes – Verfahrgeschwindigkeit des Verfahrsatzes
Tab. 0/3: Begriffs- und Abkürzungsverzeichnis
XVI
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Systemübersicht
Kapitel 1
Systemübersicht
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1-1
1. Systemübersicht
Inhaltsverzeichnis
1.
Systemübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
Positionieren mit elektrischen Antrieben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steuer- und Regelfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Betriebssicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maßbezugssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1 Bezugspunkte und Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2 Vorzeichen und Richtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3 Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1-3 1-6 1-7 1-9 1-10 1-10 1-13 1-14
1-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
1.1
Positionieren mit elektrischen Antrieben
1 Ablaufsteuerung und Parameterzugriff durch die übergeordnete Steuerung
2 Software-Ebene: Inbetriebnahme mit der Software Festo Configuration Tool
3 Antriebsebene
1
I/O CANopen ProfibusDeviceNet
2
RS232
3
mit – Motoreinheit – Kupplung – Kupplungsgehäuse – Achse
Bild 1/1: Prinzip eines Positioniersystems mit Motoreinheit MTR-DCI und Stellachse DMES Die Motoreinheit MTR-DCI ermöglicht das Positionieren der angeschlossenen Linear- oder Rotationsachse in max. 15 Positionen und Referenzfahrt mit separat einstellbaren Geschwindigkeiten. Über Software-Endlagen kann der zulässige Verfahrbereich eingeschränkt werden.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1-3
1. Systemübersicht
Die Parametrierung und Inbetriebnahme des MTR-DCI können Sie so durchführen: –
mit dem Software-Paket FCT über RS232-Schnittstelle Ihres PC.
–
mit dem optionalen Bedienfeld mit Display und 4 Bedientasten (nur MTR-DCI-...-H2)
Die Ankopplung an eine übergeordnete SPS/IPC erfolgt im Betrieb über digitale Ein-/Ausgänge. Funktionen
FCT
x – – –
x x x x
Parametrierung
– – – –
Verfahrsätze
– Erstellung einer Verfahrsatz-Tabelle mit Satznummer, Zielposition, Positioniermodus, Verfahrgeschwindigkeit, Beschleunigung
x
x
Inbetriebnahme
– – – – –
Referenzfahrt Tippbetrieb Teachen von Positionen Verfahren in Einzelschritten Starten und Stoppen von Positioniervorgängen während der Inbetriebnahme – Erweiterte Testfunktionen z. B. Statusanzeigen – Test bzw. Demonstration der Verfahrsätze
x x x – x
x x x x x
– x
x x
– Auslesen und Anzeigen von Diagnosedaten
x
x
Diagnose/Service
Auswahl des Achstyps und der Achsparameter Vorgabe eines Getriebefaktors (bei externem Getriebe) Up-/Download von Konfigurationsdaten Speichern unterschiedlicher Konfigurationen in Projekten
HMI
Tab. 1/1: Funktionen
1-4
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
Die Eingabe bzw. Anzeige aller Parameter erfolgt entsprechend den eingestellten Maßeinheiten. Maßeinheiten Linearachse
Rotationsachse
1) 2)
Bedienfeld
FCT
metrisch
metrische Maßeinheiten, z. B. mm, mm/s, mm/s2
x
x
Zoll 1)
imperiale Maßeinheiten, z. B. inch, inch/s, inch/s2
–
x
Inkremente
Maßeinheiten auf Inkrementbasis, z. B. inc, inc/s, inc/s2
–
–
Grad
Winkelmaß 360° = 1 Umdrehung z. B. deg, deg/s, deg/s2
x
x
Umdrehungen 2)
Anzahl Umdrehungen z. B. rev, rev/min, rev/min2
x
–
Inkremente
Maßeinheiten auf Inkrementbasis, z. B. inc, inc/s, inc/s2
–
–
Nur mit FCT beim Anlegen eines Projektes. Einstellung nur mit Bedienfeld [Settings] [Axis type] [Rotation axis]
Tab. 1/2: Maßeinheiten Die Einstellung der Maßeinheiten beeinflusst nur die Anzeige. Alle Parameter werden im Regler intern in Inkrementen (inc, inc/s, inc/s2 ...) gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen umgerechnet. Über RS232 übertragene Maße beziehen sich auf Inkrementbasis (Umrechnung siehe Anhang A.4).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1-5
1. Systemübersicht
1.2
Komponenten Zum Aufbau eines elektrischen Antriebs mit dem MTR-DCI benötigen Sie folgende Komponenten:
Motoreinheit MTR-DCI
Motor mit Controller, lieferbar in 4 Baugrößen, optional mit Bedienfeld (Typ ...-H2). Durch verschiedene Getriebeuntersetzungen können unterschiedliche Anforderungen bzgl. (Getriebe-) Abtriebsdrehmoment und (Getriebe-) Abtriebsdrehzahl erfüllt werden (siehe Anhang A.1). Charakteristisch für Stellfunktionen sind hohe Momente bei niedriger Drehzahl. Mit der kleineren Getriebeuntersetzung kann die Verfahrgeschwindigkeit der Achse bei entsprechend reduzierter Kraft gesteigert werden.
Achse
Linear- oder Rotationsachsen gemäß Katalog
Kupplung mit Kupplungsgehäuse
Zum axialen Anbau der Achsen von Festo, z. B. Typ DMES-... oder Typ DNCE-..., sind Kupplungen und Kupplungsgehäuse als Zubehör erhältlich. Die Verbindung der Motoreinheit mit der Achse erfolgt mittels einer Klemmverbindung im Kupplungsgehäuse. Dadurch entfällt die Verwendung von zusätzlichen Motorflanschen. Weitere Informationen finden Sie in der Bedienungsanleitung der Achse.
Versorgungsleitung
zur Versorgung des MTR-DCI mit Betriebsspannung über ein Netzteil (24 VDC / Baugröße 62: 48 V)
Programmierleitung
Zur Parametrierung des MTR-DCI bei der Inbetriebnahme mithilfe von FCT
Referenzschalter
Sensor gemäß Anhang A.2.
Zubehör
Zu Positioniersystemen bietet Festo speziell abgestimmtes Zubehör an (siehe Festo Lieferprogramm bzw. Katalog).
1-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
1.3
Steuer- und Regelfunktionen Der Controller übernimmt im Wesentlichen folgende Aufgaben: –
Vorgabe der Sollwerte
–
Regelung folgender Größen: Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Strom.
1 Motorcontroller
3
2 Regler 3 SollwertGenerator
P
4 Positionsregler
4
5 Drehzahlregler 6 Stromregler
5
6
PI
P
2
7
M
8
1
7 Endstufe 8 Signalumsetzer Bild 1/2: Vereinfachte Darstellung des Kaskadenreglers Profile Position Mode
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Positionierbetrieb Betriebsart zur Ausführung eines Verfahrsatzes oder eines direkten Positionierauftrags mit Positionsregelung (closed loop position control) Die Zielposition bestimmt, an welche Position der Antriebsregler fahren soll. Die Zielposition wird entweder als absolute oder relative Angabe interpretiert. Die eingestellte Zielposition wird dem Sollwert-Generator übergeben. Dieser erzeugt einen Lage-Sollwert für den Positionsregler. Zur Lageregelung wird die aktuelle Einstellung der Geschwindigkeit, der Beschleunigung, der Bremsverzögerung etc. berücksichtigt werden.
1-7
1. Systemübersicht
Positionsveränderungen werden vom internen Inkrementalgeber (optischer Encoder) erkannt. Bei bekanntem Ausgangspunkt ergibt sich die Ist-Position aus der Getriebeuntersetzung und/oder der Spindelsteigung. Homing Mode
Referenzfahrt. Ausführung eines Positioniervorgangs, bei dem der Referenzpunkt und damit der Ursprung des Maßbezugssystems der Achse festgelegt wird, z.B. über Referenzschalter innerhalb des möglichen Verfahrweges oder durch Überstrom-Auswertung bei Fahrt auf Anschlag. Zur Inbetriebnahme, zum Testen oder zur Demonstration stehen über das Bedienfeld des MTR-DCI-...-H2 zusätzlich folgende Funktionen zur Verfügung:
1-8
–
Positionierfahrt zur Festlegung der Zielposition eines Verfahrsatzes [Settings][Position set].
–
Positionierfahrt zum Test aller Verfahrsätze der Verfahrsatz-Tabelle [Demo posit tab].
–
Positionierfahrt zum Test eines bestimmtes Verfahrsatzes der Verfahrsatz-Tabelle [Move posit set].
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
1.4
Betriebssicherheit Eine umfangreiche Sensorik und Überwachungsfunktionen sorgen für Betriebssicherheit: –
i2t-Überwachung
–
Temperaturüberwachung (Messung der Motortemperatur und der Leistungsendstufentemperatur)
–
Stromüberwachung
–
Spannungsüberwachung –
Erkennung von Fehlern in der internen Spannungsversorgung.
–
MTR-DCI-62...: Erkennung von Überspannungen im Zwischenkreis; Bremschopper integriert.
–
Schleppfehlerüberwachung
–
Softwareendlagen-Erkennung.
Beachten Sie Folgendes: •
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Gewährleisten Sie durch die Anordnung der Endschalter, sowie ggf. zusätzlich durch mechanische Anschläge, dass sich die Achse immer innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet.
1-9
1. Systemübersicht
Warnung • Beachten Sie, dass der MTR-DCI-…IO keine separate Logikspannungsversorgung hat. • Prüfen Sie im Rahmen Ihres NOT-AUS-Konzepts, welche
Maßnahmen erforderlich sind, um Ihre Anlage im NOTAUS-Fall in einen sicheren Zustand zu versetzen. • Verwenden Sie, sofern bei Ihrer Anwendung eine entsprechende NOT-AUS-Beschaltung notwendig ist, zusätzlich getrennte Sicherheits-Endschalter (z. B. als Öffner in Serienschaltung) – zur Wegnahme des ENABLE-Signals an der Steuerungs-Schnittstelle, – ggf. zum Abschalten der Lastspannung.
1.5
Maßbezugssystem Zur Inbetriebnahme muss ein Maßbezugssystem zur Referenzierung der Bezugskoordinaten festgelegt werden. Durch das Maßbezugssystem sind alle (absoluten) Positionen festgelegt und können angefahren werden.
1.5.1
Bezugspunkte und Arbeitsbereich Das Bezugssystem des MTR-DCI basiert auf dem Achsennullpunkt, der über den Offset zum Referenzpunkt definiert wird.
Referenzfahrt
Die Position des Referenzpunkts REF wird durch eine Referenzfahrt festgelegt. Nach Abschluss der Referenzfahrt steht die Achse auf dem Achsennullpunkt AZ.
Referenzfahrtmethode
Mit der Referenzfahrtmethode wird festgelegt in welcher Weise der Referenzpunkt ermittelt wird.
Referenzpunkt REF
ist der mechanische Ausgangspunkt des Maßbezugssystems und wird – je nach Referenzfahrtmethode – bei der Referenzfahrt durch einen Referenzschalter oder Festanschlag bestimmt. Er ist der Bezugspunkt des Achsennullpunktes.
1-10
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
Achsennullpunkt AZ
ist um einen definierten Abstand zum Referenzpunkt REF verschoben (Achsennullpunkt-Offset) und ist der Bezugspunkt der Software-Endlagen und des Projektnullpunktes PZ. Durch die Definition des Achsennullpunktes AZ und der Software-Endlagen begrenzen Sie den Arbeitsbereich der Linearachse auf den zulässigen Bereich (Nutzhub).
Software-Endlagen
begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub). Wenn die Zielposition eines Fahrbefehl außerhalb der SoftwareEndlagen liegt, wird der Fahrbefehl nicht ausgeführt und es wird ein Fehlerstatus gesetzt.
Projektnullpunkt PZ
ist ein vom Anwender innerhalb des Nutzhubs frei wählbarer Bezugspunkt, auf den sich die Ist-Position sowie die Zielpositionen aus der Verfahrsatztabelle beziehen. Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt AZ. Beim MTR-DCI ist der Projektnullpunkt PZ fest vorgegeben und identisch mit dem Achsennullpunkt AZ (ProjektnullpunktOffset = 0).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1-11
1. Systemübersicht
Maßbezugssystem: Bezugspunkte und Verfahrbereich Linearachse mit Referenzfahrtmethode: Festanschlag negativ
d
e
Rotationsachse mit Referenzfahrtmethode: Referenzschalter negativ
REF
Referenzpunkt: Bei der Referenzfahrt ermittelter Punkt: Referenzschalter oder Anschlag.
AZ
Achsennullpunkt: Bezugspunkt für Projektnullpunkt und Software-Endlagen.
a b, c
Offset Achsennullpunkt: Abstand des Achsennullpunktes AZ vom Referenzpunkt REF Offset Software-Endlagen: Begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub)
d e
Nutzhub: Zulässiger Verfahrbereich Nennhub der verwendeten Achse
Tab. 1/3: Maßbezugssystem
1-12
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
1.5.2
Vorzeichen und Richtungen Alle Offsets und Positionswerte sind (vorzeichenbehaftete) Vektoren. Die Wirkrichtung ist umkehrbar am Bedienfeld (siehe 5.2.1) oder über FCT. Dies kann bei Verwendung von Winkel- oder Zahnriemengetrieben vorteilhaft sein. Nach Richtungsumkehr ist eine neue Referenzfahrt erforderlich. In welche Richtung sich die Nutzlast bewegt, ist abhängig von Getriebe, Spindeltyp (links- /rechtsdrehend), Vorzeichen der Positionsvorgaben und eingestellter Wirkrichtung.
+
1 —
+
2 —
1 Werkseinstellung der Wirkrichtung 2 Richtungsumkehr Bild 1/3: Wirkrichtung (am Beispiel MTR-DCI + DMES, Axialgetriebe)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1-13
1. Systemübersicht
1.5.3
Referenzfahrt Bei Antrieben mit inkrementalem Messsystem muss nach dem Einschalten immer eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Folgende Referenzfahrtmodi sind zulässig: –
Suche Anschlag in negativer Richtung
–
Suche Anschlag in positiver Richtung
–
Suche Referenzschalter in positiver Richtung
–
Suche Referenzschalter in negativer Richtung (default).
Zur Suche des Referenzpunktes und zur Positionierung des Antriebs im Achsennullpunkt können zwei verschiedene Geschwindigkeiten eingestellt werden. Ablauf der Referenzfahrt: 1. Suche des Referenzpunktes entsprechend der konfigurierten Methode 2. Fahrt vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ (Offset Achsennullpunkt) Nach erfolgreicher Referenzfahrt steht der Antrieb auf dem Achsennullpunkt AZ. Bei Erstinbetriebnahme oder nach Änderung der Referenzfahrtmethode ist der Offset des Achsennullpunktes = 0; der Antrieb steht dann nach der Referenzfahrt auf dem Referenzpunkt REF.
1-14
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1. Systemübersicht
Suche Festanschlag
Bei dieser Referenzfahrtmethode bewegt sich der Antrieb zunächst mit Suchgeschwindigkeit in negative bzw. positive Richtung bis er den Festanschlag erreicht hat. Das Erreichen des Anschlags wird durch das Ansteigen des Motorstroms erkannt. Bei Erreichen des max. Motorstroms und gleichzeitigem Motorstillstand erkennt der MTR-DCI das Erreichen des Anschlags, und damit die Referenzposition. Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll, muss der Offset Achsennullpunkt ≠ 0 (min. 0,25 mm) sein.
+
1 AZ REF (-)
—
2 AZ REF (+)
1 Anschlag in negativer Richtung 2 Anschlag in positiver Richtung Bild 1/4: Referenzfahrtmethode “Suche Festanschlag”
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
1-15
1. Systemübersicht
Suche Referenzschalter
Bei dieser Referenzfahrtmethode bewegt sich der Antrieb zunächst mit Suchgeschwindigkeit in negativer bzw. positiver Richtung, bis er den Endschalter erreicht hat. Anschließend fährt er mit Kriechgeschwindigkeit zurück: Die Referenzposition liegt an dem Punkt, an dem der Referenzschalter beim Herunterfahren wieder inaktiv wird.
+
1 REF (-)
AZ
—
2 AZ
REF (+)
1 Referenzschalter in negativer Richtung 2 Referenzschalter in positiver Richtung Bild 1/5: Referenzfahrtmethode “Suche Referenzschalter” Steht der Antrieb beim Start der Referenzfahrt bereits auf dem Referenzschalter, fährt er direkt in entgegengesetzter Richtung vom Referenzschalter. Danach fährt der Antrieb wie üblich auf den Achsennullpunkt.
Hinweis Wird bei Referenzfahrtmethode “Referenzschalter” kein Referenzsignal gefunden bevor der Antrieb einen Festanschlag erreicht, stoppt der MTR-DCI und zeigt einen Fehler an (HOMING ERROR).
1-16
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Montage
Kapitel 2
Montage
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
2-1
2. Montage
Inhaltsverzeichnis
2.
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-1
2.1 2.2 2.3
Allgemeine Hinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abmessungen der Motoreinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage elektrischer Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2-3 2-4 2-5
2-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
2. Montage
2.1
Allgemeine Hinweise Warnung Stromschlag. Schalten Sie vor Montage-, Installations- und Wartungsarbeiten die Betriebsspannungsversorgung der Elektronik aus.
Hinweis Gehen Sie schonend mit allen Modulen und Komponenten um. Achten Sie besonders auf Folgendes: – Verschrauben ohne Verzug und mechanische Spannung. Exaktes Ansetzen der Schrauben (sonst Gewindebeschädigung). – Einhalten der angegebenen Drehmomente. – Vermeiden von Versatz zwischen den Modulen. – Saubere Anschlussflächen (Vermeidung von Kontaktfehlern).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
2-3
2. Montage
2.2
Abmessungen der Motoreinheit 13
H0 H2
L5
5
L4
D4
H1
D1
D3
D2
T1
B1 B2
L1 L3
L2
Baugrößen [mm]
32
42
Getriebeübersetzung
G7/G14
G7 42 42 25 8
52 G14 g10 ±0,1 h8 h7
62
G7 52 52 32 12
G14
G7/G14/G22
Durchmesser Flansch/Welle
D
D1 D2 D3 D4
— — 21,5 h8 6 h7
g10 ±0,1 h8 h7
62 62 40 14
Höhe
H
H0 H1 H2
65,3 ±0,4 70,8 ±0,4 21,6 ±0,15 26,5 ±0,6 41,5 ±0,3 54,5 ±0,4
Länge
L
L1 L2 L3 L4
175,5±1 — 18,7 ±0,6 2,5 ±0,3
176 ±1 33,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2
Breite
B
B1 B2
33,8 ±0,3 46,3 ±0,4
44,8 ±0,4 53,3 ±0,4
63,8 ±0,4 69,5 ±0,4
105,1 ±0,4 105,1 ±0,4
Tiefe
T
T1
6
M3: 7 / M4: 10
10
10
94,8 ±0,4 37 ±0,9 76,5 ±0,4 176 ±1 46,3 ±1 25 ±1 2 ±0,2
194 39 33 3
±1 ±1 ±1 ±0,3
g10 ±0,1 j7 h7
128 ±0,5 60,8 ±0,35 128 ±0,5 194 53 33 3
±1 ±1 ±1 ±0,3
270 47 39 5
±1 ±1 ±1 ±0,3
Tab. 2/1: Abmessungen der Motoreinheit
2-4
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
2. Montage
2.3
Montage elektrischer Achsen Beachten Sie zur Montage der elektrischen Achse folgende Dokumentationen: –
Bedienungsanleitung zur verwendeten Achse
–
Anleitungen zu den verwendeten Komponenten.
Warnung Bei Einbau der Achse in schräger oder senkrechter Lage verletzen herunterschlagende Massen möglicherweise Personen. • Verwenden Sie die Motoreinheit vorzugsweise mit
selbsthemmenden oder selbstbremsenden Spindelachsen. Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein plötzliches Abwärtsgleiten der Arbeitsmasse. • Bei DMES: Prüfen Sie, ob Sicherungsmaßnahmen gegen
Schäden durch Spindelmutterbruch zusätzlich extern erforderlich sind (z.B. Zahnklinken oder bewegte Bolzen). Stellen Sie sicher, dass
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
•
der Antrieb fest und verzugsfrei montiert ist,
•
der Arbeitsraum, in dem sich Achse und Nutzlast bewegen, auch für den Betrieb mit Nutzlast ausreichend bemessen ist,
•
die Nutzlast bei Verfahren des Läufers in die Endlage nicht mit einem Bestandteil des Antriebs kollidiert.
•
Achten Sie auf die Einhaltung der maximal zulässigen Werte folgender Kenngrößen. Bezugspunkt für Kräfte und Momente ist die Wellenmitte (L3 siehe Tab. 2/1).
2-5
2. Montage
L3 L3 x 0,5
Fx
Fy
Bild 2/1: Kräfte und Momente Kräfte und Momente
32
42
52
62
Fy [N] Fx [N] Mx [Nm]
40 10 0,4
160 50 0,8
200 60 2,0
240 50 4
Fy [N] Fx [N] Mx [Nm]
70 20 1,0
230 80 7,5
320 100 12,0
360 70 25 2)
MTR-DCI-...-G7 1-stufig – Wellenbelastung radial – Wellenbelastung axial – Maximal zulässiges Wellenabtriebsmoment des Getriebes 1) MTR-DCI-...-G14/G22 2-stufig – Wellenbelastung radial – Wellenbelastung axial – Maximal zulässiges Wellenabtriebsmoment des Getriebes 1) 1)
Bei Betriebsfaktor cb = 1,0 (3 Stunden Betrieb täglich, keine Stöße, Drehrichtung konstant). Das Getriebeabtriebsmoment der Motoreinheit ist in der Regel deutlich niedriger, siehe Technischer Anhang A, Mechanische Daten. 2) MTR-DCI-62...-G22: in der Anlaufphase sind bei 20 A Spitzenstrom Drehmomentspitzen bis zu 37 Nm möglich.
Tab. 2/2: Zulässige Belastung der Getriebewelle
2-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
2. Montage
Hinweis Die Motoreinheit MTR-DCI-62...-G22 kann bei einem Spitzenstrom von 20 A in der Anlaufphase DrehmomentSpitzen bis zu 37 Nm erzeugen. • Stellen Sie durch die Berechnung der dynamischen
Belastung sicher, dass das maximal zulässiges Wellenabtriebsmoment des Getriebes auch in der Anlaufphase nicht überschritten wird (ggf. durch Reduzierung der Last). Zur Montage des MTR-DCI an eine mechanische Antriebsvorrichtung (Maschinenrahmen) verwenden Sie die stirnseitigen Gewinde am Getriebe (siehe Bild 2/2). •
Um den Wellenversatz zu minimieren: Positionieren Sie die Achse mit Hilfe des Zentrierdurchmessers (D1 oder D3 siehe Tab. 2/1) relativ zur Drehachse der anzutreibenden Mechanik.
•
Befestigen Sie die Motoreinheit mit 4 Schrauben und ziehen Sie die 4 Schrauben mit dem angegebenen Anziehdrehmoment an.
Die Motoreinheit MTR-DCI-32 hat insgesamt 6 Gewinde für unterschiedliche Motoranbauvarianten (axial, parallel); verwendet werden jeweils nur 4 Schrauben. Baugröße
Gewinde/-tiefe
Anziehdrehmoment
MTR-DCI-32
M3
6 mm
1,2 Nm
MTR-DCI-42
M3
7 mm
1,2 Nm
M4
10 mm
2,9 Nm
MTR-DCI-52
M5
10 mm
5,9 Nm
MTR-DCI-62
M5
10 mm
5,9 Nm
Tab. 2/3: Anziehdrehmomente
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
2-7
2. Montage
Zum axialen Anbau der Achsen von Festo z.B. DMES oder DGE sind Kupplungen und Kupplungsgehäuse als Zubehör erhältlich. Die Verbindung der Motoreinheit mit der Achse erfolgt mittels einer Klemmverbindung im Kupplungsgehäuse. Dadurch entfällt die Verwendung von zusätzlichen Motorflanschen. Montieren Sie den Motor an die zulässige Achse gemäß Montageanleitung des im Katalog empfohlenen Motoranbausatzes. MTR-DCI-42
MTR-DCI-32 25°
28°
32°
6xM3x6
Ø 36 Ø 32
4x 90°
4x 90°
Ø 32
4xM4x10
25°
4xM3x7
50°
MTR-DCI-62
MTR-DCI-52 30°
45°
Ø 50
Ø 40
4X 90°
4x 90°
4xM5x10
4xM5x10
Bild 2/2: Montage des Antriebs über stirnseitige Gewinde (Direktbefestigung)
2-8
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Installation
Kapitel 3
Installation
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-1
3. Installation
Inhaltsverzeichnis
3.
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3-1
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
Übersicht zur Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6 Spannungsversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 Serielle Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Eingang für externen Referenzschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12 Anschluss der übergeordneten Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
3.1
Übersicht zur Installation Warnung Schalten Sie vor Installations- und Wartungsarbeiten die Betriebsspannungsversorgung der Elektronik aus. Sie vermeiden damit: –
ungewollte Bewegungen der angeschlossenen Aktorik
–
undefinierte Schaltzustände der Elektronik.
Vorsicht Fehlerhaft konfektionierte Leitungen können die Elektronik zerstören und unvorhergesehene Bewegungen des Motors auslösen. • Verwenden Sie zur Verkabelung des Systems die als
Zubehör aufgeführten Leitungen (siehe Tab. 3/2). Nur dann ist die ordnungsgemäße Funktion des Systems sichergestellt.
Vorsicht Erd- oder Masseschleifen können u.U. dazu führen, dass EMV-Schutzmaßnahmen unwirksam werden und hohe Ausgleichströme die Motoreinheit beschädigen (z. B. bei fehlerhafter Spannungsversorgung). • Schließen Sie nur einen Kabelschirm (Steuerkabel oder
Versorgungskabel) an Funktionserde (FE) an. Der Anschluss GND darf nicht mit Gehäuse, Schirm oder Funktionserde (FE) verbunden werden!
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-3
3. Installation
1 Spannungsversorgung
2 E/A-Steuerung 3 Referenzschalter
4 3
4 Serielle Schnittstelle
2
1
Bild 3/1: Anschlüsse am MTR-DCI Anschluss am MTR-DCI
Beschreibung
Spannungsversorgung
– D-Sub, 2-polig – Stecker
Betriebsspannungsanschluss mit 2 Hoch-Stromkontakten
Steuerung
– D-Sub, 9-polig – Stecker
Schnittstelle zum Anschluss an beliebige SPS-Steuerung
Referenzschalter
– M8x1, 3-polig – Buchse
Sensoreingang für Schaltertyp Schließer (N.O. normally open) in der Ausführung PNP, z.B. SMT-8M
Serielle Schnittstelle
– M8x1, 4-polig – Buchse
RS232-Schnittstelle zur Parametrierung, Inbetriebnahme und Diagnose
Tab. 3/1: Übersicht Anschlüsse
3-4
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
Bei nicht belegten Steckverbindern besteht bei Berührung die Gefahr, dass durch ESD (electrostatic discharge) Schäden am MTR-DCI oder anderen Anlagenteilen entstehen. Verwenden Sie zur Vermeidung solcher Entladungen Schutzkappen auf nicht verwendeten Anschlüssen. Die Steckverbinder der nachfolgend aufgeführten Leitungen von Festo sind so ausgeführt, dass mit aufgesteckten und verschraubten Steckverbindern oder mit Schutzabdeckungen der Anschlüsse am MTR-DCI die Schutzart IP54 erreicht wird. Anschluss
Kabel
Bezeichnung
Länge [m]
Spannungsversorgung
Versorgungsleitung
KPWR-MC-1-SUB-9HC
2,5 / 5 / 10
E/A-Steuerung
Steuerleitung
KES-MC-1-SUB-9HC
2,5 / 5 / 10
Serielle Schnittstelle
Programmierleitung
KDI-MC-M8-SUB-9
2,5
Referenzschalter
Ggf. Anschlussleitung mit Schraubverriegelung
KM8-M8-GSGD
0,5 / 1 / 2 / 5
Tab. 3/2: Übersicht Leitungen (Zubehör) Um die Einhaltung der IP-Schutzart zu gewährleisten: •
ungenutzte M8-Anschlüsse mit Schutzkappen ISK-M8 verschließen (Zubehör).
•
die Überwurfmuttern/Verriegelungsschrauben der Stecker handfest anziehen. Beachten Sie die zulässigen Anzugsdrehmomente in der Dokumentation der verwendeten Leitungen und Stecker.
Hinweis • Verlegen Sie alle beweglichen Motor- und Sensorkabel knickfrei und mechanisch entlastet, ggf. in einer Schleppkette. • Halten Sie die angegebenen maximalen Kabellängen ein.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-5
3. Installation
3.2
Erdung Hinweis • Verbinden Sie den Erdungsanschluss des MTR-DCI niederohmig (kurze Kabel mit großem Querschnitt) mit dem Erdpotenzial. Sie vermeiden damit Störungen durch elektromagnetische Einflüsse und stellen die elektromagnetische Verträglichkeit gemäß den EMV-Richtlinien sicher. Verwenden Sie zum Anschluss des MTR-DCI an das Erdpotenzial ausschließlich den folgenden Erdungsanschluss: –
Masseband am freien Ende der Versorgungsleitung, siehe Montageanleitung zur Leitung KPWR-MC-1-SUB-9HC-...
Vorsicht Erd- oder Masseschleifen können dazu führen, dass EMVSchutzmaßnahmen unwirksam werden und hohe Ausgleichsströme die Motoreinheit zerstören. • Schließen Sie nur den Kabelschirm der Versorgungslei-
tung an Funktionserde FE an. • Verbinden Sie den Anschluss GND nicht mit Gehäuse,
Schirm oder Funktionserde FE ! • Verbinden Sie niemals einen der Spannungsversor-
gungsanschlüsse (siehe Kapitel 3.2, A1, A2) mit FE oder dem Gehäuse. Dadurch vermeiden Sie Geräteschäden und die Beeinträchtigung der EMV-Schutzfunktionen.
3-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
3.3
Spannungsversorgung Warnung • Verwenden Sie für die elektrische Versorgung ausschließlich PELV-Stromkreise nach IEC/DIN EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV). Berücksichtigen Sie zusätzlich die allgemeinen Anforderungen an PELV-Stromkreise gemäß der IEC/DIN EN 60204-1. • Verwenden Sie ausschließlich Stromquellen, die eine
sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung nach IEC/DIN EN 60204-1 gewährleisten. Durch die Verwendung von PELV-Stromkreisen wird der Schutz gegen elektrischen Schlag (Schutz gegen direktes und indirektes Berühren) nach IEC/DIN EN 60204-1 sichergestellt (Elektrische Ausrüstung von Maschinen, Allgemeine Anforderungen).
Vorsicht Geräteschaden. Der Spannungseingang der Motoreinheit besitzt keine spezielle Sicherung gegen Überspannung. • Stellen Sie sicher, dass die zulässige Spannungstoleranz
nicht überschritten wird. Die Toleranz muss auch noch direkt am Spannungsanschluss des MTR-DCI eingehalten werden (siehe Tab. 3/3). • Installieren Sie eine externe Sicherung in die Gleich-
stromversorgung, um den verfügbaren Strom zu begrenzen (siehe Tab. 3/4).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-7
3. Installation
Über den Spannungsversorgungsanschluss wird die interne Leistungs- und Controllerelektronik mit Gleichspannung (DC) versorgt. Die Spannungsversorgung muss folgende Anforderungen erfüllen: Daten
MTR-…-32
Nennspannung
24 VDC ±10 %
Nennstrom
0,73 A ±20 %
2 A ±20 %
5 A ±20 %
6,19 A ±20 %
Spitzenstrom
2,1 A ±20 %
3,8 A ±20 %
7,7 A ±20 %
20 A ±20 %
MTR-…-42
MTR-…-52
MTR-…-62 48 VDC +5...-10 %
Tab. 3/3: Spannungsversorgung Empfehlung Verwenden Sie ein geregeltes Netzgerät mit hoher Leistungsreserve und externer Sicherung: MTR-…-32
MTR-…-42
MTR-…-52
MTR-…-62
Netzgerät (geregelt)
24 VDC /3 A
24 VDC / 6 A
24 VDC / 10 A
48 VDC / 20 A
Externe Sicherung, sekundärseitig
5 A träge
7 A träge
10 A träge
25 A träge
Tab. 3/4: Auswahl des Netzgerätes
A1
A2
A1
A2
Bild 3/2: Anschlussbeispiel – Spannungsversorgung mit externer Sicherung 3-8
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
•
•
Stecker
A1
Verwenden Sie folgende Leitung aus dem Zubehör von Festo: –
Versorgungsleitung KPWR-MC-1-SUB-9HC
–
Kabellänge max. 10 m
Schließen Sie nur einen Kabelschirm (Steuerleitung oder Versorgungsleitung) an Funktionserde (FE) an.
Pin
Farbe 1)
Beschreibung
A1
schwarz (1)
MTR-DCI-32/42/52: MTR-DCI-62:
POWER +24 VDC POWER +48 VDC
A2
schwarz (2)
MTR-DCI-32/42/52/62:
POWER GND 2)
A2
1) Kabelfarben mit Versorgungsleitung KPWR-MC-1-SUB-9HC 2) Der Anschluss GND darf nicht mit Gehäuse, Schirm oder Funktionserde (FE) verbunden werden!
Tab. 3/5: Anschluss der Spannungsversorgung an der Motoreinheit
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-9
3. Installation
3.4
Serielle Schnittstelle Serielle Schnittstelle zur Parametrierung, Inbetriebnahme und Diagnose
Hinweis Verwenden Sie für den Anschluss eines PCs an den MTR-DCI folgende Leitung aus dem Zubehör von Festo: – Programmierleitung KDI-MC-M8-SUB-9 – Kabellänge 2,5 m (maximal zulässige Signalleitungslänge). •
Entfernen Sie ggf. die Schutzkappe an der seriellen Schnittstelle des MTR-DCI.
•
Verbinden Sie folgende Anschlüsse mit der Programmierleitung: –
die Anschlussbuchse am MTR-DCI
–
eine serielle Schnittstelle COMx des Diagnose-PCs.
M8x1-Buchse
1 1)
2
4
3
Beschreibung 1
GND
Ground
2
TXD
RS232 Sendeleitung 1)
3
RXD
RS232 Empfangsleitung 1)
4
---
Reserviert für Servicepersonal – nicht anschließen!
Die Pegel entsprechen der RS232 Norm und erlauben eine Datentransferrate von 9600 Bit/s
Tab. 3/6: Anschluss der seriellen Schnittstelle am MTR-DCI
3-10
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
Informationen zur Inbetriebnahme und Parametrierung des MTR-DCI über die serielle Schnittstelle finden Sie in Kapitel 5.3 und im Hilfesystem zum Software-Paket FCT. Informationen zur Übertragung von CI-Befehlen über die serielle Schnittstelle finden Sie im Anhang B.1.2.
Hinweis Die RS232-Schnittstelle ist nicht galvanisch getrennt ausgeführt. Sie ist nicht zur dauerhaften Verbindung mit PCSystemen und nicht als Steuerungsschnittstelle geeignet. • Verwenden Sie den Anschluss nur zur Inbetriebnahme. • Entfernen Sie im Dauerbetrieb die Programmierleitung. • Verschließen Sie den Anschluss mit der mitgelieferten
Schutzkappe (ISK-M8).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-11
3. Installation
3.5
Eingang für externen Referenzschalter Wenn Sie keinen Referenzschalter verwenden: •
Verschließen Sie den Anschluss mit der mitgelieferten Schutzkappe (ISK-M8).
Zum Anschluss des Referenzschalters: •
Verwenden Sie als Referenzschalter den korrekten Schaltertyp “Schließer“ (N.O. normally open) in der Ausführung PNP.
•
Verwenden Sie zum Anschluss des Referenzschalters einen Sensor mit Schraubverriegelung (Außengewinde M8x1) am Kabelende oder – als Adapter – die Anschlussleitung KM8-M8 mit Schraubveriegelung.
Verwenden Sie z.B. folgende Näherungsschalter von Festo: –
magnetische Näherungsschalter SMT-8M
–
induktive Näherungsschalter SIEN-...-M8B
•
Beachten Sie bei der Auswahl des Sensors, dass die Genauigkeit des Umschaltpunkts des Sensors die Genauigkeit des Referenzpunkts bestimmt.
M8x1-Buchse
1
4
3
Beschreibung 1
+24 VDC
+24 VDC Spannungsausgang (nur für Referenzschalter)
4
REF
Kontakt Referenzschalter
3
GND
Ground
Tab. 3/7: Anschluss “Ref” (Referenzschalter) am MTR-DCI Über Pin 1/3 wird die Versorgungsspannung des Referenzschalters (24 VDC /Ground) bereitgestellt.
3-12
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
Vorsicht Geräteschaden. Die 24 VDC Gleichspannung an Pin 1 besitzt keine spezielle Sicherung gegen Überlast, die Spannung wird von der Hauptstromversorgung nach dem ESD- und Verpolschutz abgegriffen. • Verwenden Sie den Anschluss ausschließlich für
Referenzschalter (Sensorversorgung). Eine Verwendung als Stromversorgung für andere Verbraucher ist nicht zulässig. Der Eingang für das Sensorsignal REF entspricht in seinen elektrischen Eigenschaften der Eingangsspezifikation im Anhang “Technische Daten”.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-13
3. Installation
3.6
Anschluss der übergeordneten Steuerung Über den Steuerungsanschluss des MTR-DCI erfolgt die Kommunikation mit der übergeordneten Steuerung. Verwenden Sie die Steuerleitung KES-MC-1-SUB-9 zum Anschluss des MTR-DCI an eine übergeordnete Steuerung (SPS).
Vorsicht Lange E/A-Signalleitungen reduzieren die Störfestigkeit. • Halten Sie die maximal zulässige E/A-Signalleitungs-
länge von 30 m ein.
Farbe 1)
Beschreibung
1
weiß
E1
Verfahrsatzkodierung Bit0
2
braun
E2
Verfahrsatzkodierung Bit1
3
grün
E3
Verfahrsatzkodierung Bit2
4
gelb
E4
Verfahrsatzkodierung Bit3
5
grau
E5
START
6
rosa
E6
ENABLE
7
blau
A1
READY
8
rot
A2
MOTION COMPLETE (MC)
9
schwarz
GND
GROUND (Bezugspotential)
D-SUB-Stecker 1
9
1)
Kabelfarben Steuerleitung KES-MC-1-SUB-9
Tab. 3/8: Anschluss “Steuerung” am MTR-DCI
3-14
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3. Installation
Warnung Bei Anlegen einer Spannung und falscher Handhabung der Ausgangspins können schwere Geräteschäden entstehen, deshalb • schließen Sie keine Spannung an Ausgänge an. • beachten Sie die Strombegrenzung an den Ausgängen.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
3-15
3. Installation
3-16
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Kapitel 4
Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-1
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Inhaltsverzeichnis
4.
Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1
4.1 4.2
Aufbau und Funktion des Bedienfeldes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4 Das Menüsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 4.2.1 Aufruf des Hauptmenüs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 4.2.2 Menü [Diagnostic] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8 4.2.3 Menü [Settings] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 4.2.4 Menü [Positioning] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 4.2.5 Menübefehl [HMI control] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Die Motoreinheit MTR-DCI-...-H2 bietet am Bedienfeld alle zur Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose erforderlichen Funktionen. Einen Überblick über die Tasten- und Menüfunktionen zum MTR-DCI-...IO finden Sie in diesem Kapitel. Die Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld wird ab Kapitel 5.2 beschrieben. Beim MTR-DCI-...-R2 (ohne Bedienfeld) können Sie die Inbetriebnahme des MTR-DCI über die RS232-Schnittstelle (mit FCT-Software) durchführen. Hinweise hierzu finden Sie in Kapitel 5.3.
Vorsicht Gleichzeitige Aufrufe von Steuerungs- und Bedienfunktionen durch das FCT und das Bedienfeld können Fehler verursachen. • Stellen Sie sicher, dass das FCT, das Bedienfeld und die
Steuerungsschnittstelle des MTR-DCI nicht gleichzeitig verwendet werden.
Hinweis Entfernen Sie vor der Inbetriebnahme ggf. die Schutzfolie am Display.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-3
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
4.1
Aufbau und Funktion des Bedienfeldes Das Bedienfeld ermöglicht die Inbetriebnahme direkt am MTR-DCI mit folgenden Funktionen: –
Parametrierung und Referenzierung der Achse
–
Eingabe von Verfahrsätzen
–
Test-Funktionen z.B. zum Anfahren einzelner Verfahrsätze.
1 LC-Display
1
2
3
2 Bedientasten 3 LEDs – Power (grün) – I/F (grün/rot) – Error (rot)
Bild 4/1: Bedienfeld des MTR-DCI-...-H2 Mit den 4 Tasten des Bedienfeldes können Sie alle Bedienfunktionen und Einstellungen menügeführt durchführen. Das grafische LC-Display zeigt alle Texte in englischer Sprache an. Die Anzeige kann in 90° Schritten gedreht werden, siehe Menübefehl [LCD adjustment]. Die optische Anzeige der Betriebszustände erfolgt über 3 LEDs (siehe auch Kapitel 6.2.2).
4-4
–
Power:
Anzeige der Spannungsversorgung
–
I/F:
Betriebsbereitschaft, Positionierstatus
–
Error:
Fehler
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Funktion MENU
Taste Aktiviert von der Statusanzeige aus das Hauptmenu
ESC
Verwirft die aktuelle Eingabe und schaltet stufenweise zur übergeordneten Menüebene bzw. Statusanzeige zurück
EMERG.STOP
Bricht den aktuellen Positioniervorgang ab (> Error mode; mit bestätigen, danach automatisch Rückkehr zur Statusanzeige). Nur wenn HMI = on!
OK
Bestätigt die aktuelle Auswahl bzw. Eingabe
SAVE
Speichert Parametereinstellungen dauerhaft im EEPROM
START/STOP
Startet oder stoppt (nur im DemoModus) einen Positioniervorgang. Nach Stopp: Anzeige der aktuellen Position, mit Rückkehr in die übergeordnete Menüebene.
Scrollt innerhalb einer Menüebene zur Auswahl eines Menübefehles
EDIT
Stellt Parameter ein
Menu
Enter
v
V
Tab. 4/1: Tastenfunktion (Überblick)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-5
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
4.2
Das Menüsystem
4.2.1
Aufruf des Hauptmenüs
MTR-DCI... Xa = 0,00 mm HMI:off
} Diagnostic Positioning Settings S ESC OK
Nach Anlegen der Versorgungsspannung führt der MTR-DCI selbsttätig eine interne Prüfung durch. Das Display zeigt zunächst kurz das Festo Logo und wechselt zur Statusanzeige. Die Statusanzeige zeigt folgende Informationen an: –
die Typbezeichnung Ihres MTR-DCI
–
die aktuelle Position des Antriebs xa = ...
–
die aktuelle Einstellung der Gerätesteuerung (HMI = Human Machine Interface).
Das Hauptmenü wird aus der Statusanzeige über die Taste aufgerufen. In den unteren Zeilen der LC-Anzeige wird die jeweils aktuelle Tastenfunktion angezeigt. Funktion
Taste
} HMI control LCD adjustment v
ESC OK
ESC
OK
Mit den Pfeiltasten am Bedienfeld wählen Sie aus der Liste einen Menüpunkt aus. Die aktuelle Auswahl ist mit einem Pfeil markiert ( } Diagnostic). Wählen Sie den Menüpunkt S um weitere Menüpunkte (HMI control...) anzuzeigen. Mit brechen Sie die aktuelle Eingabe ab und kehren stufenweise zur übergeordneten Menüebene bzw. Statusanzeige zurück. Mit bestätigen Sie die aktuelle Auswahl bzw. Eingabe.
v
V
Menu
Enter
Tab. 4/2: Tastenfunktion (Menüauswahl)
4-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Menübefehl
Beschreibung
}
Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen Einstellungen (siehe Kapitel 4.2.2)
}
}
Diagnostic } Pos. set table
Anzeige der Verfahrsatztabelle
} Axis param
Anzeige von Achsparametern und -daten
} System param
Anzeige von Systemparametern und -daten
} SW information
Anzeige der Betriebssystemversion (Firmware)
Positioning 1) 2)
Referenzfahrt und Positionierfahrten zum Test der Verfahrsätze (siehe Kapitel 4.2.4)
} Move posit set
Start der Positionierfahrt “Verfahrsatz”
} Demo posit tab
Start der Positionierfahrt “Verfahrsatztabelle”
} Homing
Start der Referenzfahrt
Settings 1) 2)
Auswahl des Antriebs, Parametrierung, Programmierung der Verfahrsätze ... (s. Kapitel 4.2.3)
} Axis type
} Type DMES
Stellachse DMES
} Rotation drive
Rotationsachse mit Anschlag
} User config
Beliebiger Linearantrieb
} Zero point 3)
Offset des Achsennullpunkts
} Abs.min.pos 3)
Hubbegrenzung: Software-Endlage, negativ
} Abs.max.pos 3)
Hubbegrenzung: Software-Endlage, positiv
} Save...
Parameter im EEPROM speichern
} Homing method
Auswahl der Referenzfahrtmethode (Anschlag, SW-Endschalter...)
} Velocity v_sw
Verfahrgeschwindigkeit zum Suchen des Referenzpunkts
} Velocity v_s0
Verfahrgeschwindigkeit zum Anfahren des Achsennullpunkts
} Save...
Parameter im EEPROM speichern
} Position nr.
Nummer des Verfahrsatzes (0...14)
} Pos set mode
Satzstatus: absolute oder relative Positionierung
} Position 3)
Zielposition des Verfahrsatzes
} Velocity
Verfahrgeschwindigkeit des Verfahrsatzes
} Save...
Parameter im EEPROM speichern
} Axis param
} Homing param
} Position set
} Password
Einrichten eines lokalen Kennworts mit 3 Ziffern für Bedienfeld (siehe Kapitel 4.2.3)
}
HMI control 1)
Voreinstellung der Gerätesteuerung über Bedienfeld (siehe Kapitel 4.2.5)
}
LCD adjustment
Drehen der Anzeige im Display in 90° Schritten
1) 2) 3)
Ggf. Passwort-Schutz Steuerungsschnittstelle muss deaktiviert werden, siehe [HMI control] :HMI = on Teach-Betrieb
Tab. 4/3: Menübefehle (Überblick)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-7
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Zur Auswahl der Menübefehle [Positioning] und [Settings] ist die Einstellung “HMI: on” erforderlich. Nur dann ist der MTRDCI bereit, Benutzereingaben am Bedienfeld zu verarbeiten. Sie werden bei der Auswahl der Menübefehle zur Änderung der HMI-Einstellung aufgefordert. Sie können die Einstellung auch direkt über den Menübefehl [HMI control] ändern.
4.2.2
Menü [Diagnostic] Zur Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen Einstellungen:
} Diagnostic
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Diagnostic] aus und drücken Sie die -Taste.
} Pos.set table
2. Wählen Sie einen der folgenden Menübefehle:
Axis param System param SW information
–
Verfahrsatztabelle [Pos. set table]
–
Achsparameter [Axis param]
–
Systemparameter [System param]
–
Version der Firmware des MTR-DCI [SW information] Taste
Funktion
ESC
4-8
Mit den Pfeiltasten können Sie die Diagnosedaten “durchblättern“ Mit kehren Sie zur übergeordneten Menüebene zurück
v
V
Menu
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
[Pos. set table]
[Axis param]
Menübefehl zur Anzeige folgender Einträge der Verfahrsatztabelle: [Pos. set table]
Beschreibung
Nr
Nummer des Verfahrsatzes (0...14)
a/r
absolute (a) oder relative (r) Positionierung
Pos
Zielposition
Vel
Verfahrgeschwindigkeit
Menübefehl zur Anzeige folgender Achsparameter und -daten: [Axis param] 1)
Beschreibung
v max
Maximale Verfahrgeschwindigkeit
x min
Hubbegrenzung: Software-Endlage, negativ
x max
Hubbegrenzung: Software-Endlage, positiv
x0
Offset Achsennullpunkt
feed 2)
Vorschubkonstante
1) 2)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Maßeinheit abhängig vom eingestellten Maßsystem Nicht für Achstyp “Rotation drive”
4-9
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
[System param]
4-10
Menübefehl zur Anzeige folgender Systemparameter und -daten: [System param]
Beschreibung
V power
[V]
Versorgungsspannung
V dd
[V]
Spannung des Displays
I max
[A]
Maximalstrom
I act
[A]
Aktueller Strom
Temp
[°C]
Betriebstemperatur
Cycle
Anzahl der Verfahrvorgänge
In-signal
Hexadezimale Darstellung der Eingänge Bit 0: E0 Bit 1: E1 Bit 2: E2 Bit 3: E3 Bit 4: START Bit 5: ENABLE
Out-signal
Hexadezimale Darstellung der Ausgänge Bit 0: READY Bit 1: MOTION COMPLETE
Ref. switch
on/off
Signal am Referenzschalter-Eingang
Mode
z.B. mm
Maßsystem
Hom.meth.
– – – –
Festanschlag in pos. Richtung Festanschlag in neg. Richtung Referenzschalter in pos. Richtung Referenzschalter in neg.Richtung
Gear
z.B. 6,75
bl.pos bl.neg sw.pos sw.neg
Getriebeuntersetzung des MTR-DCI
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
4.2.3
Menü [Settings] Warnung Verletzungen oder Beschädigung der Mechanik. Bei allen Teachvorgängen dreht sich der Motor bzw. die angeschlossene Achse wird in Bewegung gesetzt. • Stellen Sie sicher, dass im Verfahrbereich
– niemand hineinfasst, – sich keine Fremdgegenstände befinden. Zur Parametrierung des Achssystems und Programmierung der Verfahrsätze: } Settings
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Settings] aus und drücken Sie die -Taste.
} Axis type
2. Wählen Sie
Axis param Homing param Position set Password
[Axis type]
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
–
den Achstyp [Axis type]
–
die Achsparameter [Axis param]
–
die Referenzfahrtparameter [Homing param]
–
die Verfahrsatztabelle [Position set]
–
die Kennwort-Einstellung [Password].
Bauart der vom MTR-DCI angetriebenen Achse (Parameter siehe Kapitel 5.2.1) [Axis type]
Beschreibung
[Type DMES-...]
Festo Stellachse
[Rotation drive]
Spezifische Rotationsachse
[User config]
Spezifische Linearachse
[Save...]
Parameter im EEPROM speichern!
4-11
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
[Axis param]
Teach-Betrieb zur Einstellung der Achsparameter [Axis param]
Beschreibung
[Zero point]
Offset des Achsennullpunktes
[Abs.min.pos]
Hubbegrenzung: Software-Endschalter, negativ
[Abs.max.pos]
Hubbegrenzung: Software-Endschalter, positiv
[Save...]
Parameter im EEPROM speichern!
Hinweis Die eingestellten Parameter werden nach der Bestätigung mit OK sofort wirksam. Über den Menübefehl [Save...] werden die Einstellungen dauerhaft im EEPROM gespeichert: • Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem
Menübefehl [Save]. Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
4-12
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
[Homing param]
Einstellung der Referenzfahrtmethode und der Geschwindigkeiten während der Referenzfahrt. Die maximale Geschwindigkeit bei der Referenzfahrt ist auf die Hälfte der maximalen Verfahrgeschwindigkeit v_max begrenzt (v_max siehe [Diagnostics] [Axis param] ). [Hom. param]
Param.
Beschreibung
[Homing method]
sw.neg (switch negative)
Referenzierung auf Referenzschalter, negativ = Werkseinstellung
sw.pos (switch positive)
Referenzierung auf Referenzschalter, positv
bl.neg (block negative)
Referenzierung auf Festanschlag, negativ
bl.pos (block positive)
Referenzierung auf Festanschlag, positiv
[Velocity v_sw]
v_sw
Geschwindigkeit zum Suchen des Referenzpunkts
[Velocity v_s0]
v_s0
Geschwindigkeit zum Anfahren des Achsennullpunkts
[Save...]
Parameter im EEPROM speichern!
Hinweis Die eingestellten Parameter werden nach der Bestätigung mit OK sofort wirksam. Über den Menübefehl [Save...] werden die Einstellungen dauerhaft im EEPROM gespeichert: • Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem
Menübefehl [Save]. Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-13
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
[Position set]
Teach-Betrieb zur Programmierung der Verfahrsatztabelle. [Position set]
Param.
Beschreibung
[Position nr.]
Nr
Satznummer des Verfahrsatzes [0...14]
[Pos set mode]
[absolut/ relativ]
Positioniermodus absolut = absolute Positionsangabe, bezogen auf den Projektnullpunkt relativ = relative Positionsangabe, bezogen auf die aktuelle Position
[Position]
xt
Zielposition im ausgewählten Maßsystem z.B. [mm]
[Velocity]
v
Verfahrgeschwindigkeit im ausgewählten Maßsystem z.B. [mm/s]
[Save...]
Parameter im EEPROM speichern!
Hinweis Die eingestellten Parameter werden nach der Bestätigung mit OK sofort wirksam. Über den Menübefehl [Save...] werden die Einstellungen dauerhaft im EEPROM gespeichert: • Speichern Sie die Parametereinstellungen mit [Save].
Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
4-14
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Kennwort einrichten Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oder Ändern von Parametern im Gerät zu verhindern, kann der Zugriff über Bedienfeld durch ein (lokales) Kennwort verhindert werden. Werkseitig ist kein Kennwort vorgegeben (Voreinstellung 000). [Password]
Wählen Sie im Menü [Settings] [Password]:
New Password: [?xx] =
EDIT
Geben Sie ein Kennwort mit 3 Ziffern ein. Die aktuelle Eingabeposition ist mit einem Fragezeichen gekennzeichnet. ESC OK
1. Wählen Sie über die Pfeiltasten eine Ziffer 0...9 an. 2. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit . Die nächste Eingabeposition wird angezeigt. 3. Speichern Sie Ihre Einstellung nach der Eingabe der 3. Ziffer mit SAVE .
Kennwort eingeben Enter Password: [?xx] =
EDIT
ESC OK
Sobald ein Kennwort aktiv ist, wird es beim Aufruf der Menübefehle [Positioning], [Settings] oder [HMI control] automatisch abgefragt. Nach Eingabe des korrekten Kennworts sind alle Parametrier- und Steuerungsfunktionen des Bedienfeldes bis zum Abschalten der Spannungsversorgung freigegeben. Die aktuelle Eingabeposition ist durch ein Fragezeichen gekennzeichnet. 1. Wählen Sie über die Pfeiltasten eine Ziffer 0...9 an. 2. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit . Die nächste Eingabeposition wird angezeigt. 3. Wiederholen Sie die Eingabe für die weiteren Eingabepositionen. Nach der Eingabe der 3. Ziffer ist der Zugriff über das Bedienfeld freigegeben.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-15
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Kennwort ändern/deaktivieren [Password]
Wählen Sie im Menü [Settings] [Password]:
Enter Password: [?xx] =
EDIT
ESC OK
Geben Sie das bisherige Kennwort mit 3 Ziffern ein. Die aktuelle Eingabeposition ist mit einem Fragezeichen gekennzeichnet. 1. Stellen Sie über die Pfeiltasten eine Ziffer 0...9 ein. 2. Bestätigen Sie Ihre Eingabe mit OK . Die nächste Eingabeposition wird angezeigt. 3. Wiederholen Sie die Eingabe für die weiteren Eingabepositionen.
New Password: [?xx] =
EDIT
4. Geben Sie das neue Kennwort mit 3 Ziffern ein. Wenn Sie das Kennwort deaktivieren möchten, geben Sie “000” ein. ESC OK
5. Speichern Sie Ihre Einstellung nach der Eingabe der letzten Ziffer mit SAVE . •
Hinterlegen Sie die das Kennwort für den MTR-DCI an geeigneter Stelle, z.B. in der internen Dokumentation Ihrer Anlage.
Sollte trotz aller Sorgfalt das im MTR-DCI aktive Kennwort verloren gehen: Bei Bedarf kann das Kennwort durch Eingabe eines MasterKennworts gelöscht werden. Wenden Sie sich hierzu an Ihren Service-Partner von Festo.
4-16
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
4.2.4 Menü [Positioning] Start einer Referenzfahrt oder einer Positionierfahrt zum Test der Verfahrsätze.
Warnung Verletzungen oder Beschädigung der Mechanik. Bei allen Positioniervorgängen dreht sich der Motor bzw. die angeschlossene Achse wird in Bewegung gesetzt. • Stellen Sie sicher, dass im Verfahrbereich
– niemand hineinfasst, – sich keine Fremdgegenstände befinden.
Hinweis • Stellen Sie sicher, dass vor dem Start einer Referenzfahrt: – das Positioniersystem vollständig aufgebaut, verdrahtet und mit Spannung versorgt ist, – die Parametrierung abgeschlossen ist. • Starten Sie eine Positionierfahrt erst, wenn das Bezugs-
system durch eine Referenzfahrt definiert ist.
Hinweis Beachten Sie, dass Verfahrsätze mit Geschwindigkeit v = 0 oder ungültiger Zielposition (-> Fehler TARGET POSITION OUT OF LIMIT) nicht ausgeführt werden.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4-17
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Referenzfahrt ausführen } Positioning
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Positioning] aus und drücken Sie die -Taste.
Move posit set Demo posit tab } Homing
2. Wählen Sie den Menübefehl: –
Referenzfahrt [Homing]
[Positioning]
Beschreibung
Hinweis
[Homing]
Referenzfahrt zur Bestimmung Zuerst Parameter im Menü [Settings] des mechanischen Bezugssystem [Homing parameter] einstellen! Werkseinstellung: Referenzierung auf Referenzschalter in neg. Richtung.
... Attention! Motor moves
ESC START
HOMING
V_0 = 20 mm/s v_sw = 10 mm/s
3. Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereich der beweglichen Masse greifen kann und keine Fremdgegenstände dort hingelangen. Starten Sie die Referenzfahrt mit START . Am Display werden folgende Informationen angezeigt: –
die Suchgeschwindigkeit v_sw
–
die Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt v_0.
EMERG.STOP
Funktion EMERG. STOP
4-18
Mit brechen Sie den Positioniervorgang ab (> Error mode EMERG.STOP; mit bestätigen, danach automatisch Rückkehr zur Statusanzeige).
Menu
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Verfahrsätze ausführen } Positioning
1. Wählen Sie mit den Pfeiltasten im Hauptmenü [Positioning] aus und drücken Sie die -Taste.
} Move posit set
2. Wählen Sie den Menübefehl:
Demo posit tab Homing
–
Positionierfahrt “Verfahrsatz” [Move posit set] – oder
–
Positionierfahrt “Verfahrsatztabelle” [Demo posit tab]
[Positioning]
Beschreibung
Hinweis
[Move posit set]
Positionierfahrt zum Test eines bestimmten Verfahrsatzes der Verfahrsatztabelle.
Parametrierung und Referenzierung muss abgeschlossen sein!
[Demo posit tab]
Positionierfahrt (continuous loop) zum Test aller Verfahrsätze (0...14) der Verfahrsatztabelle.
Parametrierung und Referenzierung muss abgeschlossen sein! Mindestens zwei Verfahrsätze müssen sich im Speicher befinden!
... Attention! Motor moves
ESC START
Bei der Positionierfahrt [Demo posit tab] werden alle Verfahrsätze 0...14 der Verfahrsatztabelle nacheinander ausgeführt. Enthält die Verfahrsatztabelle einen Verfahrsatz mit der Geschwindigkeit v = 0, wird dieser Verfahrsatz und alle folgenden nicht ausgeführt; die Positionierfahrt wird mit Verfahrsatz 0 fortgesetzt. 3. Achten Sie darauf, dass niemand in den Verfahrbereich der beweglichen Masse greifen kann und keine Fremdgegenstände dort hin gelangen. Starten Sie den Positioniervorgang mit START .
Move posit set Pos 1 Xt = 100,00 mm v = 20 mm/s Xa = 90,00 mm EMERG.STOP
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Am Display werden während der Positionierfahrt folgende Informationen angezeigt: –
der aktive Verfahrsatz Pos...
–
die Zielposition xt
–
die Verfahrgeschwindigkeit v
–
die aktuelle Position xa. 4-19
4. Das Bedienfeld (MTR-DCI-...-H2IO)
Funktion
4.2.5
EMERG. STOP
Mit brechen Sie den aktuellen Positioniervorgang ab (> Error mode EMERG.STOP; mit bestätigen, danach automatisch Rückkehr zur Statusanzeige).
DEMO STOP
Mit unterbrechen Sie die Positionierfahrt “Verfahrsatztabelle” [Demo posit tab] . Der aktuelle Verfahrsatz wird noch ausgeführt bevor die Achse stoppt. Beim erneuten Start wird mit Verfahrsatz 0 begonnen.
Menu
Enter
Menübefehl [HMI control] Zur Auswahl der Menübefehle [Positioning] und [Settings] ist die Einstellung “HMI: on” erforderlich. Nur dann ist der MTRDCI bereit, Benutzereingaben am Bedienfeld zu verarbeiten. Sie werden bei der Auswahl der Menübefehle zur Änderung der HMI-Einstellung aufgefordert.
[HMI control]
Sie können die Einstellung auch direkt über den Menübefehl [HMI control] ändern. HMI 1) Gerätesteuerung on
Die Gerätesteuerung erfolgt manuell über das Bedienfeld. Die Steuerungsschnittstelle des MTR-DCI ist deaktiviert und die Steuerungsfreigabe wird gesetzt. Der tatsächliche Zustand des Eingangs ENABLE ist danach unwirksam.
off
Die Gerätesteuerung erfolgt über die Steuerungschnittstelle des MTR-DCI.
1) Human Machine Interface
4-20
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Inbetriebnahme
Kapitel 5
Inbetriebnahme
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-1
5. Inbetriebnahme
Inhaltsverzeichnis
5.
Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5-1
5.1 5.2
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld (nur MTR-DCI-...-H2) . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Auswahl des Achstyps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Einstellung der Referenzfahrtparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Achsennullpunkt und Software-Endlagen teachen . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Positionieren mit Verfahrsätzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5 Verfahrsätze teachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.6 Probefahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inbetriebnahme mit FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Installation des FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommunikation mit der übergeordneteten Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 E/A-Funktionsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Beschreibung der E/As . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Funktionsbeschreibung (Impuls-Zeit-Diagramm) . . . . . . . . . . . . . .
5-3 5-6 5-7 5-9 5-13 5-15 5-16 5-17 5-19 5-19
5.3
5.4
5-2
5-20 5-22 5-22 5-23 5-26
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
5.1
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme Warnung Verletzungsgefahr. Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit. Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen. • Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich
der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden, solange das System an Energiequellen (Versorgungsspannung) angeschlossen ist.
Hinweis Es ist in folgenden Fällen nicht zulässig, mit dem FCT schreibend (z.B. Download von Parametern) bzw. steuernd (z.B. beim “Manuell verfahren” oder beim Starten einer Referenzfahrt) auf den MTR-DCI zuzugreifen: – während der MTR-DCI aktuell eine Verfahrbewegung ausführt oder wenn während des Zugriffs eine Bewegung gestartet wird (z.B. über die Steuerungsschnittstelle oder über das Bedienfeld), – wenn eine Parametrierung oder Bedienung mit dem Bedienfeld des MTR-DCI erfolgt. Beachten Sie Folgendes: • Die Geräteverbindung im FCT darf bei aktivierter Steue-
rung am Bedienfeld (“HMI control = on”) nicht aktiviert werden. • Die Steuerung durch das Bedienfeld (“HMI control =
on”) darf bei aktivierter Geräteverbindung im FCT nicht aktiviert werden. • Die Steuerung durch das FCT darf nicht aktiviert werden,
während der Antrieb in Bewegung ist oder eine Steuerung über E/As erfolgt.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-3
5. Inbetriebnahme
Vor der Inbetriebnahme •
•
Stellen Sie vor der Inbetriebnahme des Antriebs sicher, –
dass der Arbeitsraum auch für den Betrieb mit Nutzlast ausreichend bemessen ist,
–
die Nutzlast bei Verfahren des Läufers in die Endlage nicht mit Motor oder Getriebe der Achse kollidiert.
Beachten Sie die Hinweise in der Bedienungsanleitung Ihrer Stellachse.
Einschaltverhalten Erst-Inbetriebnahme
Relative Verfahrbewegungen können direkt nach dem Einschalten durchgeführt werden, z. B. um die Achse im zulässigen Verfahrbereich zu positionieren. Wird eine absolute Positionierung gestartet, wird folgender Fehler ausgegeben: LAST ACTUAL POSITION IS NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN. Absolute Verfahrbewegungen können erst nach einer Referenzfahrt ausgeführt werden. •
5-4
Führen Sie nach jedem Einschalten eine Referenzfahrt durch. Referenzfahrtmethode siehe Kapitel 1.5.3.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Einschalten Hinweis Beachten Sie, dass für die Versorgungsspannung die Toleranz eingehalten werden muss. Die Toleranz muss auch noch direkt am Betriebsspannungsanschluss des MTR-DCI eingehalten werden (siehe Kapitel 3.3).
Hinweis • Stellen Sie sicher, dass die Achse sich beim Einschalten innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet. Erläuterungen hierzu finden Sie in Kapitel 1.5.1. • Schalten Sie nach Abschalten der Spannungsversorgung
das Gerät erst nach ca. 5 sec wieder ein.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
•
Schalten Sie die Spannungsversorgung des MTR-DCI ein. Nach Anlegen der Versorgungsspannung führt der MTR-DCI selbsttätig eine interne Prüfung durch.
•
Führen Sie die Parametrierung und Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld oder der FCT-Software durch, wie in den nachfolgenden Kapiteln bzw. in der FCT/PlugIn-Hilfe beschrieben.
•
Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Hinweise für den Betrieb in der FCT/PlugIn-Hilfe bzw. in Kapitel 6.1.
5-5
5. Inbetriebnahme
5.2
Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld (nur MTR-DCI-...-H2) Informationen zu den Tastenfunktionen und zur Menüstruktur des Bedienfelds finden Sie in Kapitel 4.
Gerätesteuerung Diagnostic Positioning Settings } HMI control LCD adjustment
Damit das Bedienfeld den angeschlossenen MTR-DCI steuern kann, muss die Steuerungsschnittstelle des MTR-DCI deaktiviert und die Steuerungsfreigabe gesetzt werden [HMI = on]. Der tatsächliche Zustand des Eingangs ENABLE ist danach unwirksam.
Hinweise zur Parametrierung und Inbetriebnahme Informationen zur aktuellen Parametrierung der Motoreinheit finden Sie am Bedienfeld im Menü [Diagnostic]. Führen Sie zur Erst-Inbetriebnahme des MTR-DCI mit dem Bedienfeld die nachfolgenden Schritte aus. Beachten Sie die ausführliche Beschreibung in den angegebenen Kapiteln.
5-6
Inbetriebnahme (Überblick)
Kap.
1. Wählen Sie den Achstyp und passen Sie ggf. die Parametrierung an Ihre Achse an.
5.2.1
2. Stellen Sie folgende Parameter für die Referenzfahrt ein – Referenzfahrtmethode – Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt – Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt
5.2.2
3. Führen Sie eine Referenzfahrt durch.
5.2.2
4. Teachen Sie zur Definition des Achsennullpunktes und des Arbeitsbereiches folgende Achsparameter: – Offset des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt – Positive und negative Software-Endlage
5.2.3
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Inbetriebnahme (Überblick)
Kap.
5. Geben Sie mehrere Verfahrsätze ein (Zielposition, 5.2.4 Positioniermodus und Verfahrgeschwindigkeit). 6. Prüfen Sie mit einer Probefahrt das Fahrverhalten der Achse, sowie die Bezugskoordinaten und den Arbeitsbereich. 7. Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahrsätze sowie ggf. auch für Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich. 8. Testen Sie die Funktion der Steuerungsschnittstelle des MTR-DCI (Funktionsprüfung).
5.4.1
9. Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Hinweise für den Betrieb.
6.1
Tab. 5/1: Inbetriebnahme (Überblick) Zur Wiederherstellung der Defaulteinstellungen kann – falls erforderlich – das EEPROM mit dem CI-Befehl 20F1 (Data memory control) direkt über die serielle Schnittstelle gelöscht werden (siehe Anhang B.1.2).
5.2.1
Auswahl des Achstyps
} Settings Axis type Type DMES... Rotation drive
1. Wählen Sie den Achstyp aus, der Ihrem Positioniersystem entspricht. –
Festo Stellachse [Type DMES-...]
–
Rotationsachse [Rotation drive]
–
Linearachse [User config]
User config
2. Stellen Sie – entsprechend der Eingabeaufforderung – über die Pfeiltasten achsspezifische Parameter ein: –
Vorschubkonstante (Feedcon) oder
–
Maßsystem (Degree, Revolutions).
3. Speichern Sie die Einstellung mit SAVE . Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-7
5. Inbetriebnahme
Achstyp
Vorschubkonstante Maßsystem [mm/Umdrehung]
Festo Stellachse 1) 2)
DMES-18
1,5
DMES-25
2,5
DMES-40
4
DMES-63
6
metrisch 3)
Rotationsachse
—
Grad (deg) oder Umdrehungen
Linearachse 2)
Entsprechend Typenschild bzw. technischen Daten der Achse
metrisch 3)
Werte werkseitig festgelegt Z Spindelsteigung der Achse [mm] 2) Wenn ein externes Getriebe verwendet wird, Einstellung des Getriebefaktors mit FCT möglich. 3) Voreinstellung metrisch; Zoll nur mit FCT einstellbar 1)
Tab. 5/2: Parametrierung der Achse
5-8
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
5.2.2
Einstellung der Referenzfahrtparameter Vorsicht Beschädigung von Bauelementen. Der Schlitten darf nur dann direkt gegen den Festanschlag fahren, wenn die zulässige Anschlagenergie nicht überschritten wird. Den zulässigen Wert entnehmen Sie der Beschreibung Ihrer Stellachse. Anschlagenergie = 0,5 x Masse x Geschwindigkeit2 Zum Schutz der Mechanik: • Reduzieren Sie die Geschwindigkeit, mit der die Referenzfahrt durchgeführt wird. Die Geschwindigkeit kann anwendungsspezifisch mit 0 % bis 50 % der Nenngeschwindigkeit angegeben werden. • Begrenzen Sie ggf. den Motorstrom während der Refe-
renzfahrt über FCT-Software. Der Motorstrom kann anwendungsspezifisch mit 1 bis 200 % des Motornennstromes angegeben werden (siehe FCT/PlugIn Hilfe MTR-DCI).
Vorsicht Bei Änderung der Referenzfahrtmethode wird der Offset des Achsennullpunktes auf Null zurückgesetzt. Ggf. schon vorhandene Einstellungen der Software-Endlagen und der Zielpositionen der Verfahrsatztabelle bleiben bestehen. Beachten Sie, dass sich diese Werte auf den bisherigen Achsennullpunkt beziehen. • Führen Sie nach einer Änderung der Referenzfahrt-
methode immer eine Referenzfahrt durch. • Teachen Sie danach den Offset des Achsennullpunktes.
Bei Änderung des Achsennullpunktes: • Teachen Sie Software-Endlagen und Zielpositionen neu.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-9
5. Inbetriebnahme
Strombegrenzung Der Motorstrom kann anwendungsspezifisch mit 1 bis 200 % des Motornennstromes angegeben werden (siehe FCT/PlugIn Hilfe MTR-DCI). Die Stellachse DMES kann die Referenzfahrt mit der werkseitig eingestellten Strombegrenzung (150 % des Motornennstroms) ausführen. Die Strombegrenzung muss nicht geändert werden. Strombegrenzung 1)
32
42
52
62
100 % Z 1 x Motornennstrom
Motorstrom Motordrehmoment
A mNm
0,73 30
2,0 110
5,0 300
6,19 700
150 % (default) Z 1.5 x Motornennstrom
Motorstrom Motordrehmoment
A mNm
1,1 46
3,0 171
7,5 460
9,29 1076
200 % Z 2 x Motornennstrom
Motorstrom Motordrehmoment
A mNm
1,46 62
3,8 2) 220
7,7 2) 470
12,38 1450
1) 2)
Parameterangabe in FCT: relativer Motorstrom in % des Nennstromes, Einstellbereich 1...200. Wegen Maximalstrombegrenzung steigt der Wert nicht weiter an.
Tab. 5/3: Strombegrenzung
Hinweis Beachten Sie bei der Anpassung der Strombegrenzung Folgendes: – Durch eine Strombegrenzung wird auch die maximal mögliche Geschwindigkeit bei der Referenzfahrt reduziert. Die eingestellte Sollgeschwindigkeit wird dadurch ggf. nicht mehr erreicht. – Bei vertikaler Anordung des Antriebs ist ggf. eine Erhöhung des Motorstroms erforderlich. Bei zu niedrigem Motorstrom kann die Referenzfahrt nicht ausgeführt werden.
5-10
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Parameter einstellen Entsprechend der eingestellten Referenzfahrtmethode wird der Referenzpunkt durch einen Referenzschalter oder Festanschlag bestimmt. Falls eine Referenzfahrt gegen eine mechanische Endlage im Anwendungsfall nicht möglich ist, kann ein externer Sensor (Referenzschalter) als Referenzsignal verwendet werden (siehe auch Kapitel 1.5.1). Referenzfahrtparameter (Werkseinstellung)
32
42
52
62
Homing method
Referenzschalter, negativ (motornah)
Velocities v_sw, v_s0
% 1) inc/s
~41 % 27000
~22 % 22400
~17% 16800
~15% 16800
Nenngeschwindigkeit des Motors
rot/s inc/s
55 66000
50 100000
50 100000
56,7 113400
1) % der Nenngeschwindigkeit des Motors; max. = 50 % } Settings Homing parameter Homing method Velocity v_sw
•
Velocity v_s0 Save
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Stellen Sie nacheinander folgende Referenzfahrtparameter ein: –
die Referenzfahrtmethode [Homing method]
–
die Suchgeschwindigkeit zur Ermittlung des Referenzpunktes [Velocity v_sw]
–
die Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt [Velocity v_s0].
•
Übernehmen Sie jede Einstellung mit OK . Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam.
•
Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem Menübefehl [Save]. Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
•
Führen Sie abschließend eine Referenzfahrt durch, sonst bleibt das bisherige Bezugssystem des MTR-DCI unverändert. 5-11
5. Inbetriebnahme
Referenzfahrt starten Hinweis Beachten Sie zur Durchführung der Referenzfahrt, dass – sich der Antrieb im zulässigen Verfahrbereich befinden muss, – der Antrieb in Such-Richtung entsprechend der gewählten Referenzfahrtmethode verfährt und beim Start vor dem Festanschlag oder Referenzschalter stehen muss. 1. Verfahren Sie ggf. den Antrieb im Teach-Betrieb so, dass er beim Start in Such-Richtung vor dem Festanschlag oder Referenzschalter steht.
} Positioning Demo posit tab Move posit set Homing
•
Wählen Sie z.B. [Settings] [Position set] [Position] (siehe auch Kapitel 5.2.5).
•
Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell an die gewünschte Position.
•
Brechen Sie den Vorgang mit ESC ab, damit die Position nicht in die Verfahrsatztabelle übernommen wird.
2. Wählen Sie [Positioning] [Homing]. 3. Starten Sie die Referenzfahrt mit START .
Nach erfolgreicher Referenzfahrt steht der Antrieb auf dem Achsennullpunkt. Bei Erstinbetriebnahme oder nach Änderung der Referenzfahrtmethode ist der Offset des Achsennullpunktes = 0; der Antrieb steht dann nach der Referenzfahrt auf dem Referenzpunkt (= Achsennullpunkt).
5-12
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Abbruch der Referenzfahrt Bei Bedarf kann die Referenzfahrt mit der Taste abgebrochen werden (EMERG STOP). Wird die Referenzfahrt abgebrochen, zeigt das Display die Fehlermeldung HOMING ERROR. Wurde zuvor bereits eine korrekte Referenzierung durchgeführt, behält der bisherige Referenzpunkt seine Gültigkeit. •
Quittieren Sie die Fehlermeldung mit .
•
Wiederholen Sie die Referenzfahrt.
Fehler bei der Referenzfahrt Tritt während der Referenzfahrt ein Fehler auf:
5.2.3
•
Quittieren Sie die Fehlermeldung mit .
•
Überprüfen Sie ggf. die Funktion des Referenzschalters.
•
Überprüfen Sie die Einstellung der Parameter.
•
Verfahren Sie ggf. den Antrieb im Teach-Betrieb so, dass er beim Start in Such-Richtung vor dem Anschlag oder Referenzschalter steht.
•
Wiederholen Sie die Referenzfahrt.
Achsennullpunkt und Software-Endlagen teachen Voraussetzung für das Teachen des Achsennullpunktes und der Software-Endlagen: –
Die Referenzfahrt war erfolgreich.
Hinweis Stellen Sie bei Referenzierung auf Anschlag den Offset des Achsennullpunktes ≠ 0 ein. Sie vermeiden so das Anfahren der mechanischen Endlagen im Betrieb.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-13
5. Inbetriebnahme
Teachen Sie den Achsennullpunkt.: } Settings Axis parameter Zero point Abs.min.pos Abs.max.pos Save
1. Wählen Sie [Settings] [Axis parameter] [Zero point]. 2. Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell auf den gewünschten Achsennullpunkt. 3. Übernehmen Sie die angefahrene Position mit OK . Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam. Die aktuelle Position xa wird zum Achsennullpunkt (xa = 0). Hinweis Bei Änderung des Achsennullpunktes: Prüfen Sie schon vorhandene Einstellungen der SoftwareEndlagen und der Zielpositionen der Positionstabelle. Beachten Sie, dass sich diese Werte auf den bisherigen Achsennullpunkt beziehen. • Teachen Sie ggf. Software-Endlagen und Zielpositionen
neu. Teachen Sie die negative Software-Endlage und die positive Software-Endlage: 1. Wählen Sie [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] bzw. [Abs.max.pos]. 2. Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell. 3. Übernehmen Sie die angefahrene Position mit OK . Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam. 4. Speichern Sie die Parametereinstellungen mit [Save]. Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten.
5-14
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
5.2.4
Positionieren mit Verfahrsätzen Warnung Verletzungen oder Beschädigung der Mechanik. Bei allen Positioniervorgängen dreht sich der Motor bzw. die angeschlossene Achse wird in Bewegung gesetzt. • Stellen Sie sicher, dass im Verfahrbereich
– niemand hineinfasst, – sich keine Fremdgegenstände befinden. Folgende Voraussetzungen müssen erfüllt sein: –
Die Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgeführt.
–
Achsennullpunkt und Software-Endlagen sind korrekt eingestellt.
Hinweis Beachten Sie, dass Verfahrsätze mit Geschwindigkeit v = 0 oder ungültiger Zielposition (-> Fehler TARGET POSITION OUT OF LIMIT) nicht ausgeführt werden.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
•
Teachen Sie nach erfolgreicher Referenzfahrt mehrere Verfahrsätze (siehe Kapitel 5.2.5).
•
Führen Sie zunächst eine Probefahrt ggf. ohne Nutzlast durch (siehe Kapitel 5.2.6).
•
Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahrsätze sowie ggf. auch für Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich (siehe Kapitel 5.2).
•
Nach erfolgreicher Probefahrt können Sie die anzufahrenden Positionen der Verfahrsatztabelle teachen.
5-15
5. Inbetriebnahme
5.2.5
Verfahrsätze teachen Geben Sie die Verfahrsätze wie folgt ein:
} Settings Position set Position nr Pos set mode Position Velocity Save
1. Aktivieren Sie mit [Settings] [Position set] [Position nr] den gewünschten Verfahrsatz (0...14). 2. Ergänzen bzw. korrigieren Sie den Positioniermodus des Verfahrsatzes: •
Wählen Sie [Pos set mode].
•
Stellen Sie mit den Pfeiltasten den Positioniermodus ein: absolut = absolute Positionsangabe, bezogen auf den Projektnullpunkt relativ = relative Positionsangabe, bezogen auf die aktuelle Position.
•
Übernehmen Sie den Wert mit OK .
Hinweis Teachen Sie nach jeder Änderung des Positioniermodus die Zielposition des Verfahrsatzes, sonst wird die Änderung des Positioniermodus nicht übernommen. 3. Teachen Sie die Zielposition des Verfahrsatzes: •
Wählen Sie [Position].
•
Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell an die gewünschte Zielposition.
•
Übernehmen Sie die angefahrene Position mit OK . Dadurch wird die Einstellung der Zielposition und des Positioniermodus im Antrieb wirksam.
4. Ergänzen bzw. korrigieren Sie die Geschwindigkeit. •
5-16
Wählen Sie [Velocity].
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
•
Stellen Sie mit den Pfeiltasten die Sollgeschwindigkeit ein.
•
Übernehmen Sie die Einstellung mit OK . Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam.
5. Speichern Sie den Verfahrsatz mit [Save]. Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten. 6. Geben Sie den nächsten Verfahrsatz ein. Digitalisierungsfehler des Analog-Digital-Wandlers können sich bei häufig aufeinander folgenden relativen Verfahrbewegungen aufaddieren und zu Abweichungen der Positionswerte führen. Fügen Sie ggf. einen absoluten Verfahrsatz oder eine Referenzfahrt in den Verfahrzyklus ein, um Abweichungen zu korrigieren.
5.2.6
Probefahrt Vorsicht Beschädigung von Bauelementen. Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagen (Anschlag) nicht zulässig. Bei Endlagenfahrt mit hoher Last kann ein Blockieren in der Endlage nicht ausgeschlossen werden. • Stellen Sie den Offset des Achsennullpunktes ≠ 0 ein. • Begrenzen Sie den Verfahrbereich, indem Sie bei der
Inbetriebnahme gültige Softwareendlagen definieren (siehe Kapitel 1.5.1). • Geben Sie nur Zielpositionen innerhalb des zulässigen
Verfahrbereiches an.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-17
5. Inbetriebnahme
1. Geben Sie mehrere Verfahrsätze ein, um das Positionierverhalten zu überprüfen (siehe Kapitel 5.2.5).
} Positioning Demo posit tab Move posit set Homing
•
Stellen Sie Zielpositionen an den Begrenzungen des Verfahrbereichs ein, um die Software-Endlagen zu prüfen.
•
Stellen Sie unterschiedliche Geschwindigkeiten ein.
2. Wählen Sie [Positioning] [Move posit set] um einen bestimmten Verfahrsatz auszuführen — oder — 3. Wählen Sie [Positioning] [Demo posit tab], um alle Verfahrsätze auszuführen. Mindestens zwei Verfahrsätze müssen dazu in der Verfahrsatztabelle eingetragen sein. Bei der Positionierfahrt [Demo posit tab] werden alle Verfahrsätze 0...14 der Verfahrsatztabelle nacheinander ausgeführt. Enthält die Verfahrsatztabelle einen Verfahrsatz mit der Geschwindigkeit v = 0 wird dieser Verfahrsatz und alle folgenden nicht ausgeführt; die Positionierfahrt wird ab Verfahrsatz 0 fortgesetzt. Mit DEMO STOP können Sie die Verfahrzyklus [Demo posit tab] unterbrechen. Der aktuelle Verfahrsatz wird noch ausgeführt, bevor der Antrieb stoppt. 4. Starten Sie die Probefahrt. •
Prüfen Sie das Positionierverhalten.
•
Prüfen Sie die angezeigten Koordinaten der Achse.
Mit EMERG.STOP können Sie den aktuellen Positioniervorgang abbrechen. 5. Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahrsätze sowie ggf. auch für Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich.
5-18
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
5.3 5.3.1
Inbetriebnahme mit FCT Installation des FCT Hinweis Das PlugIn MTR-DCI V1.1.0 unterstützt folgende Motoreinheiten vom MTR-DCI-...IO: – – – –
MTR-DCI-32...: Firmwareversion V-DME 1.20 MTR-DCI-42...: Firmwareversion V-DME 1.19 / 1.20 MTR-DCI-52...: Firmwareversion V-DME 1.19 / 1.20 MTR-DCI-62...: Firmwareversion V-DME 1.20
• Prüfen Sie bei neueren Versionen des MTR-DCI, ob
hierfür ein aktualisiertes PlugIn vorliegt. Wenden Sie sich ggf. an Festo.
Hinweis Für die Installation des FCT sind Administratorrechte erforderlich. Das FCT wird mit einem Installationsprogramm auf Ihrem PC installiert. Das PlugIn MTR-DCI wird zusammen mit dem Installationsprogramm des FCT auf Ihrem PC installiert. 1. Schließen Sie alle Programme. 2. Legen Sie die CD Festo Configuration Tool in Ihr CD-ROM Laufwerk ein. Wenn Auto-Run auf Ihrem System aktiviert ist, startet die Installation automatisch und Sie können die Schritte 3 und 4 überspringen. 3. Wählen Sie [Ausführen] im Start-Menü. 4. Geben Sie D:\setup ein (ersetzen Sie ggf. D durch den Buchstaben Ihres CD-ROM-Laufwerks). 5. Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-19
5. Inbetriebnahme
5.3.2
Vorgehensweise bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool Starten des FCT Führen Sie zur Inbetriebnahme des MTR-DCI mit dem FCT die nachfolgenden Schritten aus: 1. Verbinden Sie den MTR-DCI über die RS232-Schnittstelle mit Ihrem PC. Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 3.4. 2. Starten Sie das FCT: Doppelklick auf das Festo Configuration Tool Icon auf dem Desktop, – oder – Wählen Sie im Windows Menü [Start] den Eintrag [Festo Software] [Festo Configuration Tool]. 3. Legen Sie im FCT ein Projekt an oder öffnen Sie ein bereits vorhandenes Projekt. Fügen Sie dem Projekt mit dem PlugIn MTR-DCI ein Gerät hinzu. 4. Stellen Sie die Geräteverbindung (Online-Verbindung) zwischen PC und MTR-DCI über die FCT-Symbolleiste her. Ggf. muss hierbei der Gerätenamen angeglichen werden.
Gerätesteuerung Damit das FCT den angeschlossenen MTR-DCI steuern kann, muss die Steuerungsschnittstelle des MTR-DCI deaktiviert und die Steuerungsfreigabe gesetzt werden. Der tatsächliche Zustand des Eingangs ENABLE ist danach unwirksam. Aktivieren Sie hierzu im Fenster “Projektausgabe”, Register “Bedienen” unter “Gerätesteuerung” zuerst das Kontrollkästchen “FCT/HMI” und danach das Kontrollkästchen “Freigabe”. Dadurch wird die Steuerungsschnittstelle des MTR-DCI deaktiviert und die Steuerungsfreigabe vom FCT gesetzt.
5-20
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Hinweise zur Parametrierung und Inbetriebnahme Weitere Informationen finden Sie in der Hilfe zum FCT mit dem Befehl [Hilfe] [Inhalt FCT allgemein] z.B. –
zum Arbeiten mit Projekten und zum Einfügen eines Geräts in ein Projekt
–
zur Festlegung des Maßbezugssystems (Referenzierung und Bezugskoordinaten).
Das PlugIn MTR-DCI für das FCT unterstützt die Durchführung aller notwendigen Schritte für die Inbetriebnahme eines MTR-DCI. Mit dem PlugIn MTR-DCI für das FCT können die notwendigen Parametrierungen offline ausgeführt werden, d.h. ohne dass der MTR-DCI an den PC angeschlossen ist. Dies ermöglicht die Vorbereitung der eigentlichen Inbetriebnahme, z.B. im Konstruktionsbüro bei der Projektierung einer Anlage. Weitere Informationen finden Sie in der PlugIn-Hilfe: Befehl [Hilfe] [Inhalt installierter PlugIns] [Festo (Herstellername)] [MTR-DCI (PlugIn-Name)] z.B.:
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
–
zur Beschreibung der Dialoge des “Gerätes MTR-DCI”
–
zur Beschreibung der Arbeitsschritte zur Inbetriebnahme
–
zu den Grundfunktionen Geräteverbindung, Gerätenamen, Gerätesteuerung und zum Kennwortschutz.
5-21
5. Inbetriebnahme
5.4 5.4.1
Kommunikation mit der übergeordneteten Steuerung E/A-Funktionsprüfung Warnung Verletzungsgefahr. Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sachschäden verursachen. • Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Antriebs-
system fachgerecht installiert und parametriert ist. Damit der MTR-DCI über die Steuerungsschnittstelle gesteuert werden kann, muss die manuelle Gerätesteuerung über Bedienfeld/FCT-Software deaktiviert sein: –
automatisch beim Einschalten der Betriebsspannung (HMI = off)
–
über Bedienfeld des MTR-DCI mit Menübefehl [HMI control] (HMI = off)
–
mit FCT unter “Gerätesteuerung” im Fenster “Allgemeine Ausgabe”, (FCT = off).
Zur Überprüfung von Konfiguration und Achsaufbau geben Sie zunächst ein einfaches Testprogramm ein oder simulieren Sie die Steuerung durch direktes Setzen der Eingänge.
5-22
•
Beachten Sie dazu die Funktionsbeschreibung der Steuerungsschnittstelle in Kapitel 5.4.2.
•
Stellen Sie am MTR-DCI die notwendigen Systemeingänge zur Verfügung. Am Eingang ENABLE (Regler und Leistungsendstufe freigegeben) muss 1-Signal anliegen.
•
Berücksichtigen Sie auch die ausgegebenen Ausgangssignale. Am Ausgang READY (Betriebsbereitschaft) liegt 1-Signal an, wenn Regler und Leistungsendstufe freigegeben sind und kein Fehler erkannt wurde.
•
Programmieren oder starten Sie die Referenzfahrt sowie einige Verfahrbewegungen.
•
Überprüfen Sie das Positionierverhalten. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
5.4.2
Beschreibung der E/As
Verfahrsatz E1 ... E4
Die Auswahl der Verfahrsätze erfolgt über die binäre Kodierung der Eingänge E1 (Bit 0) ... E4 (Bit 3). Verfahrsatz
E1 (2 0)
E2 (2 1)
E3 (2 2)
E4 (2 3)
0
0
0
0
0
1
1
0
0
0
2
0
1
0
0
3
1
1
0
0
4
0
0
1
0
5
1
0
1
0
6
0
1
1
0
7
1
1
1
0
8
0
0
0
1
9
1
0
0
1
10
0
1
0
1
11
1
1
0
1
12
0
0
1
1
13
1
0
1
1
14
0
1
1
1
15 (Ref.fahrt)
1
1
1
1
Tab. 5/4: Binärcodierung des Verfahrsatzes
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-23
5. Inbetriebnahme
START E5
Durch eine steigende Flanke am Eingang START wird der Ablauf des Verfahrsatzes gestartet. Voraussetzung: –
an READY liegt 1-Signal an (kein Fehler, ENABLE = 1)
–
an MC liegt 1-Signal an
–
an E1 ... E4 liegt der gewünschte Verfahrsatz an.
Pin
Signal
START (Eingang)
E5
0> 1
Start des Verfahrsatzes
Durch eine fallende Flanke am Eingang ENABLE (> 0) kann die Ausführung des Verfahrsatzes abgebrochen werden. Bei einem erneuten Start wird der anliegende Verfahrsatz ab der aktuellen Position neu ausgeführt. ENABLE E6
Regler- und Leistungsendstufen-Freigabe Voraussetzung: –
an START liegt 0-Signal an
–
kein Fehler.
Eine steigende Flanke (> 1) am Eingang ENABLE bewirkt, dass der Regler und die Leistungsendstufe des Antriebs eingeschaltet wird. Eine fallende Flanke (> 0) am Eingang ENABLE bewirkt, dass der Regler und und die Leistungsendstufe abgeschaltet werden. Die aktuelle Fahrt wird abgebrochen. Bei Abschalten der Leistungsendstufe wird der Antrieb drehmomentfrei und trudelt aus. Der Motor wird nicht mehr bestromt und der Antrieb kann verschoben werden. Solange die Spannungsversorgung nicht abgeschaltet wird, wird auch nach Abschalten der Leistungsendstufe die IstPosition erfasst. Bei erneuter Freigabe steht der Antrieb geregelt an der aktuellen Position.
5-24
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Liegt 1-Signal am Eingang ENABLE an, werden Regler und die Leistungsendstufe eingeschaltet. Beim nächsten START-Signal wird der aktuelle Verfahrsatz ausgeführt.
READY A1
MC A2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Pin
Zustand
ENABLE
E6
1-Signal
Regler- und Leistungsendstufe ist eingeschaltet
0-Signal
Regler- und Leistungsendstufe ist abgeschaltet
1> 0
Fehler quittieren
Betriebsbereitschaft. Alle Voraussetzungen zum Start eines Positioniervorganges sind erfüllt. Pin
Pegel
READY
A1
0
System ist nicht betriebsbereit – ENABLE ist nicht gesetzt oder – Fehler liegt vor
1
System ist betriebsbereit. – ENABLE ist gesetzt und – Kein Fehler
Motion complete Zeigt an, dass ein Positionierauftrag abgeschlossen ist und der Eingang START zurückgesetzt wurde. Pin
Zustand
MOTION COMPLETE
A2
0-Signal
Positioniervorgang wird durchgeführt oder START-Signal noch auf 1.
1-Signal
Positionierauftrag ist abgeschlossen
5-25
5. Inbetriebnahme
5.4.3
Funktionsbeschreibung (Impuls-Zeit-Diagramm) Einschalten und Referenzfahrt
Einschaltverhalten
Um ein korrektes Anlaufen des Systems sicherzustellen, müssen alle Eingangssignale nach dem Einschalten der Spannungsversorgung stabil anliegen (min. 1 s). Erst danach werden die Eingangssignale abgefragt: Tritt beim Einschaltvorgang bereits ein Fehler auf, wird das START-Signal > 1 nicht beachtet, solange das FAULT-Signal anliegt. Bei Fehlerfreiheit und aktiver Freigabe (ENABLE-Signal = 1) meldet der Controller Betriebsbereitschaft d.h. READY-Signal > 1 und MC-Signal = 1 (Motion Complete).
Start Referenzfahrt
Bei Fehlerfreiheit und aktiver Freigabe (ENABLE = 1) kann die Referenzfahrt (Eingangswort E1 ... E4 = 1, positive Flanke an Eingang START) ausgeführt werden. Nach dem Setzen des START-Signals (> 1) wird das MC-Signal zurückgesetzt (> 0), der Antrieb führt die Referenzfahrt durch.
Abbruch (Disable)
Eine laufende Referenzfahrt kann wie jeder Verfahrsatz mit einer fallenden Flanke am Eingang ENABLE (> 0) abgebrochen werden.
Fehler
Wird die Referenzfahrt durch Wegnahme des ENABLE-Signals oder einen Fehler abgebrochen, setzt der Controller intern das FAULT-Signal (> 1, HOMING ERROR). Das MC-Signal und das READY-Signal werden zurückgesetzt > 0.
5-26
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Hinweis Tritt während einer Referenzfahrt ein Fehler auf, müssen Sie vor dem Start eines anderen Verfahrsatzes: – ggf. den Eingang START zurücksetzen (= 0), – den Fehler durch eine fallende Flanke an ENABLE löschen (> 0), – die Referenzfahrt wiederholen.
Hinweis Bei nicht selbsthemmenden Achsen muss zwingend eine neue Referenzfahrt durchgeführt werden. Bei selbsthemmenden Achsen bleibt der bisherige Referenzpunkt gültig, bis eine neue Referenzfahrt durchgeführt wird. Nach erfolgreichem Abschluss der Referenzfahrt wird das MC-Signal wieder gesetzt (> 1). Danach können beliebige Positioniervorgänge durchgeführt werden.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5-27
5. Inbetriebnahme
1
(POWER)
0 1
(FAULT)
1 0
Verfahrsatz 15 E1...E4
START
HOMING ERROR
0
(TR)
ENABLE
min. 1 s
E6 E5
t TR
1 0 1 0 1 0
≥ 10 ms
READY
A1
MC
A2
1 0 1 0
Antrieb in Bewegung Initialisierung
Abbruch > Fehler
Freigabe
Fehler löschen Start Referenzfahrt
Referenzfahrt beendet
Erneute Referenzfahrt
Bild 5/2: Impuls-Zeit-Diagramm (Einschalten – Referenzfahrt – Fehler) Zur Verdeutlichung der Funktion werden in den ImpulsZeit-Diagrammen zusätzlich folgende interne Zustände dargestellt: (POWER) Spannungsversorgung (FAULT) Fehler (TR) Zielposition erreicht (TARGET REACHED).
5-28
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
5. Inbetriebnahme
Positioniervorgänge Start Positioniervorgang
Bei Fehlerfreiheit und aktiver Freigabe kann der Positioniervorgang (Eingangswort E1 ... E4, positive Flanke an Eingang START) ausgeführt werden. Nach dem Setzen des STARTSignals (> 1) wird das MC-Signal (Motion Complete) zurückgesetzt (> 0), der Antrieb verfährt zur angegebenen Zielposition. Solange sich der Antrieb bewegt, bleibt das MC-Signal zurückgesetzt und es kann kein weiterer Verfahrsatz mit dem START-Signal gestartet werden.
Abbruch (Disable)
Mit einer fallenden Flanke am Eingang ENABLE (> 0) werden die Ausgänge READY und das MC zurückgesetzt (> 0). Ein laufender Positioniervorgang wird abgebrochen. Das Startsignal wird danach ignoriert. Bei erneuter Freigabe ENABLESignals > 1 werden READY und MC erst gesetzt, wenn das START-Signal zurückgesetzt ist (> 0). Der nächste Verfahrsatz kann dann durch eine steigende Flanke am Eingang START (> 1) gestartet werden.
Position erreicht
Das TR-Signal wird bei Verfahrsätzen nach der Ausregelung der Sollpostion (nach ca 20 ms) gesetzt. Wird das TR-Signal gesetzt, während das START-Signal noch auf 1 steht, bleibt das MC-Signal solange auf 0, bis das START-Signal zurückgesetzt wird. Diese Kopplung START/ MC-Signal ermöglicht eine Signalbestätigung für die SPS (Handshake-Funktion, siehe Bild 5/3: Start 1). Wird das START-Signal zurückgesetzt, nachdem das MC-Signal den Start bestätigt (MC > 0) hat und bevor das TR-Signal gesetzt wird, wird bei Sollerreichung das MC-Signal zeitgleich mit dem TR-Signal gesetzt (MC, TR > 1, siehe Bild 5/3: Start 2).
Fehler
Im laufenden Betrieb werden im Fehlerfall die Ausgänge READY und MC zurückgesetzt. Ein Fehler ist im Betrieb durch folgenden E/A-Zustand eindeutig bestimmt:
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
–
Betriebsspannung liegt an
–
Eingänge:
–
Ausgänge: MC = 0 und READY = 0
ENABLE = 1 und START = 0
5-29
5. Inbetriebnahme
Hinweis Tritt im laufenden Betrieb ein Fehler auf, müssen Sie vor dem erneuten Start eines Verfahrsatzes: – ggf. den Eingang START zurücksetzen (= 0). – den Fehler durch eine fallende Flanke an ENABLE löschen (> 0). Nach Fehlerbehebung und steigender Flanke an ENABLE (> 1) signalisiert der Ausgang READY (> 1), dass ein neuer Positionierauftrag gestartet werden kann. Kann der Fehler nicht gelöscht werden, liegt möglicherweise ein Kabelbruch vor. 1
(FAULT)
0 1
(TR)
0
Verfahrsatz E1...E4 ENABLE
E6
1
t TR
0 1 0 1
START
E5
0
t ≥ t TR
READY
A1
MC
A2
t ‹ t TR
1 0 1 0
Antrieb in Bewegung Sollposition erreicht
Betriebsbereit Start 1
Sollposition erreicht
Abbruch
Freigabe
Start 2
Bild 5/3: Impuls-Zeit-Diagramm (Positioniervorgang – Start – Sollposition erreicht – Abbruch)
5-30
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Betrieb, Wartung und Diagnose
Kapitel 6
Betrieb, Wartung und Diagnose
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6-1
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
Inhaltsverzeichnis
6.
Betrieb, Wartung und Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-1
6.1 6.2
Wichtige Betriebsanweisungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnose und Fehleranzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Allgemeine Diagnosemöglichkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 LED-Statusanzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Fehlermeldungen am Display (nur MTR-DCI-...-H2) . . . . . . . . . . . . .
6-3 6-6 6-6 6-7 6-9
6-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
6.1
Wichtige Betriebsanweisungen Berücksichtigen Sie bei der Programmierung von Positioniersystemen mit elektrischen Achsen folgende Hinweise und Empfehlungen:
Einschaltverhalten und Referenzierung Hinweis • Stellen Sie sicher, dass die Achse sich beim Einschalten innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet. • Schalten Sie nach Abschalten der Spannungsversorgung
das Gerät erst nach ca. 10 sec wieder ein.
Warnung Verletzungsgefahr. Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sachschäden verursachen. • Führen Sie zur korrekten Einstellung der Bezugskoordi-
naten und des Arbeitsbereiches in folgenden Fällen zwingend eine Referenzfahrt durch: – bei Erstinbetriebnahme, – nach Änderung der Referenzfahrtmethode, – bei Fehler LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN, – bei nicht selbsthemmender Achse nach jedem Einschalten. • Stellen Sie sicher, dass die Achse sich vor dem Start
einer Referenzfahrt innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs befindet.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6-3
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
Hinweis Bei gelöster Kupplung oder gelöstem Klemmelement im Kupplungsgehäuse ist der Motor um die Längsachse drehbar. Dadurch geht die Referenzposition verloren. Die Referenzfahrt muss dann auch bei selbsthemmenden Achsen zwingend vorgenommen werden.
Geräteverbindung Vorsicht Die RS232-Schnittstelle ist nicht galvanisch getrennt ausgeführt. Sie ist nicht zur dauerhaften Verbindung mit PC-Systemen und nicht als Steuerungsschnittstelle gedacht. • Verwenden Sie den Anschluss nur zur Parametrierung
und zur Diagnose.
Kennwortschutz Als Werkseinstellung ist kein Schutz durch ein Kennwort aktiv. Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oder Ändern von Parametern im Gerät zu verhindern, können alle Download- und Steuerungsfunktionen gesperrt werden. Empfehlung: •
6-4
Schützen Sie die Einstellungen Ihrer Achse über ein Kennwort vor ungewollten Änderungen durch –
FCT-Kennwortschutz (8 Zeichen, siehe PlugIn-Help MTR-DCI)
–
HMI-Kennwortschutz beim MTR-DCI-...-H2 (3 Zeichen, siehe Kapitel 4.2.3)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
Steuerung im Betrieb Warnung Verletzungsgefahr. Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sachschäden verursachen, wenn Sie den Regler durch ein 1-Signal am Eingang ENABLE (Freigabe) freigeben. • Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achs-
system fachgerecht installiert und parametriert ist.
Vorsicht Beachten Sie die Herstellerangaben zu den zulässigen Betriebsbedingungen der verwendeten Motoren und Antriebe, z.B. zu den zulässigen Verfahrgeschwindigkeiten.
Vorsicht Beschädigung von Bauelementen. Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagen nicht zulässig. Bei Endlagenfahrt mit hoher Last kann ein Blockieren in der Endlage nicht ausgeschlossen werden.
Hinweis Berücksichtigen Sie eventuell im Rahmen des NOT-AUS Konzepts realisierte Funktionen entsprechend in den Steuerungs-Programmen.
Wartung und Pflege Die Motoreinheiten sind im Rahmen der angegebenen Lebensdauer wartungsfrei. Befolgen Sie die Wartungsanweisungen für die verwendeten Komponenten.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6-5
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
6.2 6.2.1
Diagnose und Fehleranzeige Allgemeine Diagnosemöglichkeiten Der MTR-DCI bietet folgende Möglichkeiten zur Diagnose und Fehleranzeige:
Diagnosemöglichkeit
Kurzbeschreibung
Vorteile/ Eigenschaften
Ausführliche Beschreibung
LED-Anzeige
LEDs signalisieren Betriebsbereitschaft, Positionierstatus, Fehler und Busstatus.
Schnelle Fehlererkennung “vor Ort”.
Abschnitt 6.2.2
Bedienfeld mit LC-Display beim MTR-DCI-...-H2
Warnungen, Meldungen und Fehler werden direkt am LC-Display angezeigt
Schnelle Fehlerdiagnose “vor Ort”.
Abschnitt 6.2.3
Diagnosedaten, Betriebsart, der aktuelle Fahrsatz, Ziel- und Istposition, Geschwindigkeit sowie Informationen zur E/A-Kommunikation können am Bedienfeld abgerufen werden.
Detaillierte Diagnosemöglichkeit “vor Ort”.
Abschnitt 4.2.2
Steuerungsschnittstelle
Der Ausgang READY zeigt die Betriebsbereitschaft an. Der Ausgang MOTION COMPLETE zeigt an, ob ein Positionierauftrag abgeschlossen ist.
Einfache Diagnose über die E/A-Schnittstelle
Abschnitt 5.4
Festo Configuration Tool
Bei aktiver Geräteverbindung: – Anzeige des aktuellen Fahrsatzes, Ziel- und Istposition sowie Geschwindigkeit. – Anzeige der Betriebsart, spezielle Ausgänge und Betriebszustände sowie Fehlermeldungen des angeschlossenen MTR-DCI.
Detaillierte Diagnose während der Inbetriebnahme.
Hilfe zum PlugIn MTR-DCI
Tab. 6/1: Übersicht Diagnosemöglichkeiten
6-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
6.2.2
LED-Statusanzeigen Die optische Anzeige der Betriebszustände erfolgt über 3 LEDs: –
POWER (Betriebsspannung)
–
I/F (z.B. Positionierstatus, Reglerfreigabe)
–
ERROR (Fehler)
POWER
Zustand Betriebsspannung liegt an.
grün Betriebsspannung liegt nicht an, ggf. Betriebsspannungsanschluss überprüfen aus
Tab. 6/2: LED “Power” ERROR
Zustand Interner Fehler. Die Motoreinheit ist nicht betriebsbereit (deaktiviert).
rot Kein interner Fehler gemeldet. Die Motoreinheit ist betriebsbereit. aus
Tab. 6/3: LED “Error”
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6-7
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
I/F 1)
grün
Betriebsbereit – Positioniervorgang ist abgeschlossen (Motion Complete). – Regler- und Leistungsendstufe ist freigegeben.
rot
Nicht betriebsbereit und Freigabe fehlt – Sollposition nicht erreicht; Positioniervorgang gestoppt – Regler und Leistungsendstufe ist nicht freigegeben
grün/rot
aus 1) 2)
Zustand 2)
Betriebsbereit, Freigabe fehlt – Positioniervorgang ist abgeschlossen (Motion Complete) – Regler und Leistungsendstufe nicht freigegeben. Positionierbetrieb – Sollposition nicht erreicht (Positioniervorgang läuft) – Regler und Leistungsendstufe ist freigegeben – oder Fehler
Zweifarb-LED Wenn kein Fehler vorliegt, d.h. LED ERROR = aus
Tab. 6/4: LED “I/F ” (Interface/Fieldbus)
6-8
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
6.2.3
Fehlermeldungen am Display (nur MTR-DCI-...-H2)
Meldungen
Warnungen
Fehler
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Meldungen informieren über Betriebszustände. Meldung
Ursache
Attention! Motor moves...
Meldung beim Start eines Teachvorgangs. Nach Bestätigen mit der -Taste verfährt der Antrieb im Teach mode.
Profile velocity = 0. Please teach v.
Der Menübefehl [Move position set] wird nicht ausgeführt, weil die Positioniergeschwindigkeit des Verfahrsatzes v = 0 ist. Ändern Sie die Parametrierung oder wählen Sie einen anderen Verfahrsatz aus.
Temperature ok
Betriebstemperatur liegt nach einer Über-/ Unterschreitung wieder im zulässigen Bereich.
Bei unzulässiger Betriebstemperatur zeigt die Motoreinheit eine entsprechende Warnung an. Ein laufender Positioniervorgang wird nicht unterbrochen. Warnung
Ursache
HOT TEMPERATURE
Betriebstemperatur 70 °C < T < 80 °C, ggf. Überlastung des Antriebs, Mechanik prüfen z.B. auf Schwergängigkeit, Umgebungstemperatur senken.
COLD TEMPERATURE
Betriebstemperatur < -10 °C, ggf. Umgebungstemperatur erhöhen.
Im Fehlerfall wird der Antrieb gestoppt. Die Fehler-LED leuchtet. •
Beseitigen Sie die Fehlerursache.
•
Quittieren Sie die Fehlermeldung: –
am Bedienfeld mit ,
–
über E/A mit einer fallende Flanke des ENABLE-Signals,
–
mit der Schaltfläche “Fehler quittieren” im Festo Configuration Tool. 6-9
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
Fehler
Mögliche Ursache
HARDWARE ERROR
Gerätefehler z.B. EEPROM defekt. • Wenden Sie sich an den Service von Festo.
HOMING ERROR
Fehler während der Referenzfahrt Mögliche Ursachen: – Referenzfahrt wurde unterbrochen – Referenzschalter defekt • Überprüfen Sie ggf. die Funktion des Referenzschalters. • Wiederholen Sie unbedingt die Referenzfahrt.
i2t-ERROR
Stromüberwachung i2t Mögliche Ursache: Antrieb ist blockiert. • Prüfen Sie die Mechanik des Antriebs.
LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED! PLEASE ENFORCE HOMING RUN!
Beim Starten eines absoluten Verfahrsatzes. Mögliche Ursache: Es wurde noch keine gültige Referenzfahrt durchgeführt. • Führen Sie eine Referenzfahrt durch. • Bis Firmware-Version V1.35 gilt: Wenn der CI-Parameter 60FBh, Subindex 20h, nicht den Wert 240 (0x00F0) enthält, überschreiben Sie diesen mit Wert 240 (0x00F0), siehe Anhang B.1.4.
MOTOR STOP
Fehler während des Positioniervorganges Mögliche Ursache: Der Positioniervorgang wurde am Bedienfeld mit EMERG.STOP (Taste ) abgebrochen. • Quittieren Sie den Fehler am Bedienfeld mit
OVERHEATING
Überhitzung (Betriebstemperatur > 80 °C) Mögliche Ursache: – Überlastung des Motors – Zu hohe Umgebungstemperatur • Prüfen Sie: – die Einhaltung der Grenzwerte (Motorkennlinien) – die Mechanik z.B. auf Schwergängigkeit. • Senken Sie ggf. die Umgebungstemperatur.
6-10
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
Fehler
Mögliche Ursache
POSITION ERROR
Positionsfehler (Schleppfehler) Mögliche Ursachen: – Der Antrieb ist blockiert. – Die Positioniergeschwindigkeit ist zu groß. – Die Nutzlast ist zu schwer. • Prüfen Sie – die Mechanik des Antriebs – die Geschwindigkeit des Verfahrsatzes.
POWER DOWN
Spannungsüberwachung Mögliche Ursachen: – Versorgungsspannung zu niedrig MTR-DCI 32/42/52: U < 18 V MTR-DCI 62: U < 34 V – Spannungseinbrüche unter Belastung • Überprüfen Sie die Spannungsversorgung: – Netzteil zu schwach? – Zuleitung zu lang?
TARGET POSITION OUT OF LIMIT!
Die angegebene Sollposition ist außerhalb des zulässigen Verfahrbereiches. • Überprüfen Sie – die Software-Endlagen – die Sollposition – den Bezug der Sollposition (absolut oder relativ).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6-11
6. Betrieb, Wartung und Diagnose
6-12
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Technischer Anhang
Anhang A
Technischer Anhang
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-1
A. Technischer Anhang
Inhaltsverzeichnis
A.
Technischer Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A-1
A.1 A.2 A.3 B.3
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 Zubehör . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-6 Motorkennlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7 Umrechnung der Maßeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-13
A-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
A.1
Technische Daten
Allgemein Schutzart nach EN 60529
IP54 (Steckverbinder im gesteckten Zustand oder mit Schutzkappe)
Relative Luftfeuchte
0 bis 95 %, nicht kondensierend
Temperaturbereich – Betrieb – Lagerung/Transport
0 ... +50 °C -25 ... +60 °C
Schwingung
Nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2-6, Schärfegrad 2: 0,35 mm Weg bei 10 ... 60 Hz; 5 g Beschleunigung bei 60 ... 150 Hz
Schock
Nach DIN/IEC 68/EN 60068 Teil 2-27, Schärfegrad 2: ±30 g bei 11 ms Dauer; 5 Schocks je Richtung
Schutz gegen elektrischen Schlag 1) (Schutz gegen direktes und indirektes Berühren nach IEC/DIN EN 60204-1)
Durch PELV-Stromkreis (Protected Extra-Low Voltage)
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) 2)
siehe Konformitätserklärung (www.festo.com)
Getriebeart
Planetengetriebe
Encoder (mit 4-fach Auswertung)
500 x4 —> 2000 Inc/Umdrehung MTR-DCI-32: 300 x4 —> 1200 Inc/Umdrehung
Temperaturüberwachung
Abschaltung bei Temperatur > 70 °C
Displayauflösung
128 x 64 Pixel
Serielle Schnittstelle
RS232, 9600 Baud
1) 2)
Die Komponente ist vorgesehen für den Einsatz im Industriebereich. Die maximal zulässige E/A-Signalleitungslänge beträgt 30 m.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-3
A. Technischer Anhang
Mechanische Daten
32
42
52
62
MTR-DCI-...-G7: Getriebeuntersetzung 6,75:1; 1-stufig Getriebe 1) – Abtriebsdrehzahl – Verdrehspiel – Abtriebsdrehmoment – Wirkungsgrad
[1/min] [°] [Nm] –
481 ≤ 1,9 0,15 0,75
444 ≤ 1,3 0,59 0,8
444 ≤ 1,1 1,62 0,8
504 ≤ 1,0 3,78 0,8
Massenträgheitsmoment – Rotor – Getriebe
[kg cm2] [kg cm2]
0,024 0,00089
0,0323 0,00235
1,209 0,01132
3,3 0,017
Produktgewicht
[kg]
0,7
1,7
3,1
7,6
MTR-DCI-...-G14: Getriebeuntersetzung 13,73:1; 2-stufig Getriebe 1) – Abtriebsdrehzahl – Verdrehspiel – Abtriebsdrehmoment – Wirkungsgrad
[1/min] [°] [Nm] –
237 ≤ 1,55 0,29 0,7
218 ≤ 0,95 1,13 0,75
218 ≤ 0,75 3,08 0,75
248 ≤ 1,5 7,20 0,75
Massenträgheitsmoment – Rotor – Getriebe
[kg cm2]
0,024 0,00149
0,323 0,00441
1,209 0,01711
3,3 0,035
Produktgewicht
[kg]
0,7
1,8
3,3
8,0
MTR-DCI-...-G22: Getriebeuntersetzung 22,21:1 Getriebe 1) – Abtriebsdrehzahl – Verdrehspiel – Abtriebsdrehmoment – Wirkungsgrad
[1/min] [°] [Nm] –
–
–
–
153 ≤ 1,5 11,66 0,75
Massenträgheitsmoment – Rotor – Getriebe
[kg cm2] [kg cm2]
–
–
–
3,3 0,022
Produktgewicht
[kg]
–
–
–
8,0
1)
Zulässige Belastung der Getriebewelle siehe Kapitel 2, Tab. 2/2
A-4
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
Elektrische Daten
32
42
52
62
Nennspannung
24 VDC ±10 %
Nennstrom
0,73 A ±20 %
2 A ±20 %
5 A ±20 %
6,19 A ±20 %
Nenndrehmoment (Motor ohne Getriebe)
30 mNm
110 mNm
300 mNm
700 mNm
Spitzenstrom
2,1 A ±20 %
3,8 A ±20 %
7,7 A ±20 %
20 A ±20 %
48 VDC +5...-10 %
E/A-Spezifikation
32/42
52/62
Signalpegel
Spezifiziert nach DIN EN 61131 Teil 2 (IEC 1131-2) – LOW < 5 V – HIGH > 15 V – Positiv schaltend
Eingänge Verpolschutz
Nein
Ja
Galvanische Trennung
Nein
Optokoppler
Anzahl digitale Logikeingänge
6
Eingangsstrom bei 24 V Eingangsspannung
[mA]
>4
>7
Max. zulässige Eingangsspannung
[VDC]
30
30
Min. Eingangsspannung
[VDC]
0
-30
Ausgänge Anzahl digit. Logikausgänge
2
Überlast-Schutz
Ja
Maximalstrom
[mA]
200
60
Nennstrom
[mA]
100
50
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-5
A. Technischer Anhang
A.2
Zubehör
Anschluss
Zubehör
Bezeichnung
Länge [m]
Spannungsversorgung
Versorgungsleitung
KPWR-MC-1-SUB-9HC-...
2,5 / 5 / 10
Serielle Schnittstelle
Programmierleitung
KDI-MC-M8-SUB-9-...
2,5
Referenzschalter
Schalter, magnetisch Schalter, induktiv
SMT-8M-...-M8D SIEN-...-M8B-...
–
Anschlussleitung mit Schraubverriegelung
KM8-M8-GSGD....
0,5 / 1 / 2 / 5
Feldbusadapter (IP54)
FBA-CO-SUB-9-M12
–
Feldbus-Anschluss inkl. Logikspannungsversorgung
Anwenderdokumentation in Papierform Deutsch
P.BE-MTR-DCI-IO-DE
Englisch
P.BE-MTR-DCI-IO-EN
Französisch
P.BE-MTR-DCI-IO-FR
Italienisch
P.BE-MTR-DCI-IO-IT
Spanisch
P.BE-MTR-DCI-IO-ES
Schwedisch
P.BE-MTR-DCI-IO-SV
A-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
A.3
Motorkennlinien
1 Abtriebsmoment Getriebewelle M [Nm] 2 Strom I [A] 3 Empfohlener Betrieb 4 Unzulässiger Bereich 5 Überlastbereich
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-7
A. Technischer Anhang
1
n [1/min]
MTR-DCI-32...-G7
2
I [A]
5
3 4
M [Nm]
n [1/min]
1
MTR-DCI-32...-G14
2
I [A]
5
3 4
M [Nm]
Bild A/1: Motorkennlinien MTR-DCI-32
A-8
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
MTR-DCI-42...-G7
n [1/min]
1
I [A]
2 5
3 4
5
M [Nm]
n [1/min]
1
MTR-DCI-42...-G14
I [A]
2 5
3 4
5
M [Nm]
Bild A/2: Motorkennlinien MTR-DCI-42
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-9
A. Technischer Anhang
MTR-DCI-52...-G7
2
1
n [1/min]
I [A]
5
3
4
5
M [Nm] n [1/min]
1
MTR-DCI-52...-G14
I [A]
2 5
3
4
5
M [Nm]
Bild A/3: Motorkennlinien MTR-DCI-52
A-10
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
MTR-DCI-62...-G7
1
n [1/min]
2
3
4
I [A]
5
M [Nm] MTR-DCI-62...-G14 n [1/min]
1
I [A]
2 5
3
4
M [Nm]
Bild A/4: Motorkennlinien MTR-DCI-62
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A-11
A. Technischer Anhang
MTR-DCI-62...-G22
2
1
n [1/min]
I [A]
5
3
4
M [Nm]
Bild A/5: Motorkennlinien MTR-DCI-62
A-12
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
A.4
Umrechnung der Maßeinheiten Zur Vorgabe der Parameter der elektrischen Achse muss ein Maßsystem definiert sein. Um für unterschiedliche Anwendungsfälle eine einfache Parametrierung zu ermöglichen, kann über Bedienfeld oder FCT der Regler so eingestellt werden, dass der Nutzer alle Größen direkt in den gewünschten Einheiten am Abtrieb angeben bzw. auslesen kann z.B.: –
Metrisches Maßsystem für Linearbewegungen (mm, mm/s, mm/s2)
–
Winkel-Maßsystem für rein rotatorische Bewegungen (Grad, Grad/s, Grad/s2) oder (rot, rot/s, rot/s2)
–
Imperiales Maßsystem (inch, inch/s, inch/s2)
Jede physikalische Größe (Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) wird über einen Umrechnungsfaktor dem jeweiligen Maßsystem angepasst. Im Regler werden alle Parameter grundsätzlich in InkrementAngaben (inc, inc/s, inc/s2) gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen umgerechnet. Für das Display erfolgt die Umrechnung vom internen Basissystem in das (vor-)eingestellte Maßsystem innerhalb der Firmware; zur Darstellung am PC- Monitor innerhalb der FCT-Software. Somit ist bei der Werteingabe oder beim Ablesen am Bedienfeld oder im FCT keine Umrechnung durch den Anwender erforderlich. Die direkte Übertragung von Werten über die serielle Schnittstelle mit CI-Befehlen erfolgt immer im Basissystem und setzt eine Umrechnung in Inkremente voraus. Die Umrechnung erfolgt über die Parameter:
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
–
Vorschubkonstante (abhängig vom Achstyp)
–
Getriebeuntersetzung
–
Encoder-Aufösung = physikalische Mess-Schritte pro Motorumdrehung. Beim MTR-DCI: Impulsvervierfachung durch Digitalinterpolation
A-13
A. Technischer Anhang
Parameter
MTR-DCI-32
MTR-DCI-42
MTR-DCI-52
MTR-DCI-62
feed 1)
DMES-18: 1500 [μm/rot]
DMES-25: 2500 [μm/rot]
DMES-40: 4000 [μm/rot]
DMES-63: 6000 [μm/rot]
enc 2)
300 x 4 = 1200 [Incr/rot]
500 x 4 = 2000 [Incr/rot]
gear 3)
MTR-DCI-...-G7 (6,75:1) MTR-DCI-...-G14 (13,73:1) MTR-DCI-...-G22 (22,2:1)
1) 2) 3)
> 27:4 > 3969:289 > 1710:77
Vorschubkonstante: abhängig vom Achstyp, hier DMES Encoder-Auflösung beim MTR-DCI: Impulsvervierfachung durch Digitalinterpolation Getriebeuntersetzung: Angabe in 2 natürlichen Zahlen für Zähler bzw. Nenner des Bruches
Tab. A/5: Basis-Parameter für das Maßsystem
Umrechnungsfaktoren UF
Antrieb
Inkremente < > Millimeter Inkremente = Millimeter*UF Millimeter = Inkremente/UF
Inkremente < > Inch Inkremente = Inch*UF Inch = Inkremente/UF
MTR-DCI-32... (+DMES-18)
-G7 -G14
5400 10986,851211
13716 27906,602076
MTR-DCI-42... (+DMES-25)
-G7 -G14
5400 10986,851211
137160 27906,602076
MTR-DCI-52... (+DMES-40)
-G7 -G14
3375 6866,782007
85725 17441,626298
MTR-DCI-62... (+DMES-63)
-G7 -G14 -G22
2250 4577,854671 7402,597403
57150 11627,750865 18802,597403
Tab. A/6: Spezielle Umrechnungsfaktoren für den MTR-DCI mit DMES
A-14
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
A. Technischer Anhang
Allgemeine Umrechnungsfaktoren UF 1 [inch]
= 25, 4 [mm]
1 [inch]
= 0, 0254 [m]
1 [°]
= 1 [rot] 360
[μm] > [inc] UFm [μinch] > [inc] UFinch
inc Ꮖ Ꮑm
=
enc × gear feed m
inc Ꮖ = enc × gear Ꮑinch feed inch
=
Ꮑ
inc rot
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
UFrot
Ꮑinc Ꮖ rot
Ꮖ
inc rot rot × rot inch rot
Ꮑ
enc × gear 1 feed m × 0,0254
= enc × gear
m rot
Ꮑ Ꮖ
= UF m × 0, 0254 [rot] > [inc]
× rot rot
Ꮖ
inc rot rot × rot m inch rot × m
inc × m Ꮖ Ꮑm inch
Ꮑinc × rotᏆ rot rot
A-15
A. Technischer Anhang
Physikalische Größe
Umrechnung in Inkremente
Position
POS [inc]
– – – – –
[µm] > [inc]
= POSμm x UFμm
[µm] x [inc/µm]
[µinch] > [inc]
= POSμinch x (0,0254 x UFμm ) * = POSμinch x UFμinch
[µinch] x [µm/µinch] x [inc/µm] [µinch] x [inc/µinch]
[rot] > [inc]
= POSrot x UFrot
[rot] x [inc/rot)
Zielposition Referenzpunkt Projektnullpunkt Software-Endlage, positiv Software-Endlage, negativ
Geschwindigkeit
V [inc/s] =
– Verfahrgeschwindigkeit zur Zielposition – Suchgeschwindigkeit während der Referenzfahrt – Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt während der Referenzfahrt
[µm] > [inc]
= Vμm x UFμm
[µm/s] x [inc/µm]
[µinch] > [inc]
= Vμinch x (0,0254* x UFμm) * = Vμinch x UFμinch
[µinch/s] x [µm/µinch] x [inc/µm] [µinch/s] x [inc/µinch]
[rot] > [inc]
= Vrot x UFrot
[rot/s] x [inc/rot]
Beschleunigung
a [inc/s2] =
– Sollbeschleunigung
[µm] > [inc]
= aμm x UFμm
[µm/s2] x [inc/µm]
[µinch] > [inc]
= aμinch x (0,0254* x UFμm) * = aμinch x UFμinch
[µm/s2] x [µm/µinch] x [inc/µm] [µinch/s2] x [inc/µinch]
[rot] > [inc]
= arot x UFrot
[rot/s2] x [inc/rot]
* Umrechnung [µm] > [µinch] : 1 µinch = 0,0254 µm
Tab. A/7: Allgemeine Formeln zur Umrechnung
A-16
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Ergänzende Informationen
Anhang B
Ergänzende Informationen
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B-1
B. Ergänzende Informationen
Inhaltsverzeichnis
B.
Ergänzende Informationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B-1
B.1
Der Command Interpreter (CI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3 B.1.1 Vorgehensweise bei der Datenübertragung . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-4 B.1.2 CI-Befehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-8 B.1.3 CI-Objekte (Übersicht) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-12 B.1.4 Objektbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-16
B-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
B.1
Der Command Interpreter (CI) Die im Command Interpreter des MTR-DCI implementierten Befehle sind inhaltlich an die durch CANopen standardisierten Objekte (CiA Draft Standard 402) angelehnt: Gruppe 1xxx Gerätebeschreibung Gruppe 2xxx Festo Objekte Gruppe 6xxx Objekte nach CANopen Der CiA Draft Standard 402 befasst sich mit der konkreten Implementierung von CANopen in Antriebsreglern.
Objektverzeichnis
Die Gesamtheit aller Parametrier- und Steuermöglichkeiten wird als Objektverzeichnis bezeichnet. Über Service-DataObjekte (SDO) kann auf das Objektverzeichnis des Reglers zugegriffen werden. SDOs werden zur normalen Parametrierung des Reglers verwendet. SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Jedem Objekt ist dazu eine eindeutige Nummer (Index, Subindex) zugeordnet.
Zugriffsverfahren
Die übergeordnete Steuerung sendet an den Controller entweder einen Schreibbefehl (WRITE), um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl (READ), um einen Parameter auszulesen. Zu jedem Befehl erhält die übergeordnete Steuerung eine Antwort, die entweder den ausgelesenen Wert enthält oder im Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient. Der übertragene Wert (1, 2 oder 4 Datenbytes) hängt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab. Die Firmware des MTR-DCI bietet ab Version 1.19 die Möglichkeit SDO-Zugriffe mit CI-Befehlen über die RS232-Schnittstelle zu simulieren.
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B-3
B. Ergänzende Informationen
Hinweis Zur Wiederherstellung der Defaulteinstellungen kann – falls erforderlich – das EEPROM mit dem CI-Befehl 20F1h (Data memory control) über die serielle Schnittstelle gelöscht werden (siehe Kapitel B.1.). Anwenderspezifische Einstellungen gehen dabei verloren. • Verwenden Sie CI-Befehle nur, wenn Sie bereits Erfah-
rung mit Service-Data-Objekten haben. • Wenden Sie sich ggf. an Festo.
B.1.1 Vorgehensweise bei der Datenübertragung Vorsicht Der Zugriff mit CI-Befehlen ermöglicht in besonderen Anwendungsfällen die Parametrierung und Inbetriebnahme des MTR-DCI direkt über die RS232-Schnittstelle, ist jedoch nicht für echtzeitfähige Kommunikation geeignet. Eine Steuerung über RS232 entspricht nicht der bestimmungsgemäßen Verwendung und erfordert u.a.: – eine Risikoabschätzung durch den Anwender – störsichere Umgebungsbedingungen – die Absicherung der Datenübertragung z.B. über das Steuerprogramm des Host. • Verwenden Sie zur Parametrierung und Inbetriebnahme
bevorzugt das Bedienfeld oder das FCT. • Verwenden Sie zur Steuerung die Steuerungsschnitt-
stelle des MTR-DCI.
B-4
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Warnung Personen oder Sachschaden. Über CI-Befehle besteht voller Zugriff auf die internen Variablen des Servoreglers. Bei Fehlbedienungen kann es zu unerwarteten Reaktionen des Reglers kommen und der Motor kann unkontrolliert anlaufen. • Verwenden Sie die CI-Befehle nur, wenn Sie bereits
Erfahrung mit Service-Data-Objekten haben. • Informieren Sie sich im CiA Draft Standard 402 über die
Verwendung der Objekte, bevor Sie mit dem Command Interpreter des MTR-DCI CI-Befehle ausführen.
Zur Datenübertragung benötigen Sie ein handelsübliches Terminalprogramm oder das CI-Terminal des PlugIn MTR-DCI im Festo Configuration Tool(FCT).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B-5
B. Ergänzende Informationen
Führen Sie die nachfolgenden Schritte aus: •
Verbinden Sie den MTR-DCI über die RS232-Schnittstelle mit Ihrem PC. Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 3.4.
•
Passen Sie ggf. die PC-Schnittstelle an folgendes Übertragungsprotokoll an:
Übertragungsprotokoll Übertragungsgschwindigkeit
9600 Baud
Datenformat
Asynchroner Zeichenrahmen: – 1 Startbit – 8 Datenbits – 1 Stopbit
Parität
None
•
Übertragen Sie die Befehle mit einem Terminalprogramm.
•
Zur Verbindungsprüfung können Sie vom PC aus folgenden Befehl übertragen:
Befehl 310d h 1 •
B-6
Antwort 31310d h 11
Nutzen Sie nur CI-Befehle, deren Auswirkungen Sie kennen und die für Ihren MTR-DCI zulässig sind. Beachten Sie die Objektliste und die Beschreibung der Befehle ab Abschnitt B.1.3
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Zulässiger Wertebereich
Übertragene Parameter und Werte werden vom MTR-DCI vor der Übernahme geprüft. –
Unzulässige Parameter werden nicht übernommen.
–
Werte außerhalb des zulässigen Wertebereichs werden auf den nächstliegenden zulässigen Wert begrenzt. Hinweis Bei unzulässigen Parametern oder Werten erfolgt in der Antwort keine Fehlermeldung, es wird immer der übertragene Wert zurückgemeldet. Empfehlung: • Prüfen Sie das erfolgreiche Schreiben von Werten und
Parametern, indem Sie mit einem nachfolgenden LeseKommando den aktuellen Inhalt des Parameters oder Werts auslesen. Übertragungsfehler
Bei Übertragungsfehlern zwischen Host (PC) und Zielgerät, z.B. durch Fehler im Host-Kommando wird statt der regulären Antwort das Objekt 2FF0:FF übertragen. Mögliche Ursachen:
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
–
falsche Startzeichen, Trennzeichen oder Leerzeichen
–
falsche Hex-Ziffer
–
falscher Wertetyp.
Name
Klasse
IIII
SS
Typ
Acc
communication_ error
Var
2FF0
00
UINT16
R
Wert
Kommentar
0xFF
Bei einem Übertragungsfehler wird statt der regulären Antwort der Wert übertragen
B-7
B. Ergänzende Informationen
Hinweis Die Übertragung des Befehls wird vom Host 8 mal wiederholt. Danach gilt die serielle Verbindung als nicht nutzbar und wird unterbrochen. Die Übertragung muss danach neu gestartet werden.
B.1.2 CI-Befehle Vorsicht Datenverlust Der Commando-Interpreter (CI) enthält Befehle, die Teile des Speichers neu organisieren oder löschen. Vorhandenen Daten werden dabei zerstört: • Verwenden Sie bevorzugt das FCT oder das Bedienfeld
zur Inbetriebnahme und Parametrierung. • Verwenden Sie die CI-Befehle nur in speziellen Anwen-
dungsfällen, die einen direkten Zugriff auf den Controller erfordern. • Nutzen Sie nur CI-Befehle, deren Auswirkungen Sie
kennen und die für Ihren MTR-DCI zulässig sind. Zugriffsverfahren
Die übergeordnete Steuerung sendet an den Controller entweder einen Schreibbefehl (WRITE), um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl (READ), um einen Parameter auszulesen. Zu jedem Befehl erhält die übergeordnete Steuerung eine Antwort, die entweder den ausgelesenen Wert enthält oder im Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient. Der übertragene Wert (1, 2 oder 4 Datenbytes) hängt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab.
WRITE (W)
B-8
Schreibende Befehle (W) übertragen einen Wert im vorgegebenen Format zum MTR-DCI. Als Antwort werden schreibende Befehle vom Controller des MTR-DCI exakt Zeichen für Zeichen reflektiert. Vor dem wird eine Prüfsumme eingefügt. Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Hinweis Beim Schreiben der Objekte gilt: – Diskrete Werte: ein unzulässiger Wert wird nicht übernommen, der bisherig gültige Wert bleibt erhalten. – Konkrete Werte (z.B. Längen, Geschwindigkeiten, usw.): ein unzulässiger Wert wird auf den nächstliegenden zulässigen minimalen oder maximalen Wert begrenzt. READ (R)
Lesende Befehle (R) lesen einen Wert aus dem MTR-DCI. Die Antwort des Controllers MTR-DCI enthält den gelesenen Wert Vor dem wird eine Prüfsumme eingefügt. Alle Befehle werden als Zeichenfolge ohne jegliche Leerzeichen eingegeben. Ein Hex-Zeichen entspricht einem CharZeichen im Hex-Format. Acc
Befehl
Antwort
W
=IIIISS:CR
=IIIISS:
R
?IIIISS
=IIIISS:
W = write, R = read
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Syntax
Erklärung
“=”, “?”
Startzeichen für Schreib- bzw. Lesebefehle
IIII
Index in 4 Hexadezimalziffern (4H)
SS
Subindex in 2 Hexadezimalziffern (2H) Hat das angesprochene Objekt keinen indizierten Parameter, wird Subindex angegeben.
“:”
Trennzeichen
Daten in einem vom Datentyp abhängigen Format
Prüfsumme in 2 Hexadezimalziffern (2H)
Endezeichen ($0D)
B-9
B. Ergänzende Informationen
Der übertragene Wert (1, 2 oder 4 Datenbytes) hängt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab, (siehe Abschnitt B.1.4). Folgende Datentypen werden unterstützt: Typ
Hex
Format
UINT8
2H
8 Bit ohne Vorzeichen: 0..255
INT8 UINT16
8 Bit mit Vorzeichen: -128...127 4H
INT16
16 Bit ohne Vorzeichen: 0...65535 16 Bit mit Vorzeichen: -32768...32767
UINT32
8H
32 Bit ohne Vorzeichen: 0...(232-1)
INT32
8H
32 Bit mit Vorzeichen: -(231)...(231-1)
V-STRING
Entsprechend dem voreingestellten String
Hinweis Die direkte Übertragung von Werten über die serielle Schnittstelle mit CI-Befehlen erfolgt immer im Basissystem und setzt eine Umrechnung in Inkremente voraus. Alle Parameter werden im Regler grundsätzlich in Inkrementen gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen in das jeweilige Maßsystem umgerechnet. Alle physikalischen Größen (Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung) müssen zur Übertragung in InkrementalWerte umgerechnet werden. Weitere Informationen zur Umrechnung finden Sie in Abschnitt A.4.
B-10
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Alle Werte werden in Hexadezimalziffern übertragen, ein Zeichen repräsentiert 4 Bit, es wird als Tetrade bezeichnet. Die erste übertragene Tetrade enthält die höchstwertigen Bits des Wertes. Allgemein: Tetrade enthält die Bits bn...bn+3. Beispiel: UINT8 26
Dez Hex
1
Bin
0
0
0
1
1
0
1
0
b7
b6
b5
b4
b3
b2
b1
b0
A
Tetrade T4
Prüfsumme
Tetrade T0
Die Prüfsumme wird aus der Summe aller gesendeten Bytes gebildet und auf 1 Byte verkürzt (modulo 256). Die Gegenstelle muss den gesendeten Befehl mit dem “Echo” des Controllers vergleichen und die Prüfsumme verarbeiten. Prüfsumme
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Syntax
IIIISS:
Format
2 Hexadezimalziffern
Typ
UINT8
B-11
B. Ergänzende Informationen
B.1.3 CI-Objekte (Übersicht) Hinweis Die nachfolgende Tabelle enthält eine Übersicht der CI-Objekte. Teilweise dürfen die Objekte nur für bestimmte Produktvarianten oder nur mit Einschränkung verwendet werden (z.B. Schreiben nur im Service-Fall): • Beachten Sie zur Anwendung der Objekte die detaillierte
Beschreibung im Abschnitt B.1.4.
Name
CI-Objekte Klasse Typ
Index
Subind.
Zugriff
Device_Type (Gerätetyp)
Var
uint32
1000h
00h
r
Manufacturer_Device_Name (Gerätename des Herstellers)
Var
V-String 1008h
00h
r
Manufacturer_Hardware_Version (Hardware-Version Hersteller)
Var
V-String 1009h
00h
r
Manufacturer_Firmware_Version (Firmware-Version Herstellers)
Var
V-String 100Ah
00h
r
Record_Number (Satznummer)
Array
uint8
2032h
01h
rw
Scaling (Skalierung)
Array
uint8
20D0h
01h, 02h
rw, rw
Record_Table_Element (Element Verfahrsatztabelle)
Struct
int32
20E0h
01h...03h
rw, rw, rw
Axis_Parameter (Achsparameter)
Struct
int32
20E2h
01h...03h
rw, rw, rw*
Data_Memory_Control (Data Memory Control)
Array
uint8
20F1h
01h, 02h
w, w
Gruppe 1xxx
Gruppe 2xxx
r = nur lesen (read only) rw = lesen und schreiben
B-12
w = nur schreiben (write only) rw* = Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Name
CI-Objekte Klasse Typ
Index
Subind.
Zugriff
— Reserviert —
—
—
20F2h
—
—
— Reserviert —
—
—
20F3h
—
—
Password (Kennwort)
Array
V-String 20FAh
01h, 02h
rw, rw
Local_Password (Lokales Kennwort)
Var
V-String 20FBh
00h
rw
User_Device_Name (Gerätename des Anwenders)
Var
V-String 20FDh
00h
rw
HMI_Parameter (MMI-Parameter)
Array
uint8
20FFh
01h, 02h
rw, rw
Communication_Error (Übertragungsfehler)
Var
uint16
2FF0h
00h
r
Device_Fault (Gerätestörung)
Var
uint16
2FF1h
00h
rw
Cycle_Number (Zyklenzahl)
Var
uint32
2FFFh
00h
r
Control_Word (Steuerwort)
Var
uint16
6040h
00h
w
Status_Word (Statuswort)
Var
uint16
6041h
00h
r
Operation_Mode (Betriebsart)
Var
int8
6060h
00h
w
Operation_Mode_Display (Anzeige der Betriebsart)
Var
int8
6061h
00h
r
Position_Target_Value (Sollposition)
Var
int 32
6062h
00h
r
Last_Position_Value (Letzte Sollposition)
Var
int 32
6063h
00h
r
Position_Actual_Value (Aktuelle Istposition)
Var
int32
6064h
00h
r
Position_Window_Time (Nachregelungszeit Position)
Var
uint16
6068h
00h
rw*
Velocity_Target_Value (Sollwert der Geschwindigkeit)
Var
int32
606Bh
00h
r
Fortsetzung Gruppe 2xxx
Gruppe 6xxx
r = nur lesen (read only) rw = lesen und schreiben
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
w = nur schreiben (write only) rw* = Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
B-13
B. Ergänzende Informationen
Name
CI-Objekte Klasse Typ
Index
Subind.
Zugriff
Velocity_Actual_Value (Aktueller Istwert der Geschwindigkeit)
Var
int32
606Ch
00h
r
Max._Current (Maximaler Strom)
Var
int16
6073h
00h
rw
Motor_Rated_Current (Motor Nennstrom)
Var
uint32
6075h
00h
r
Target_Position (Zielposition)
Var
int32
607Ah
00h
rw
Software_End_Positions (Software-Endlagen)
Array
int32
607Bh
01h, 02h
rw
Offset_Axis_Zero_Point (Offset Achsennullpunkt)
Var
int32
607Ch
00h
rw
Polarity (Richtungsumkehr)
Var
uint8
607Eh
00h
rw
Profile_Velocity (Geschwindigkeit)
Var
int32
6081h
00h
rw
Profile_Acceleration (Beschleunigung)
Var
int32
6083h
00h
rw
Encoder_Resolution (Encoder Auflösung)
Array
uint32
608Fh
01h, 02h
r, r
Gear_Ratio (Getriebeübersetzung)
Array
uint32
6091h
01h, 02h
rw*, rw*
Feed_Constant (Vorschubkonstante)
Array
uint32
6092h
01h, 02h
rw
Homing_Method (Referenzfahrtmethode)
Var
uint8
6098h
00h
rw
Homing_Velocities (Geschwindigkeiten der Referenzfahrt)
Array
uint32
6099h
01h, 02h
rw, rw
Position_Control_Parameter Set (Parameter des Positionsreglers)
Array
uint16
60FBh
12h... 15h, rw* 17h, 20h
Local_Digital_Inputs (Lokale Digitale Eingänge)
Var
uint32
60FDh
00h
r
Local_Digital_Outputs (Lokale Digitale Ausgänge)
Array
uint32
60FEh
01h, 02h
rw, rw
Motor_Type (Motor Typ)
Var
uint16
6402h
00h
rw
Motor_Data (Motor-Daten)
Record uint32
6410h
01h
rw*
Fortsetzung Gruppe 6xxx
r = nur lesen (read only) rw = lesen und schreiben
B-14
w = nur schreiben (write only) rw* = Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Name
CI-Objekte Klasse Typ
Index
Subind.
Zugriff
Supported_Drive_Modes (Unterstützte Antriebsfunktionen)
Var
uint32
6502h
00h
r
Drive_Manufacturer (Herstellername)
Var
V-String 6504h
00h
r
HTTP_Drive_Catalog_Address (HTTP-Adresse des Herstellers)
Var
V-String 6505h
00h
r
Drive_Data (Daten des Antriebs)
Aray
uint32
22h 31h 32h 40h 41h 42h 43h 45h A0h A1h
r r r r rw r rw r rw* r
Fortsetzung Gruppe 6xxx
r = nur lesen (read only) rw = lesen und schreiben
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
6510h
w = nur schreiben (write only) rw* = Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
B-15
B. Ergänzende Informationen
B.1.4 Objektbeschreibung 1
2
3
4
5
8
Password (Kennwort)
6 7
CI-Zugriff
20FAh
Beschreibung
Verwalten des FCT-Kennworts, Eingabe des Super-Kennworts.
FCT Password (FCT-Kennwort)
20FAh
01h...02h Array
01h
V-String
rw/r
V-String
rw
Kennwort für die FCT-Software Wert: (Fix 8 Zeichen, ASCII, 7-bit) Default: (Lieferzustand und nach Zurücksetzen) Super Password (Super-Kennwort)
20FAh
02h
V-String
rw
Eingabe des Super-Kennworts. Setzt alle Kennworte zurück (FCT-Kennwort und HMI-Kennwort, Objekt 20FB). Wenden Sie sich an den Festo Service, falls Sie das SuperKennwort benötigen.
1 Name des Parameters in Englisch (Deutsch in Klammern)
2 CI-Objektnummer 3 Subindizes des Parameters 4 Klasse des Elementes 5 Typ des Elementes
6 Beschreibung des Parameters 7 Wenn vorhanden: Beschreibung der Subindizes
8 Lese/Schreibrecht: r = read only w = write only rw = lesen und schreiben
Bild B/1: Darstellung der Objekteinträge
B-16
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Gruppe 1xxx Device_Type (Gerätetyp) CI-Zugriff
1000h
00h
Var
Beschreibung
Klassifizierung des Gerätetyps. Fix: 0
uint32
r
Manufacturer_Device_Name (Gerätename des Herstellers) CI-Zugriff
1008h
00h
Var
V-String
Beschreibung
Bezeichnung des Antriebs. Beispiel: “MTR-DCI-42S-VCSC-EG7-R2IO”
r
Manufacturer_Hardware_Version (Hardware-Version Hersteller) CI-Zugriff
1009h
00h
Var
V-String
r
Beschreibung
Codierung der Hardwareversion (xx = Hauptversion, yy = Nebenversion). Format = “Vxx.yy”
Manufacturer_Firmware_Version (Firmware-Version Hersteller) CI-Zugriff
100Ah
Beschreibung
Codierung der Firmwareversion (xx = Hauptversion, yy = Nebenversion). Format = “Vxx.yy”
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
00h
Var
V-String
r
B-17
B. Ergänzende Informationen
Gruppe 2xxx Record_Number (Satznummer) 01h
Array 1)
CI-Zugriff
2032h
uint8
rw
Beschreibung
Auswahl eines Verfahrsatzes über die Satznummer. Die Satznummer wird als Ziel für schreibende und lesende Operationen auf folgende Objekte gespeichert: – vorgesehen für den Zugriff über die CI-Schnittstelle: – Objekt 20E0/01h...03h: record_table_element oder – Objekt 607Ah: target_position – Objekt 6081h: profile_velocity
Record Number 2032h 01h uint8 (Satznummer) Satznummer: Lesen oder Schreiben. Werte: 00 (0x00): Reserviert, nicht verwenden (CANopen) 01 (0x01): Reserviert, nicht verwenden (CANopen) 02 (0x02): Verfahrsatz 0 (default) 03 (0x03): Verfahrsatz 1 04 (0x04): Verfahrsatz 2 ... Verfahrsatz ... 18 (0x12): Verfahrsatz 16 (Referenzfahrt) 1)
rw
Pseudo-Array wegen Kompatibilität
B-18
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Scaling (Skalierung) CI-Zugriff
20D0h
01h, 02h
Array
uint8
rw
Beschreibung
Maßeinheiten und Skalierung. Definition der zur Anzeige der Werte am Bedienfeld verwendeten Maßeinheit und der Anzahl n der Nachkomma-Stellen.
Measuring Unit 20D0h 01h uint8 rw (Maßeinheit) Definition der Maßeinheit. Die Einstellung des Maßsystems beeinflusst nur die Anzeige am Display. Alle Parameter werden im Regler grundsätzlich in Inkrementen gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen in die jeweilige Maßeinheit umgerechnet. Werte: 01 (0x01): Metrische Maßeinheiten: z.B. mm, mm/s, mm/s2 02 (0x02): Reserviert (beim MTR-DCI nicht einstellbar) 04 (0x04): Winkel-Maßeinheiten: Grad z.B. Grad, Grad/s, Grad/s2 08 (0x08): Für Rotationsbewegungen: rot, rot/min, rot/min2 15 (0x0F): Reserviert (beim MTR-DCI nicht einstellbar: Inkremente) Default: 01 (0x01) Scaling Size 20D0h 02h (Skalierungsgröße) Anzahl der Nachkomma-Stellen. Wertebereich: 0...4 (0x00...0x04) Fix: 2 (für MTR-DCI nicht einstellbar)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
uint8
rw
B-19
B. Ergänzende Informationen
Record_Table_Element (Element der Verfahrsatztabelle) CI-Zugriff
20E0h
01h...03h
Beschreibung
Bearbeiten der Einträge in der Verfahrsatztabelle: 1. Auswahl der Zeile (= Position number) mit Objekt 2032. 2. Auswahl der Spalte über Subindex 20E0: 01...03
Record Number
Struct
uint16, int32
20E0/01
20E0/02
20E0/03
Pos-set Mode
Target Position
Profile Velocity
V
rw
02 2032h}
03 ...
Die Werte werden mit diesem Befehl nur in der Positionstabelle abgelegt; es erfolgt keine Bewegung. Über das Objekt 20E0 wird teilweise auf dieselben Parameter zugegriffen wie mit den korrespondierenden Objekten 607A, 6081. Unterschiedliche Datentypen werden beim Schreiben und Lesen entsprechend konvertiert. Positioning mode 20E0h 01h uint16 (Positioniermodus) Positioniermodus. Werte: 0 (0x0000): absolute Positionierung (default) 1 (0x0001): relative Positionierung
rw
Target Position 20E0h 02h int32 (Zielposition) Zielposition in Inkrementen (vgl. Target Position, Objekt 607A). Wertebereich: -231...+(231-1) (0x80000000...0x7FFFFFFF) Default: 0
B-20
rw
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Record_Table_Element (Element der Verfahrsatztabelle) Velocity 20E0h 03h int32 rw (Geschwindigkeit) Verfahrgeschwindigkeit in Inkrementen/s (vgl. Profile Velocity, Objekt 6081). Wertebereich MTR-DCI Wertebereich DMES ...-32...-G7 0...66000 Z 0...12 mm/s (DMES-18) ...-32...-G14 Z 0...6,0 mm/s (DMES-18) ...-42...-G7 0...100000 Z 0...18,5 mm/s (DMES-25) ...-42...-G14 Z 0...9,1 mm/s (DMES-25) ...-52...-G7 0...100000 Z 0...29,6 mm/s (DMES-40) ...-52...-G14 Z 0...14,6 mm/s (DMES-40) ...-62...-G7 0...113400 Z 0...50,4 mm/s (DMES-63) ...-62...-G14 Z 0...24,7 mm/s (DMES-63) ...-62...-G22 Z 0...15,3 mm/s (DMES-63) Default: 0 (0x00000000) Hinweis: Negative Werte werden auf Null gesetzt. Für Firmware V1.19 gilt: Alle Werte müssen durch 200 teilbar sein, sonst werden sie abgerundet.
Axis_Parameter (Achsparameter) CI-Zugriff
20E2h
01h...03h
array
int32
Beschreibung
Angeben und Auslesen der Achsparameter z.B. für Diagnose
rw
Axis Length 20E2h 01h int32 rw (Achsenlänge) Achsenlänge in Inkrementen (beliebig einstellbar, für zukünftige Erweiterungen) Wertebereich: -231...+(231-1) Default: 1 Gear Numerator 20E2h 02h int32 rw (Getriebe Zähler) Getriebeübersetzung – Zähler, reserviert für zukünftige Erweiterungen. Fix: 1 Gear Denominator 20E2h 03h int32 rw* (Getriebe Nenner) Getriebeübersetzung – Nenner, reserviert für zukünftige Erweiterungen. Fix: 1 * Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B-21
B. Ergänzende Informationen
Data_Memory_Control (Data Memory Control) CI-Zugriff
20F1h
01h...02h
Array
uint8
w
Beschreibung
Kommandos für den EEPROM (nicht flüchtige Datenhaltung)
Delete EEPROM 20F1h 01h uint8 w (EEPROM löschen) Nach Schreiben des Objekts und Power Off/On sind die Daten im EEPROM gelöscht. Fix: 16 (0x10): Werkseinstellungen herstellen (Daten im EEPROM löschen) Save Data 20F1h 02h uint8 w (Daten speichern) Die Daten im EEPROM werden mit den aktuellen anwenderspezifischen Einstellungen überschrieben. Fix 1 (0x01): Daten speichern
Hinweis Alle anwenderspezifischen Einstellungen gehen beim Löschen verloren (außer Zykluszahl). Der Zustand nach dem Löschen entspricht der Standard-Werkseinstellung. • Führen Sie nach dem Löschen des EEPROMs immer eine
Erst-Inbetriebnahme durch. • Die Einstellung der LCD-Parameter geht beim Löschen
des EEPROM verloren und muss neu durchgeführt werden. Bei ungünstiger Parameter-Einstellung bleibt das LCD schwarz. • Bei Problemen: Wenden Sie sich an den Festo Service.
Hinweis zu Firmware V1.19 Beim Löschen des EEPROMs wird der Getriebefaktor auf die Standard-Werkseinstellung (= 6,75) gesetzt. • Zur Einstellung des Getriebefaktors: Wenden Sie sich an
den Festo Service.
B-22
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Password (Kennwort) CI-Zugriff
20FAh
01h, 02h
Array
V-String
Beschreibung
Verwalten des FCT-Kennworts, Eingabe des Super-Kennworts.
rw
FCT Password 20FAh 01h V-String rw (FCT-Kennwort) Kennwort für die FCT-Software Wert: (Fix 8 Zeichen, ASCII, 7-bit) Default: (Auslieferungszustand und nach Zurücksetzen) Super Password 20FAh 02h V-String rw (Super-Kennwort) Eingabe des Super-Kennworts. Setzt alle Kennworte zurück (FCT-Kennwort und HMI-Kennwort, Objekt 20FB). Wenden Sie sich an den Festo Service, falls Sie das Super-Kennwort benötigen.
Local_Password (Lokales Kennwort) CI-Zugriff
20FBh
00h
Var
V-String
rw
Beschreibung
Verwalten des (lokalen) HMI-Kennwortes zur Freigabe von bestimmten – über das Bedienfeld ausführbaren – Funktionen. Wert: (Fix 8 Zeichen, ASCII, 7-bit) Nur die ersten 3 Zeichen werden ausgewertet. Default: (im Auslieferungszustand und nach Zurücksetzen)
User_Device_Name (Gerätename des Anwenders) CI-Zugriff
20FDh
Beschreibung
Bezeichnung des Antriebs durch den Benutzer. Max. 8 Zeichen (ASCII, 7-bit). Default:
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
00h
Var
V-String
rw
B-23
B. Ergänzende Informationen
HMI_Parameter (MMI-Parameter) CI-Zugriff
20FFh
01h, 02h
Array
uint8
rw
Beschreibung
Parametrierung der MMI-Funktionen (nur bei MTR-DCI-...-H2)
LCD Current 20FFh 01h uint8 (LCD-Spannung) Wertebereich: 1...5 (0x01...0x05). Default: 5 (0x05) LCD Contrast 20FFh 02h uint8 (LCD-Kontrast) Wertebereich: 0...63 (0x00...0x3F). Default: 0 (0x00)
rw
rw
Communication_Error (Übertragungsfehler) CI-Zugriff
2FF0h
00h
Var
uint16
r
Beschreibung
Spezielles Objekt, siehe Abschnitt B.1.1. Bei einem Übertragungsfehler wird statt der regulären Antwort der Wert übertragen.
Device_Fault (Gerätestörung) CI-Zugriff
2FF1h
00h
Var
uint16
rw
Beschreibung
Auslesen oder Löschen der aktiven Gerätestörung. Erläuterungen zu den Fehlermeldungen finden Sie in Kapitel 6.2.3 Schreiben:
Löschen aller Gerätestörungen = 0x0000
Lesen
POSITION ERROR EMERGENCY STOP HOMING ERROR OVERHEATING POWER DOWN i2t-ERROR HARDWARE ERROR TARGET POSITION OUT OF LIMIT LAST POSITION NOT SAVED Reserviert = 0x0000
Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 Bit 9...15
Cycle_Number (Zyklenzahl) CI-Zugriff
2FFFh
Beschreibung
Anzahl der gefahrenen Verfahrsätze, Referenzfahrten etc. Wertebereich: 0...(232-1)
B-24
00h
Var
uint32
r
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Gruppe 6xxx Hinweis Die regelungstechnischen Parameter (6068h, 60FBh) des MTR-DCI sind voreingestellt. Eine Änderung darf nur im Servicefall erfolgen. Wenden Sie sich ggf. an Festo.
Control_Word (Steuerwort) CI-Zugriff
6040h
00h
Var
uint16
w
Beschreibung
Ändern des aktuellen Regler-Zustands oder Auslösen einer Aktion. Da Statusänderungen einen gewissen Zeitraum beanspruchen, müssen über das Control Word ausgelöste Statusänderungen über das Status Word (Objekt 6041) zurückgelesen werden. Erst wenn der angeforderte Status im Status Word gelesen werden kann, darf ein weiteres Kommando über das Control Word geschrieben werden. Typische Werte siehe Tab. B/1.
Wert
Maske
Funktion
0x000F
–
ENABLE OPERATION Reglerfreigabe
0x000D
0x000D
VOLTAGE DISABLED Endstufe AUS
0x001F
–
Bewegung ABSOLUT starten
0x005F
–
Bewegung RELATIV starten
0x010F
0x0100
Bewegung stoppen
0x008F
0x0080
Fehler rücksetzen + ENABLE OPERATION. Antwort ohne 0x0080 – Maske
0x004F
0x0040
Target Position als RELATIV setzen.
Tab. B/1: Typische Werte des Steuerwortes
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B-25
B. Ergänzende Informationen
Status_Word (Statuswort) CI-Zugriff
6041h
00h
Var
uint16
r
Beschreibung
Auslesen des aktuellen Controller- bzw. Reglerzustands. Typische Werte siehe Tab. B/2. Default: 0x0031 Bits 0...3, 5 und 6 zeigen den Zustand des Geräts an. Wert (binär)
Zustand
xxxx xxxx x0xx 0000 xxxx xxxx x1xx 0000 xxxx xxxx x01x 0001 xxxx xxxx x01x 0011 xxxx xxxx x01x 0111 xxxx xxxx x00x 0111 xxxx xxxx x0xx 1111
Not ready to switch on Switch on disabled Ready to switch on Switched on Operation enabled Quick stop active Fault
(x = irrelevant für diesen Zustand)
Bit
Wert
Kommentar
Maske auf...
—
0x0000
Not ready to switch on (Prä-Initialisierungszustand)
—
—
0x0021
Ready to switch on (Zustand nach der Initialisierung)
—
—
0x0027
Switched on + operation enable (Leistungselektronik und Positionierung sind freigegeben)
—
3
0x000F
Fault (Fehler liegt vor)
Bit 3: 0x0008
4
0x0010
: Voltage disabled (Endstufe aus) : Voltage enabled (Endstufe ein)
Bit 4: 0x0010
10
0x0400
Sollposition erreicht : Target reached /Motion complete (siehe auch Objekt 6068) : Motion no complete
Bit 10: 0x0400
11
0x0800
I2t-Fehler : Internal limit active : Internal limit no aktiv
Bit 11: 0x0800
13
0x2000
Fehler bei der Referenzfahrt : Homing error : Homing no error
Bit 13: 0x2000
Tab. B/2: Typische Werte Statuswort
B-26
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Operation_Mode (Betriebsart) CI-Zugriff
6060h
00h
Var
int8
w
Beschreibung
Betriebsart des Reglers. Werte: 0xFE: Demo Mode (fester Ablauf) 0x01: Profile Position Mode (Lageregler mit Positionierbetrieb) 0x03: Reserviert (Profile Velocity Mode, beim MTR-DCI-IO nicht verfügbar) 0x04: Reserviert (Profile Torque Mode, beim MTR-DCI-IO nicht verfügbar) 0x06: Homing Mode (Referenzfahrt)
Operation_Mode_Display (Anzeige der Betriebsart) CI-Zugriff
6061h
00h
Var
Beschreibung
Lesen der Betriebsart des Reglers. Werte: siehe Objekt 6060h.
int8
r
int32
r
Position_Target_Value (Sollposition) CI-Zugriff
6062h
00h
Var
Beschreibung
Soll-Zielposition des letzten Posionierauftrags in Inkrementen. Wertebereich: -231...+(231-1)
Last_Position_Value (Letzte Sollposition) CI-Zugriff
6063h
00h
Var
int32
Beschreibung
Letzte Sollposition für Stillstandsüberwachung in Inkrementen. Wertebereich: -231...+(231-1)
r
Position_Actual_Value (Aktuelle Position) CI-Zugriff
6064h
Beschreibung
Aktuelle Position des Antriebs in Inkrementen. Wertebereich: -231...+(231-1)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
00h
Var
int32
r
B-27
B. Ergänzende Informationen
Position_Window_Time (Nachregelungszeit Position) CI-Zugriff
6068h
00h
Var
uint16
rw*
Beschreibung
Nachregelungszeit in Millisekunden. Wenn die Istposition sich diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat, wird im Statuswort (Objekt 6041) das Bit “Target reached” gesetzt. Wertebereich: 1...30000 Default: MTR-DCI-32/42...: 100 ms MTR-DCI-52...: 100 ms MTR-DCI-62...: 400 ms * Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
Velocity_Target_Value (Geschwindigkeits-Sollwert) CI-Zugriff
606Bh
00h
Var
int32
r
Beschreibung
Aktueller Geschwindigkeits-Sollwert des Drehzahlreglers in Inkrementen/s. Wertebereich: -231...+(231-1)
Velocity_Actual_Value (Aktueller Geschwindigkeits-Istwert) CI-Zugriff
606Ch
00h
Var
int32
r
Beschreibung
Aktueller Geschwindigkeits-Istwert des Drehzahlreglers in Inkrementen/s. Wertebereich: -231...+(231-1)
Max_Current (Maximaler Strom) CI-Zugriff
6073h
Beschreibung
Maximaler Motorstrom in 1/1000 des angegebenen Nennstroms. Identisch mit Objekt 6510/41. Für Stellachse DMES ist keine Anpassung erforderlich. Im Referenzfahrt-Modus: Sollwert für den Stromregler. Begrenzt die Motorkraft bei der Referenzfahrt auf den Anschlag und sichert – im Fehlerfall – empfindliche Anschläge bei der Referenzfahrt auf einen Referenzschalter. Beachten Sie, dass die Strombegrenzung auch die maximal mögliche Geschwindigkeit begrenzt und die eingestelllten Sollgeschwindigkeiten dadurch ggf. nicht erreicht werden oder (z.B. bei Vertikalbetrieb) keine Referenzfahrt ausgeführt wird. Wertebereich: 1...2000 (0x0001...0x07D0) Default: 1500 (0x05DC) = Motornennstrom x 1.5
B-28
00h
Var
uint16
rw
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Motor_Rated_Current (Motor Nennstrom) CI-Zugriff
6075h
00h
Var
uint32
r
Beschreibung
Nennstrom des Motors, Wert vom Typenschild in mA umgerechnet. Identisch mit Objekt 6510h/40h Werte: MTR-DCI-32: 730 MTR-DCI-42: 2000 MTR-DCI-52: 5000 MTR-DCI-62: 6190
Target_Position (Zielposition) CI-Zugriff
607Ah
00h
Var
int32
rw
Beschreibung
Festlegen oder Lesen einer Zielposition in Inkrementen. Diese wird in der Positionstabelle in der durch Objekt 2032 adressierten Zeile in der vorgesehenen Spalte abgelegt. Es erfolgt noch keine Bewegung. Wertebereich: -231...+(231-1)
Software_End_Positions (Software-Endlagen) CI-Zugriff
607Bh
01h, 02h
Array
Beschreibung
Softwareendlagen in Inkrementen. Eingegeben wird der Abstand zum Achsnullpunkt. Eine Zielposition (siehe Objekt 607Ah) außerhalb der Endlagen ist nicht zulässig und führt zu einem Fehler. Plausibilitätsregel: Min-Limit ≤ Max-Limit Wertebereich: -231...+(231-1)
Lower Limit 607Bh 01h (Unterer Grenzwert) Software-Endlage Default: 0 (0x00000000) Upper Limit 607Bh 02h (Oberer Grenzwert) Software-Endlage MTR-DCI ...-32...-G7 (G14) ...-42...-G7 (G14) ...-52...-G7 (G14) ...-62...-G7 (G14) (G22)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Default 2700000 4500000 3375000 3375000
int32
rw
int32
rw
int32
rw
DMES-18: Z 500 (246) mm DMES-25: Z 833 (410) mm DMES-40: Z 1000 (492) mm DMES-63: Z 1500 (737) (456) mm
B-29
B. Ergänzende Informationen
Offset_Axis_Zero_Point (Offset Achsennullpunkt) CI-Zugriff
607Ch
00h
Var
int32
rw
Beschreibung
Offset Achsennullpunkt in Inkrementen. Der Offset Achsennullpunkt (Home-Offset) legt den Achsennullpunkt als Maßbezugspunkt relativ zum physikalischen Referenzpunkt fest. Der Achsennullpunkt (AZ) berechnet sich aus: AZ = REF + Offset Achsennullpunkt. Der Achsennullpunkt ist Bezugspunkt für den Projektnullpunkt und für die Software-Endlagen. Alle Positionieroperationen beziehen sich auf den Projektnullpunkt. Beim MTR-DCI ist der Projektnullpunkt identisch mit dem Achsennullpunkt. Default: 0 (0x00000000) Wertebereich: -231...+(231-1)
Polarity (Richtungsumkehr) CI-Zugriff
607Eh
00h
Var
uint8
rw
Beschreibung
Die Wirkrichtung der Positionswerte wird umgekehrt. Default: 0 (0x00) Werte: 0 (0x00) = Positionswert (Vektor) normal 128 (0x80) = Positionswert Vektor invertiert – multipliziert mit -1
Profile_Velocity (Geschwindigkeit) CI-Zugriff
6081h
00h
Var
int32
rw
Beschreibung
Endgeschwindigkeit für einen Positioniervorgang in Inkrementen/s. Diese wird in der Positionstabelle in der durch CI-Objekt 2032h adressierten Zeile in der vorgesehenen Spalte abgelegt. Es erfolgt noch keine Bewegung.. Default: 0 (0x00000000) Wertebereich: MTR-DCI Wertebereich ...-32...-G7 (G14) 0...66000 DMES-18: Z 0...12 (6) mm/s ...-42...-G7 (G14) 0...100000 DMES-25: Z 0...18,5 (9,1) mm/s ...-52...-G7 (G14) 0...100000 DMES-40: Z 0...29,6 (14,6) mm/s ...-62...-G7 (G14) (G22) 0...113400 DMES-63: Z 0...50,4 (24,7) (15,3) mm/s Für Firmware V1.19 gilt: Der Wert muss durch 200 teilbar sein, sonst wird er auf den nächstliegenden zulässigen Wert abgerundet.
B-30
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Profile_Acceleration (Beschleunigung) CI-Zugriff
6083h
00h
Var
int32
rw
Beschreibung
Beschleunigung für einen Positioniervorgang in Inkrementen/s2. Wertebereich: 1...1800000 (0x0...0x001B7740) Default: MTR-DCI-32: 480000 (0x00075300) MTR-DCI-42: 480000 (0x00075300) MTR-DCI-52: 240000 (0x0003A980) MTR-DCI-62: 160000 (0x00027100) Hinweis: Negative Werte werden auf Null gesetzt. Für Firmware V1.19 gilt: Der Wert muss durch 4000 teilbar sein, sonst wird er auf den nächstliegenden zulässigen Wert abgerundet.
Encoder_Resolution (Encoder-Auflösung) CI-Zugriff
608Fh
01h...02h
Array
uint32
r
Beschreibung
Encoder-Auflösung Die Encoder-Auflösung ist festgelegt und kann vom Benutzer nicht geändert werden. Der Rechenwert wird aus dem Bruch “Encoder-Inkremente/Motorumdrehung“ bestimmt.
Encoder Increments 608Fh 01h uint32 (EncoderInkremente) Werte: MTR-DCI-32: 300 (0x00000120) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x000001F4)
r
Motor Revolutions 608Fh (Motorumdrehung) Fix = 1
r
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
02h
uint32
B-31
B. Ergänzende Informationen
Gear_Ratio (Getriebeübersetzung) CI-Zugriff
6091h
01h...02h
Array
uint32
rw*
Beschreibung
Verhältnis von Motor- zu Spindelumdrehungen (Abtriebsumdrehungen) (Getriebübersetzung = Motorumdrehungen / Spindelumdrehungen).
Motor Revolutions 6091h 01h uint32 (Motorumdrehungen) Getriebeübersetzung – Zähler. Fix: MTR-DCI-...-G7: 27 (0x00001B) MTR-DCI-...-G14:3969 (0x000F81) MTR-DCI-...-G22:1710 (0x0006B8) * Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
rw*
Shaft Revolutions 6091h 02h uint32 (Spindelumdrehungen) Getriebeübersetzung – Nenner. Fix: MTR-DCI-...-G7: 4 (0x000004) MTR-DCI-...-G14:289 (0x000121) MTR-DCI-...-G22:77 (0x00004D) * Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
rw*
Feed_Constant (Vorschubkonstante) CI-Zugriff
6092h
01h...02h
Array
uint32
Beschreibung
Vorschubkonstante = Vorschub / Spindelumdrehung. Abhängig vom Typ der Linearachse.
Feed 6092h 01h uint32 (Vorschub) Zähler (Vorschub). Angabe des Vorschubs in μm. Wertebereich: 1...232-1 Default: Z Spindelsteigung der Achse DMES MTR-DCI-32 + DMES-18: 1500 (0x0005DC) MTR-DCI-42 + DMES-25: 2500 (0x0009C4) MTR-DCI-52 + DMES-40: 4000 (0x000FA0) MTR-DCI-62 + DMES-63: 6000 (0x001770) Shaft Revolutions 6092h 02h (Spindelumdrehungen) Nenner (Spindelumdrehung). Fix: 1 (0x00000001)
B-32
uint32
rw
rw
rw
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Homing_Method (Referenzfahrtmethode) CI-Zugriff
6098h
00h
Var
uint8
Beschreibung
Definiert die Methode, mit der der Antrieb die Referenzfahrt durchführt. Der MTR-DCI unterstützt folgende Modi: Werte Funktion -17 (0xEF) Suche Anschlag in negativer Richtung -18 (0xEE) Suche Anschlag in positiver Richtung 23 (0x17) Suche Referenzschalter in positiver Richtung 27 (0x1B) Suche Referenzschalter in negativer Richtung (default)
rw
Homing_Velocities (Geschwindigkeiten Referenzfahrt) CI-Zugriff
6099h
01h...02h
Array
uint32
Beschreibung
Geschwindigkeiten während der Referenzfahrt in Inc/s.
rw
Für Firmware V1.19 gilt: Der Wert muss durch 200 teilbar sein, sonst wird er auf den nächstliegenden zulässigen Wert abgerundet. Search REF 6099h 01h int32 (Suche REF) Geschwindigkeit beim Suchen des Referenzpunktes REF MTR-DCI ...-32...-G7 (G14) ...-42...-G7 (G14) ...-52...-G7 (G14) ...-62...-G7 (G14) (G22) Default: ...-32... ...-42... ...-52... ...-62...
Wertebereich (Getriebe abhängig) 200...33000 DMES-18: Z 0...6,1 (3) mm/s 200...50000 DMES-25: Z 0...9,3 (4,6) mm/s 200...50000 DMES-40: Z 0...14,8 (7,3) mm/s 200...56600 DMES-63: Z 0...25,2 (12,4) (7,7) mm/s
27000 (0x006978) DMES-18: Z 5 (2,5) mm/s 22400 (0x005780) DMES-25: Z 4,2 (2) mm/s 16800 (0x0041A0) DMES-40: Z 5 (2,5) mm/s 16800 (0x005780) DMES-63: Z 7,5 (3,7) (2,3) mm/s
Search AZ 6099h 02h int32 (Suche AZ) Geschwindigkeit bei der Fahrt zum Achsennullpunkt AZ Wertebereich: siehe Objekt 6099/01h
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
rw
rw
B-33
B. Ergänzende Informationen
Position_Control_Parameter_Set (Parameter des Positionsreglers) CI-Zugriff
60FBh
Beschreibung
Regelungstechnische Parameter sowie Parameter für “quasi-absolute Positionserfassung”. Schreiben nur im Service-Fall !
12h...15h, 17h, 20h
Array
Gain Position 60FBh 12h (Verstärkung Position) Verstärkung Positionsregler. Wertebereich: 1...200 Default: MTR-DCI-32: 60 MTR-DCI-42/52/62: 35 Gain Velocity 60FBh 13h (Verstärkung Geschwindigkeit) Verstärkung Geschwindigkeitsregler. Wertebereich: 100...500 Default: MTR-DCI-32: 500 MTR-DCI-42/52: 230 I-Fraction Velocity 60FBh 14h (I-Anteil Geschwindigkeit) I-Anteil Geschwindigkeitsregler. Wertebereich: 100...500 Default: MTR-DCI-32: 500 MTR-DCI-42/52: 320
uint16
uint16
rw
uint16
rw
MTR-DCI-62: 200 uint16
B-34
60FBh
17h
rw
MTR-DCI-62: 150
Gain Current 60FBh 15h uint16 (Verstärkung Strom) Verstärkung Stromregler. Wertebereich: MTR-DCI-32: 200...1000 MTR-DCI-42/52: 200...800 Default: MTR-DCI-32: 1000 MTR-DCI-42/52: 400 MTR-DCI-62: 300 Gain Velocity Trajectory (Verstärkung Geschwindigkeit Bahn)
rw
uint16
rw
rw
Verstärkung Geschwindigkeitsregler – Bahngenerator. Werte: 1, 2 Default: MTR-DCI-32: 1 MTR-DCI-42/52/62: 2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Position_Control_Parameter_Set (Parameter des Positionsreglers) Save Position 60FBh 20h uint16 r (Position speichern) 240 (0x00F0) = Aktuelle Position wird bei Power-Off nicht gespeichert. Nach jedem Einschalten muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Dieser Wert ist fest vorgegeben und kann nicht mehr überschrieben werden. Bis Firmware-Version V1.35 gilt: Wenn dieser Parameter nicht den Wert 240 (0x00F0) enthält, überschreiben Sie diesen mit Wert 240 (0x00F0).
Local_Digital_Inputs (Lokale Digitale Eingänge) CI-Zugriff
60FDh
00h
uint32
Beschreibung
Abbild der digitalen Eingänge Beim MTR-DCI-...IO: Bit 0...15: Reserviert (= 0) Bit 16...19: Aktuelle Satznummer (vgl. Steuerbyte 3) Bit 20: START Bit 21: ENABLE Bit 22...31: Reserviert (= 0)
r
Local_Digital_Outputs (Lokale Digitale Ausgänge) CI-Zugriff
60FEh
01h...02h
Beschreibung
Abbild der digitalen Ausgänge
Digital Outputs 60FEh 01h (Digitale Ausgänge) Beim MTR-DCI-...IO: Bit 0...15: Reserviert (= 0) Bit 16: READY Bit 17: MC Bit 18...31: Reserviert (= 0)
uint32
r
uint32
r
Mask 60FEh 02h uint32 (Maske) Beim MTR-DCI-...IO immer 0 (Schreiben nicht zulässig).
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
r
B-35
B. Ergänzende Informationen
Motor_Type (Motor Typ) CI-Zugriff
6402h
00h
Var
uint16
Beschreibung
Klassifizierung des Motors. Fix: 0x0000 (beim MTR-DCI nicht einstellbar)
rw
Motor_Data (Motor-Daten) CI-Zugriff
6410h
Beschreibung
–
01h
Record
uint32
rw
Serial number 6410h 01h uint32 (Seriennummer) Reserviert (Seriennummer des Motors) * Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service)
rw*
Supported_Drive_Modes (Antriebsfunktionalität) CI-Zugriff
6502h
00h
Beschreibung
Nicht einstellbar Fix: 0x00000021
Var
uint32
r
Var
V-String
r
Drive_Manufacturer (Herstellername) CI-Zugriff
6504h
00h
Beschreibung
Name des Antriebsherstellers. Fix: “Festo AG & Co. KG”
HTTP_Drive_Catalog_Address (HTTP-Adresse des Herstellers) CI-Zugriff
6505h
Beschreibung
Internet-Adresse des Herstellers. Fix: “www.festo.com”
B-36
00h
Var
V-String
r
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B. Ergänzende Informationen
Drive_Data (Antriebs-Daten) CI-Zugriff
6510h
Beschreibung
Allgemeine Motor-Daten.
Schleppfehler 6510h
31h, 32h, Array 40...43h, A0h
22h
uint32
rw
uint16
r
Output Stage Max. 6510h 32h uint16 Temp. (Max. Temp. Endst. Maximale Temperatur der Endstufe in °C. Fix: 80 )
r
Motor Rated 6510h 40h uint32 Current (Motor Nennstrom) Motor-Nennstrom in mA, identisch mit Objekt 6075h Werte: MTR-DCI-32: 730 MTR-DCI-42: 2000 MTR-DCI-52: 5000 MTR-DCI-62: 6190
r
Schleppfehler Überwachung Output Stage 6510h 31h Temp (Temp. Endstufe) Temperatur der Endstufe in °C.
-40...+85
Current Limit 6510h 41h uint16 rw (Max. Motorstrom) Oberer Stromgrenzwert in 1/1000 des Motor-Nennstroms (identisch mit Objekt 6073h) Wertebereich: 1...2000 (0x0001...0x07D0) Default: 1500 (0x05DC) = Motornennstrom x 1.5 Lower Current Limit 6510h 42h int16 (Min. Motorstrom) Unterer Stromgrenzwert in 1/1000 des Motor-Nennstroms. Wertebereich: -2000...-1 Default: -1500 (0xFA24)
r
I/O Control 6510h 43h uint16 rw (E/A-Steuerung) Aktivieren/deaktivieren der E/A-Schnittstelle. Wert: 0: Steuerung über HMI (Bedienfeld) oder FCT Hinweis: Zur Reglerfreigabe bei FCT-Steuerung ENABLE OPERATION setzen ! (siehe Objekt 6040h). 1: Steuerung über E/A (Default)
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
B-37
B. Ergänzende Informationen
Drive_Data (Antriebs-Daten) Current Actual 6510h 45h Value (Strom Istwert) Aktueller Istwert des Stromes
int16
ro
Controller Serial 6510h A0h uint32 rw* Number (Regler-Serien- Seriennummer des Reglers im Format 0xTTMYYSSS: M (Monat): 4 Bit: 0x1...0xC nummer) TT (Tag): 8 Bit: 0x01...0x1F YY (Jahr): 8 Bit: 0x00...0x63 SSS (Serien-Nr.): 12 Bit: 0x001...0xFFF * Schreiben nur Festo (werkseitig oder Service) Firmware Number 6510h
A1h
UINT32
ro
Versionskennung der implementierten Firmware
B-38
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
Stichwortverzeichnis
Anhang C
Stichwortverzeichnis
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C-1
C. Stichwortverzeichnis
C-2
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C. Stichwortverzeichnis
Stichwortverzeichnis
A Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 absolut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16 Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 1-3, 1-6 Achsennullpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 1-11, 5-13, B-30 Achsparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9, 4-12, 5-13 Achstyp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11, 5-7 Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 1-3 Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
B Bedienfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aufruf des Hauptmenüs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menüsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Menübefehle (Überblick) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tastenfunktion(Überblick) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4 4-6 4-6 4-7 4-5
Benutzerhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X Betriebsart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 1-7 Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Profile Position Mode (s. Positionierbetrieb) . . . . . . . . . 1-7 Teach-Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI Bezugspunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 Bezugssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
C Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C-3
C. Stichwortverzeichnis
D Defaulteinstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 Demo-Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17 Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8 Fehlermeldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9 Übersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6 DME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
E E/A Diagnose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funktionsprüfung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Maximalstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Signalpegel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-10 5-22 A-5 A-5
Einschaltverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4, 5-26, 6-3 EMV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 3-6 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV, 1-8 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
F FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Installieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19 Starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20 Fehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9 Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV
G Gerätesteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20, 5-6, 5-20
C-4
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C. Stichwortverzeichnis
H HMI (siehe Gerätesteuerung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Homing mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Homing Mode (s. Referenzierung) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
I Inbetriebnahme Mit dem Bedienfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 Mit dem Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . 5-19 Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Inkremente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5, A-13
K Kabel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 Kennwort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ändern/deaktivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . eingeben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . einrichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6-4 4-16 4-15 4-15
Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6 Kupplung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
L LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7 Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C-5
C. Stichwortverzeichnis
M Maßbezugssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12 Maßeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5, A-13 Menübefehle (Überblick) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 Menüsystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 Motoreinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV, 1-6 Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
N Nennhub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12 Netzteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 Nutzhub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
O Objektverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
P Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 Password (siehe Kennwort) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15 Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Profile Position Mode (s. Positionierbetrieb) . . . . . . . . . . . 1-7 Projektnullpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV, 1-11
C-6
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C. Stichwortverzeichnis
R Referenzfahrt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV, 5-23 Abbrechen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13, 5-26 ausführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18 Parameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13, 5-9 Starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12, 5-26 Strombegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10 Referenzfahrtmethode Festanschlag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15 Referenzschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16 Referenzierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Referenzfahrtmethode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Referenzpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV, 1-10 Referenzschalter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV, 1-6, 3-4, 3-12 relativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
S Schutzart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII Serielle Schnittstelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4, 3-10 Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX Software-Endlage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11, 5-13, B-29 Negativ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI Positiv . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI Spannungsversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4, 3-7 SPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XV Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3, 3-4, 3-14 Systemparameter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
T Teach-Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI, 4-12, 4-14, 5-13 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-3 Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
C-7
C. Stichwortverzeichnis
Ü Übertragungsfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7 Übertragungsprotokoll . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-6
V Verfahrsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI, 1-4, 5-23 Abbrechen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29 ausführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 Starten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29 Verfahrsatztabelle anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9 ausführen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19 erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14, 5-16 Version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII Vorzeichen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13
W Wartung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5 Wertbereiche, zulässige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-7
Z Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX Zielposition teachen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16 Zugriffsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B-3
C-8
Festo P.BE-MTR-DCI-IO-DE de 1209d
![Beschreibung. Checkbox Compact. Typ CHB C... Beschreibung de 0307b [ ]](https://kipdf.com/img/300x300/beschreibung-checkbox-compact-typ-chb-c-beschreibu_5ad965b97f8b9a178a8b4606.jpg)
