Installations- und Betriebsanleitung ECOBASIC 410

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Bisherige Ausgaben: Ausgabe Bemerkung Dez. 2014 Erstausgabe Juli 2015 Überarbeitung mit Motoren korrigiert (D-Reihe) Juli 2016 neues Logo

Impressum Alle Rechte bei: Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Straße 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH dürfen keine Teile dieser Originalbetriebsanleitung verarbeitet, vervielfältigt oder an Dritte verbreitet werden. Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt und geprüft. Abweichungen zum realen Stand der Hard- und Software können jedoch nicht völlig ausgeschlossen werden. Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen. ECOSTEP® und ECOLIN® sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH, Jena. CANopen® ist ein eingetragenes Warenzeichen der CAN in Automation (CiA) e.V., Nürnberg. Windows® ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation.

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Inhalt 1

Zu dieser Betriebsanleitung............................................................................................................ 7

2 Sicherheitshinweise......................................................................................................................... 7 2.1 Verwendete Signalwörter und Warnzeichen............................................................................................. 7 2.2 Allgemeine Hinweise.................................................................................................................................... 8 2.3 Gefahr durch gefährliche Spannungen...................................................................................................... 8 2.4 Gefahr durch heiße Oberflächen................................................................................................................ 8 2.5 Gefahr durch unbeabsichtigte mechanische Bewegungen...................................................................... 9 2.6 Bestimmungsgemäße Verwendung............................................................................................................ 9 3 Rechtliche Bestimmungen........................................................................................................................... 10 3.1 Lieferbedingungen........................................................................................................................................ 10 3.2 Haftung........................................................................................................................................................... 10 3.3 Normen und Richtlinien.............................................................................................................................. 10 4 Technische Daten.......................................................................................................................... 12 4.1 Ausstattung.................................................................................................................................................... 12 4.2 Nenndaten der Endstufen............................................................................................................. 13 4.3 Allgemeine Technische Daten..................................................................................................................... 13 4.4 Typschlüssel................................................................................................................................................... 15 4.5 Ansteuerbare Motortypen............................................................................................................................ 16 4.5.1 ECOSPEED-Motoren................................................................................................................................... 16 4.5.2 Direktlinearmotoren..................................................................................................................................... 16 5 Installation.................................................................................................................................... 17 5.1 Einbau............................................................................................................................................................. 17 5.1.1 Wichtige Hinweise........................................................................................................................................ 17 5.1.2 Abmessungen................................................................................................................................................. 17 5.1.3 Schaltschrankmontage................................................................................................................................. 18 5.2 Elektrische Installation................................................................................................................................. 19 5.2.1 Wichtige Hinweise........................................................................................................................................ 19 5.2.2 EMV-gerechte Installation........................................................................................................................... 19 5.2.3 Anschlusspläne.............................................................................................................................................. 20 5.2.4 Netzformen.................................................................................................................................................... 21 5.2.5 Betrieb mit FI-Schutzschaltern................................................................................................................... 21 6 Schnittstellen................................................................................................................................. 22 6.1 Übersicht........................................................................................................................................................ 22 6.2 Steuersignale.................................................................................................................................................. 23 6.2.1 X1: Digitale Ein- und Ausgänge.................................................................................................................. 23 6.2.2 X1: Takt-/Richtungs-Schnittstelle............................................................................................................... 25 6.2.3 X1: Encoderemulation.................................................................................................................................. 26 6.2.4 X1: Analoge Eingänge.................................................................................................................................. 27 6.3 Leistungsschnittstellen................................................................................................................................. 28 6.3.1 X3: Ballastwiderstand................................................................................................................................... 28 6.3.2 X3: Motoranschluss...................................................................................................................................... 29 6.3.3 X3 Netzanschluss.......................................................................................................................................... 30 6.3.4 X2: Logikspannung 24V, Ausgang Bremsenansteuerung........................................................................ 31 6.4 X6: Encoder................................................................................................................................................... 32 6.5 X5: RS232-Schnittstelle................................................................................................................................ 33 6.6 X4: CAN-Schnittstelle.................................................................................................................................. 35

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7 Inbetriebnahme............................................................................................................................ 36 7.1 Hinweise vor der Inbetriebnahme.............................................................................................................. 36 7.2 Bedien- und Anzeigeelemente.................................................................................................................... 36 7.2.1 Einstellungen am Gerät: Übersicht............................................................................................................. 38 7.2.2 Einstellungen am Gerät: Vorgehensweise.................................................................................................. 39 7.3 Ablaufplan Inbetriebnahme......................................................................................................................... 41 7.4 Fehlermeldungen.......................................................................................................................................... 42 8 Parametrierung............................................................................................................................. 44 8.1 PC-Bedienoberfläche ECO Studio.............................................................................................................. 44 9 Zubehör......................................................................................................................................... 44 9.1 Ballastwiderstände........................................................................................................................................ 45 9.1.1 Ballastwiderstände 100  W (250  W gekühlt).............................................................................................. 45 9.2 Gegenstecker ECOBASIC............................................................................................................................ 47 9.3 Kabel............................................................................................................................................................... 47 10 Anhang.......................................................................................................................................... 48 10.1 Glossar............................................................................................................................................................ 48

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Zu dieser Betriebsanleitung

Die vorliegende Originalbetriebsanleitung beschreibt die Einachs-Servoverstärker-Baureihe ECOBASIC 410. Sie richtet sich an Personen, die den ECOBASIC auslegen, installieren und in Betrieb nehmen. Weitergehende Informationen: ÂÂ Software-Inbetriebnahme: ECO Studio Bedienhandbuch ÂÂ Programmierung: Softwaretool ECO Studio, Handbuch Objektverzeichnis ECOBASIC ÂÂ Motordaten: Produktkatalog „ECOVARIO®-/ECOMPACT-/®ECOSTEP®-Antriebe“. Fachliche Anforderungen an Personal, das mit dem ECOBASIC arbeitet: Transport: Personen mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente Installation: Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung, die mit den Sicherheitsrichtlinien der Elektround Automatisierungstechnik vertraut sind. Inbetriebnahme: Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf dem Gebiet der Elektrotechnik, Automatisierungstechnik und der Antriebstechnik. Kenntnisse der Gesetzgebung zur Maschinensicherheit werden zwingend vorausgesetzt.

2 Sicherheitshinweise 2.1

Verwendete Signalwörter und Warnzeichen Tabelle 2.1: Signalwörter und Warnzeichen Signalwort und mögliche Piktogramme

Beschreibung

GEFAHR

Weist auf eine gefährliche Situation hin. Die Missachtung des Gefahrenhinweises wird zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen. Linkes Piktogramm: Allgemeine Gefahr Rechtes Piktogramm: Gefahr durch elektrischen Strom

WARNUNG

Weist auf eine gefährliche Situation hin. Die Missachtung der Warnung kann zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen. Linkes Piktogramm: Allgemeine Warnung Rechtes Piktogramm: Warnung vor elektrischem Strom

VORSICHT

Weist auf eine gefährliche Situation hin. Die Missachtung des Vorsichtshinweises kann zu leichten Verletzungen führen. Linkes Piktogramm: Allgemein Rechtes Piktogramm: Vorsicht vor heißen Oberflächen.

ACHTUNG

Weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zur Beschädigung von Sachen führen kann.

HINWEIS



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Kein Sicherheitshinweis, jedoch wichtige Information zum Umgang mit dem Servoverstärker

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2.2

2.3

2.4

Allgemeine Hinweise

VORSICHT

Der unsachgemäße Umgang mit dem Servoverstärker kann zu Verletzungen und Sachschäden führen. Lesen Sie diese Dokumentation, bevor Sie das Gerät installieren und in Betrieb nehmen. Die technischen Daten und Informationen zu den Anschlussvoraussetzungen (Typenschild und Dokumentation) müssen unbedingt eingehalten werden. Transport, Installation, Inbetriebnahme und Wartung des Servoverstärkers ECOBASIC dürfen nur durch entsprechend qualifiziertes Fachpersonal ausgeführt werden.

VORSICHT

Der Hersteller einer Maschine oder Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Maßnahmen treffen, die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gewährleisten. Bei Veränderungen oder Nachrüstungen mit Komponenten fremder Hersteller nehmen Sie Kontakt mit uns auf, damit geklärt werden kann, ob diese Teile zum Zusammenspiel mit unseren Antriebskomponenten geeignet sind.

Gefahr durch gefährliche Spannungen

GEFAHR

Gerät im Betrieb nicht öffnen. Es besteht Lebensgefahr bzw. die Gefahr von schweren gesundheitlichen und materiellen Schäden. Abdeckungen und Schaltschranktüren müssen im Betrieb geschlossen bleiben. Mit dem Öffnen des Gerätes verlieren Sie sämtliche Gewährleistungs- und Haftungsansprüche gegenüber der Jenaer Antriebstechnik GmbH.

WARNUNG

Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsmäßig angeschlossen sein. Bei nicht angeschlossenem Schutzleiter kann im Störungsfall z.B. das Gehäuse des Servoverstärkers gefährliche Spannungen führen.

WARNUNG

Anschlüsse nicht unter Spannung lösen. Es besteht die Gefahr einer Lichtbogenbildung. Lichtbögen können Personen verletzen und Kontakte beschädigen. Während des Betriebs führen Steuer- und Leistungsanschlüsse gefährliche Spannungen.

WARNUNG

Berühren Sie direkt nach dem Trennen des Servoverstärkers von der Stromversorgung keine Geräteteile, die potentiell Spannung führen könnten (z.B. Kontakte) Warten Sie mindestens 6 Minuten. So lange können Kondensatoren gefährliche Spannungen speichern. Messen Sie sicherheitshalber die Zwischenkreisspannung und warten Sie, bis sie unter 40 V abgesunken ist.

Gefahr durch heiße Oberflächen

VORSICHT

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Durch heiße Oberflächen besteht Verbrennungsgefahr. Das Gehäuse des ECOBASIC dient auch als Kühlkörper, daher können im Betrieb Oberflächentemperaturen von über 70°C auftreten.

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2.5

Gefahr durch unbeabsichtigte mechanische Bewegungen

GEFAHR

2.6

Durch unbeabsichtigte Motor-, Werkzeug- oder Achsbewegungen besteht Lebensoder Verletzungsgefahr. ECOBASIC-Antriebe können sehr hohe mechanische Kräfte und hohe Beschleunigungen erzeugen. Der Aufenthalt im Gefahrenbereich der Maschine ist zu vermeiden. Sicherheitsrelevante Einrichtungen dürfen nie außer Kraft gesetzt werden. NOT-AUS-Einrichtungen müssen in allen Betriebsarten, auch bei Inbetriebnahme und Wartung, funktionstüchtig sein. Störungen sollten ohne Zeitverzug von qualifiziertem Personal behoben werden.

Bestimmungsgemäße Verwendung Der Servoverstärker ECOBASIC ist als Komponente eines Antriebssteuersystems zum ortsfesten Einbau in Schaltschränke vorgesehen. Der Erdableitstrom der ECOBASIC-Servoverstärker ist größer als 3,5 mA. Alle Angaben zu technischen Daten und Umgebungsbedingungen sind unbedingt einzuhalten. Der Einsatz des Gerätes in explosionsgefährdeten Bereichen und in Umgebung von Ölen, Säuren, Gasen, Dämpfen, Stäuben, Strahlungen etc. ist verboten, wenn er nicht durch besondere Schutzmaßnahmen ausdrücklich in diesen Bereichen erlaubt ist. Der Hersteller der Maschine bzw. der Anlage muss eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Maßnahmen treffen, die einen sicheren Betrieb der Gesamtanlage gewährleisten. Die Aufnahme des bestimmungsgemäßen Betriebes der gesamten Anlage bzw. der Maschine, in der ein oder mehrere ECOBASIC integriert sind, ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass alle relevanten Bestimmungen der EG-Richtlinien und alle länderspezifischen Unfallverhütungsvorschriften erfüllt sind. In erster Linie betrifft das die EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG und die EG-EMV-Richtlinie 2004/108/EG. Weiterhin sind DIN EN 60204 und DIN EN ISO 12100 Teile 1 und 2 zu beachten.

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Rechtliche Bestimmungen

3.1 Lieferbedingungen Es gelten die vom Zentralverband Elektrotechnik- und Elektronikindustrie e.V. (ZVEI) herausgegebenen „Allgemeinen Lieferbedingungen für Erzeugnisse und Leistungen der Elektroindustrie“ in ihrer jeweils aktuellen Fassung.

3.2 Haftung Die in dieser Betriebsanleitung enthaltenen Schaltungen und Verfahrenshinweise sind Vorschläge, die der jeweilige Anwender auf Eignung in jedem speziellen Fall überprüfen muss. Von der Jenaer Antriebstechnik GmbH wird keine Haftung auf Eignung übernommen. Insbesondere wird keine Haftung für folgende Schadensursachen übernommen: ÂÂ Missachtung der in der Betriebsanleitung und anderen Gerätedokumenten genannten Vorschriften ÂÂ eigenmächtige Veränderungen am Servoverstärker, den Motoren oder dem Zubehör ÂÂ Bedienungs- und Dimensionierungsfehler ÂÂ unsachgemäßes Arbeiten mit den ECOBASIC-Antriebskomponenten

3.3

Normen und Richtlinien

Servoverstärker ECOBASIC sind Komponenten, die zum Einbau in Maschinen bzw. Anlagen im Industriebereich vorgesehen sind. Die Geräte erfüllen folgende Normen: DIN EN 61800-5-1: Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl – Teil 5-1 Anforderungen an die Sicherheit; Elektrische, thermische und energetische Anforderungen DIN EN 61000-6-4: 2007+A1: 2011: Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-4: Generic standards Emission standard for industrial environments DIN EN 61000-6-2: 2005: Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 6-2: Generic standards - Immunity for industrial environments DIN EN 61000-3-2: 2006+A1: 2009+A2; 2009: Electromagnetiy compatibility (EMC) - Part 3-2: Limits Limits for harmonic current emissions (equipment input current up to and including 16 A per phase) DIN EN 61000-3-3: 2013: Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 3-3: Limits - Limitation of voltage changes, voltage fluctuations and flicker in public low-voltage systems, for equipment with rated current  25  m) steigt die Verlustleistung aufgrund der Kabelkapazitäten stark an. Bei großen Kabellängen reduzieren sich deshalb die technischen Daten des Antriebes, und zu hohe Ableitströme über den Kabelschirm können zu unbeabsichtigtem Abschalten eines FI-Schalters führen (s. Kap. 5.2.5 Betrieb mit FI-Schaltern). Die lieferbaren Kabeltypen sind in Kap. 9.5 zusammengestellt.

Bild 6.19: X3: Anschlussbeispiel

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6.3.3

X3 Netzanschluss

Tabelle 6.8: Pinbelegung Klemme X3 (Netzanschluss) Signal

Pin

Beschreibung

L

5

Phase 230VAC

N

6

Neutralleiter

GND

-

Schutzleiteranschluss PE

GND Bild 6.20: Klemme X3: Netzanschluss

WARNUNG Die maximale Netzanschlussspannung entsprechend dem Typenschild muss beachtet werden.

Einschaltstrombegrenzung Der Spitzeneinschaltstrom wird über einen temperaturabhängigen Widerstand begrenzt. Der Begrenzungswiderstand wird nach dem Aufladen des Zwischenkreiskondensators mit einem Relaiskontakt überbrückt und kann dadurch im Normalbetrieb wieder abkühlen. Zwischen zwei Ein- und Ausschaltvorgängen muss eine Pause von mindestens 10  s eingehalten werden. Ein zyklisches Ein- und Ausschalten des Servoverstärkers über das Netzschütz ist nicht zulässig. Beim Ein- und Ausschalten der Netzspannung sollte sich der Servoverstärker im Zustand „ready to switchon“ befinden. Netzfilter Die Einhaltung der Bestimmungen der EG-EMV-Richtlinie (2004/108/EWG) muss der Anwender durch geeignete Maßnahmen (externes Netzfilter, EMV-gerechte Verdrahtung) gewährleisten. Absicherung Zur externen Absicherung sind die allgemeinen technischen Daten (Kap. 4.2) zu beachten.

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6.3.4

X2: Logikspannung 24V, Ausgang Bremsenansteuerung

Tabelle 6.10: Pinbelegung Stecker X2 (Logikspannung, Bremsenanst.) Signal 24VS

Logikversorgung: 24 V ± 15% , > 0.5A

GNDS

Bezugspotential zu 24VS

24VB

Spannungsvers. für Bremse , DC18~30V 2A

GNDB

Bezugspotential zu 24VB

BR+

Bremsenansteuerung Imax peak = 1  A Imax Dauer = 0,5  A

BR-

Bild 6.21: Stecker X2

Zum Anschluss X2 wird ein Gegenstecker mitgeliefert. Bremsenansteuerung In der gechopperten Ansteuerung wird nach dem Anziehen der Bremse der Haltestrom reduziert. Bei höherem Strombedarf für die Bremse ist die statische Variante zum Schalten eines Relais geeignet (s. Bild 6.23).

Bild 6.22: Bremsenanschluss, Bremsstrom Imax < 0,5 A

Bild 6.23: Bremsenanschluss, Bremsstrom Imax > 0,5 A

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6.4

X6: Encoder

Der Servoverstärker ECOBASIC verfügt über einen Encodereingang (X6). An die 15-polige D-Sub-Buchse können inkrementale Standardencoder (5 V Versorgungsspannung) angeschlossen werden. ACHTUNG

Stecken und ziehen Sie die Encoderkabel nie unter Spannung! Schalten Sie vorher stets die Logikversorgung des ECOBASIC ab. Anderenfalls könnte der Encoder beschädigt werden.

Parametrierung der Encoderschnittstellen Für die von der Jenaer Antriebstechnik GmbH lieferbaren Encoder stehen komplette Datensätze zur Verfügung. Über die PC-Bedienoberfläche ECO Studio kann aus der vorhandenen Datenbank der Datensatz für den eingesetzten Encoder ausgewählt werden und an den ECOBASIC übertragen werden. Die zulässige Leitungslänge beträgt 20  m. Längere Kabel sind anwendungsabhängig nach Rücksprache mit unserem Technischen Support möglich. Die maximale Signalfrequenz beträgt 2  MHz, das entspricht einer Zählfrequenz von 8  MHz Tabelle 6.22: Pinbelegung Buchse X6

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Signal

Pin

Beschreibung

UP

1

Encoderversorgung +5  V

A

2

Spur A

B

3

Spur B

Z

4

Spur Z

U

5

reserviert

V

6

reserviert

W

7

reserviert

PTC_IN

8

Temperaturfühler (PTC)

DGND

9

Encodermasse

/A

10

Spur /A

/B

11

Spur /B

/Z

12

Spur /Z

/U

13

reserviert

/V

14

reserviert

/W

15

reserviert

Bild 6.24: Buchse X6: D-Sub 15-polig

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6.5

X5: RS232-Schnittstelle

Über die RS232-Schnittstelle kann ein PC zur Parametrierung des ECOBASIC angeschlossen werden. Die Parametrierung der RS232-Schnittstelle ist im Handbuch „Objektverzeichnis“ beschrieben. Zur RS232-Kommunikation mit dem ECOBASIC wird eine 3-adrige Verbindung zum Host benötigt. Der Anschluss X5 am ECOBASIC ist so ausgelegt, dass ein 1:1-Standardkabel zur Kommunikation mit einem COMBild 6.25: X5: 9-polige D-SubPort (9-poliger D-Sub-Stecker) eines PC verwendet werden kann. Sender Buchse und Empfänger des ECOBASIC entsprechen den Spezifikationen nach EIA-232E und Tabelle 6.22: Pinbelegung Buchse X5 CCITT V.28 und haben ESD-Schutz gemäß Pin Signal Beschreibung IEC  61000-4-2. 1 frei Das Kommunikationsprotokoll ermöglicht 2 TxD RS232 TxD (Sendedaten) den Netzwerkbetrieb von bis zu 126 ECOBASIC-Geräten als Slaves in einem Mono3 RxD RS232 RxD (Empfangsdaten) Master-Netzwerk. Hierzu ist eine Ringstruk4 frei tur des RS232-Netzwerkes nach dem Schema 5 DGND Signal ground in Bild 6.27 erforderlich. 6

-

frei

7

-

frei

8

-

frei

9

-

frei

ECOBASIC

Bild 6.26: Anschlussbeispiel für eine RS232-Schnittstelle

RxD GND TxD Hostcomputer

3 5 2 X5 ID=1

3 5 2 X5 ID=2

3 5 2 X5 ID=n

ECOBASIC

ECOBASIC

ECOBASIC

Bild 6.27: RS232-Netzwerk als Ringstruktur

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X5 9-polige D-Sub-Buchse

6 7 8 9

1

PC 9-polige D-Sub-Buchse

TxD

2

2

RxD

3

3

RxD

2 3

TxD

4 5

DGND

5

5

6 7

GND

8 9

14

X5 9-polige D-Sub-Buchse

PC 25-polige D-Sub-Buchse

15 16 17

6 7 8 9

1

TxD

2

2

TxD

2 3

RxD

3

3

DGND

5

5

19 20

RxD

4 5

18

GND

21 22 23 24 25

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

Bild 6.28: RS232-Kabel ECOBASIC – PC; Ansicht der Löt- bzw. Crimpseite der Steckverbinder am Kabel

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6.6

X4: CAN-Schnittstelle

Die CAN-Schnittstelle des ECOBASIC basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA DS 301 und dem Geräteprofil CiA DSP 402 (Antriebstechnik). Die Spannungsversorgung der CAN-Schnittstelle erfolgt geräteintern. Bus-Abschlusswiderstände sind im ECOBASIC nicht eingebaut. Ein CANBus muss jeweils am Anfang und am Ende mit einem 120-Ω-Widerstand abgeschlossen werden. Wird der ECOBASIC als erster oder als letzter Teilnehmer an einem CAN-Bus betrieben, ist es sinnvoll, den Abschlusswiderstand im Gegenstecker von X4 zwischen den Pins 2 und 7 einzulöten.

Bild 6.29: X4: 9-poliger D-SubStecker

Tabelle 6.24: Pinbelegung Stecker X4

Eine ausführliche Beschreibung der bereitgestellten Funktionen enthält das Handbuch „Objektverzeichnis“. Die Baudrate und die Geräte-ID können über die Tasten an der Gerätefrontseite (s. Kap. 7.2.1 „Einstellung über die Tasten“) oder direkt über die entsprechenden CAN-Objekte eingestellt werden. Folgende Baudraten werden unterstützt: 1  000   kBit/s (Default-Einstellung), 500  kBit/s, 250  kBit/s, 125  kBit/s, 100  kBit/s, 50  kBit/s.

Pin

Signal

Beschreibung

1

-

frei

2

CAN_L

CAN-Daten L

3

CAN_GND

Bezugspot. zu CAN-Daten

4

-

frei

5

-

frei

6

-

frei

7

CAN_H

CAN-Daten H

8

-

frei

9

-

frei

Bild 6.30: Anschlussbelegung X4: CAN-Schnittstelle

Bild 6.31: Abschlusswiderstände R nach Leitungsimpedanz dimensionieren; Normalfall: R = 120  Ω

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7 Inbetriebnahme 7.1

Hinweise vor der Inbetriebnahme Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf den Gebieten Elektrotechnik, Automatisierungstechnik und Antriebstechnik dürfen die Servoverstärker ECOBASIC in Betrieb nehmen. Auf Wunsch führt die Jenaer Antriebstechnik Schulungen durch. Der Hersteller der Maschine bzw. der Anlage muss vor der Inbetriebnahme eine Gefahrenanalyse erstellen und daraus folgernd Schutzmaßnahmen treffen. Vor den Folgen unvorhergesehener Bewegungen müssen Personen und Maschinenteile geschützt werden. Überprüfen Sie die Verdrahtung auf Vollständigkeit, Kurzschluss und Erdschluss. WARNUNG

Vor dem Anlegen der Spannung muss der Schutzleiter vorschriftsmäßig angeschlossen sein. Bei nicht angeschlossenem Schutzleiter kann im Störungsfall z.B. das Gehäuse des Servoverstärkers gefährliche Spannungen führen.

WARNUNG

Anschlüsse nie unter Spannung stecken oder lösen. Es besteht die Gefahr einer Lichtbogenbildung. Lichtbögen können Personen verletzen und Kontakte beschädigen. Während des Betriebs führen Steuer- und Leistungsanschlüsse gefährliche Spannungen.

WARNUNG

Akute Lebens- oder Verletzungsgefahr durch hohe Spannungen bis zu 400 V! Alle spannungsführenden Anschlussteile müssen sicher gegen Berührung geschützt sein. Kondensatoren können gefährliche Spannungen speichern. Warten Sie nach dem Abschalten der Spannungsversorgung 6 Minuten und messen Sie sicherheitshalber die Zwischenkreisspannung und warten Sie, bis sie unter 40 V abgesunken ist.

Nehmen Sie bei Mehrachsantrieben die Achsen einzeln in Betrieb. Die schon in Betrieb genommenen Achsen sollten dabei wieder ausgeschaltet werden. VORSICHT

7.2

Durch heiße Oberflächen besteht Verbrennungsgefahr. Das Gehäuse des ECOBASIC dient auch als Kühlkörper, daher können im Betrieb Oberflächentemperaturen von über 70°C auftreten. Bevor diese Teile berührt werden, muss nach dem Abschalten gewartet werden, bis die Oberflächentemperatur auf ca. 40  °C abgesunken ist.

Bedien- und Anzeigeelemente An der Frontseite des ECOBASIC 410 befinden sich eine vierstellige 7-Segment-LED-Anzeige und vier Tasten. Anhand der Bedien- und Anzeigeelemente können einige grundlegende Einstellungen am Servoverstärker vorgenommen werden, z.B. Node-ID, Baudrate, Bootloader starten, Reboot, Parameter speichern. Weiterhin zeigt das Display zeigt Status- und Fehlermeldungen an. Die Zuordnung der Tasten ist dabei wie folgt:

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Tabelle 7.1: Funktion der Bedien- und Anzeigelemente am ECOBASIC

Element

Funktion

1

Vorzeichen des angezeigten Werts: - Punkt an: negativ - Punkt aus: positiv

2

Bei Anzeige der Fehler-Historie (F001): - zeigt den ältesten Fehler in der Historie an

3

Bei Anzeige der Fehler-Historie (F001): - zeigt den jüngsten Fehler in der Historie an

4

- Punkt an: auf dem Display werden interne Daten werden angezeigt - Punkt blinkt: Endstufe eingeschaltet

MODE

Durchschalten der Basismenüs. Während der Parametereinstellung: - kurzer Tastendruck, um zu der Position zu gelangen, die eingestellt werden soll. - langer Tastendruck, um zum vorhergehenden Zustand zurückzukehren. Erhöhen der eingestellten Werte (langer Tastendruck für schnelleres Erhöhen) Verringern der eingestellten Werte (langer Tastendruck für schnelleres Verringern)

SET

- geht in das ausgewählte Menü - Bestätigen von Parametern nach deren Eingabe.

P..L

Positive Endlage erreicht

n..L

Negative Endlage erreicht

komplette Anzeige blinkt

Im Servoverstärker liegt ein Fehler vor (Alarmzustand). Der Fehlercode wird angezeigt (siehe Kap. 7.3.1).

Zur Änderung von Einstellungen wählen Sie mit den Tasten „MODE“ und „SET“ das gewünschte Untermenü aus. Ist eine Eingabe/Veränderung möglich, so erkennen Sie das an der blinkenden Stelle in der Anzeige. Einstellung mehrstelliger Werte: Funktion

Dezimalsystem

Hexadezimalsystem

Erhöhen der eingestellten Einer-Stelle (rechts) blinkt: +1 Werte (jeweils blinkende Zehner-Stelle blinkt: +10 Stelle) Hunderter-Stelle blinkt: +100 Tausender-Stelle blinkt: +1000

Einer-Stelle (rechts) blinkt: +1 16-er Stelle blinkt: + 0x10 256-er Stelle blinkt: + 0x100 4096-er Stelle blinkt: + 0x1000

Verringern der eingestellten Einer-Stelle (rechts) blinkt: -1 Werte (jeweils blinkende Zehner-Stelle blinkt: -10 Stelle) Hunderter-Stelle blinkt: -100 Tausender-Stelle blinkt: -1000

Einer-Stelle (rechts) blinkt: -1 16-er Stelle blinkt: - 0x10 256-er Stelle blinkt: - 0x100 4096-er Stelle blinkt: - 0x1000

Wird in dezimaler Darstellung gearbeitet und der Wert größer als 9999 oder kleiner als -9999, schaltet der ECOBASIC die Anzeige automatisch auf die hexadezimale Darstellung um.

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7.2.1

Einstellungen am Gerät: Übersicht

Mit Taste MODE: Durchschalten der Basismenüs Parameteranzeige Aktuelle Geschwindigkeit

oder

Fehleranzeige Blinkt: Aktueller Fehler

Schleife

drücke drücke

Grundlegende Einstellungen (siehe unten)

drücke

Fehlerhistorie abrufen (siehe Kap. 7.3.1)

drücke

drücke

Anhand des Panels können einige grundlegende Einstellungen am Servoverstärker vorgenommen werden, z.B. Node-ID, Baudrate, Bootloader starten, Reboot, Parameter speichern. Tabelle 7.2: Grundlegende Einstellungen (ausführliche Beschreibung siehe Kap. 7.2.2) Auswahl

Bedeutung

Voreinstellung

Objekt

d0.00

COB-ID des Servoverstärkers Hinweis: Um diesen Parameter zu ändern, müssen Sie ihn mit der Adresse „d0.03“ speichern und einen Reboot ausführen.

1

0x100B:00

d0.01

Einstellen der Baud-Rate der CAN Schnittstelle: 100 100: 1MBd 12: 125kBd 50: 500kBd 5: 50kBd 25: 250kBd 1: 10kBd Hinweis: Um diesen Parameter zu ändern, müssen Sie ihn mit der Auswahl „d0.03“ speichern und einen Reboot ausführen.

0x2F81:00

d0.02

Einstellen der Baudrate der RS232-Schnittstelle: 270 540: 19200 Baud 270: 38400 Baud 90: 115200 Baud Hinweis: Um diesen Parameter zu ändern, müssen Sie ihn mit der Auswahl „d0.03“ speichern und einen Reboot ausführen.

0x2FE0:00

d0.03

1: Speichern aller Regler-Parameter, außer Motordaten 10: Rücksetzen der Regler-Parameter, außer Motordaten

0

0x2FF0:01

d0.04

55AA: startet den Bootloader, AA55: führt ein Reboot aus

0

0x2FFF:00

Hinweis: Erfolgt 20 s lang keine Eingabe, wird das Display automatisch auf die Anzeige der aktuellen Geschwindigkeit zurückgeschaltet, um eine Fehlbedienung zu vermeiden.

38

Technische Änderungen vorbehalten!

Installations- und Betriebsanleitung ECOBASIC 410

7.2.2

Einstellungen am Gerät: Vorgehensweise Setzen der Node-ID 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt (d0.00).

3. Taste

-> Die aktuell eingestellte Node ID wird angezeigt.

4. Um die Einstellung zu ändern, Taste 5. Taste

bzw

betätigen.

, um die aktuell blinkende Stelle zu ändern.

6. Um zur nächsten Stelle zu gelangen, Taste kurz betätigen. 7. Sind alle Stellen gesetzt, bestätigen Sie die Eingabe durch längeres Betätigen der Taste . Hinweis: Die Einstellung wird erst nach Speichern der Parameter und Reboot des Servoverstärkers wirksam (siehe S. 40). Einstellen der CAN-Baudrate 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt. Wählen Sie mit

Taste 3. Taste

d0.01 aus. -> Die aktuell eingestellte CAN-Baudrate wird angezeigt (siehe Tabelle 7.2).

4. Um die Einstellung zu ändern, Taste 5. Taste

bzw

betätigen.

, um die aktuell blinkende Stelle zu ändern.

6. Um zur nächsten Stelle zu gelangen, Taste kurz betätigen. 7. Sind alle Stellen gesetzt, bestätigen Sie die Eingabe durch längeres Betätigen der Taste . Hinweis: Die Einstellung wird erst nach Speichern der Parameter und Reboot des Servoverstärkers wirksam (siehe S. 40). Einstellen der RS232-Baudrate 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt. Wählen Sie mit

Taste 3. Taste

d0.02 aus. -> Die aktuell eingestellte RS232-Baudrate wird angezeigt (siehe Tabelle 7.2).

4. Um die Einstellung zu ändern, Taste 5. Taste

bzw

betätigen.

, um die aktuell blinkende Stelle zu ändern.

6. Um zur nächsten Stelle zu gelangen, Taste kurz betätigen. 7. Sind alle Stellen gesetzt, bestätigen Sie die Eingabe durch längeres Betätigen der Taste . Hinweis: Die Einstellung wird erst nach Speichern der Parameter und Reboot des Servoverstärkers wirksam.

Technische Änderungen vorbehalten!

39

Installations- und Betriebsanleitung ECOBASIC 410

Parameter (außer Motordaten) im Servoverstärker speichern (EEPROM) 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt. Wählen Sie mit

Taste

d0.03 aus.

3. Taste

-> 0000 wird angezeigt. Taste

4. Taste

, um die aktuell blinkende Stelle auf 1 zu ändern.

5. Längeres Betätigen der Taste

nochmals betätigen. Die Einerstelle blinkt.

. d0.03 wird angezeigt. Die Daten sind gespeichert.

Parameter (außer Motordaten) auf Voreinstellung zurücksetzen (RAM) 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt. Wählen Sie mit

Taste

d0.03 aus.

3. Taste

-> 0000 wird angezeigt. Taste

4. Taste

kurz betätigen. Die Zehnerstelle blinkt.

5. Taste

, um die aktuell blinkende Stelle auf 1 zu ändern.

nochmals betätigen. Die Einerstelle blinkt.

6. Längeres Betätigen der Taste . d0.03 wird angezeigt. Die Parameter sind auf Werkseinstellung zurückgesetzt. Bootloader starten 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt. Wählen Sie mit

Taste

d0.04 aus.

3. Taste

-> 0000 wird angezeigt. Taste

4. Taste

bzw

nochmals betätigen. Die Einerstelle blinkt.

, um die aktuell blinkende Stelle zu ändern (Einstellung: 55AA)

5. Um zur nächsten Stelle zu gelangen, Taste

kurz betätigen.

6. Wenn die Einstellung 55AA komplett ist, längeres Betätigen der Taste sind gespeichert. d0.04 wird angezeigt.

. Die Daten

Reboot ausführen 1. Taste

-> Das Hauptmenü F000 wird angezeigt.

2. Taste

-> Die Schnittstelle zur Auswahl der Adressen wird angezeigt. Wählen Sie mit

Taste

d0.04 aus.

3. Taste

-> 0000 wird angezeigt. Taste

4. Taste

bzw

nochmals betätigen. Die Einerstelle blinkt.

, um die aktuell blinkende Stelle zu ändern (Einstellung: AA55)

5. Um zur nächsten Stelle zu gelangen, Taste

kurz betätigen.

6. Wenn die Einstellung AA55 komplett ist, längeres Betätigen der Taste Die Daten sind gespeichert. d0.04 wird angezeigt.

40

.

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Installations- und Betriebsanleitung ECOBASIC 410

7.3

Ablaufplan Inbetriebnahme

7.3.1. Installation prüfen Am spannungsfrei geschalteten Servoverstärker Verdrahtung auf Vollständigkeit, Kurzschlussund Erdschlussfreiheit prüfen. 7.3.2. Enable = 0 setzen Am Stecker X1 Signaleingang DIN2 (ENABLE) mit 0  V verbinden. 7.3.3. 24-V-Einspeisung ein Am Stecker X2 zwischen den Anschlüssen 24VS und GNDS die Logikspannung 24  V anlegen; nach einer Initialisierungsphase von ca. 3  s zeigt das LED-Display den Betriebszustand des Servoverstärkers an. 7.3.4. Eventuelle Fehlerursachen beheben Zeigt das Display einen Fehlerzustand an, muss die Fehlerursache vor der weiteren Inbetriebnahme behoben werden (siehe Kap. 7.3.1). 7.3.5. Inbetriebnahmesoftware starten Schließen Sie einen PC entweder an die RS232- oder die CAN-Schnittstelle (z.B. über PEAK USB CAN-Dongle) des ECOBASIC an und starten Sie das Inbetriebnahme- und Bedienprogramm ECO Studio. Stellen Sie dort zunächst die Verbindung zum ECOBASIC her. 7.3.6. Geräte- und Mechanikkonfiguration ACHTUNG

Durch fehlerhaft eingestellte Parameter können Maschinenteile beschädigt oder zerstört werden. Die Geräte- und Mechanikkonfiguration muss dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden.

Führen Sie im ECO Studio die grundlegenden Einstellungen zum Betrieb des ECOBASIC durch. Eine ausführliche Beschreibung der Software-Inbetriebnahme finden Sie im „ECO Studio Bedienhandbuch“ sowie im Hilfesystem zu ECO Studio. Beachten Sie im Zusammenhang mit dem Zuschalten der Leistungsspannung die folgenden Punkte 7 bis 10. 7.3.7. Schutzmaßnahmen prüfen GEFAHR

Durch hohe Spannungen bis zu 400 V und durch unbeabsichtigte Motor-, Werkzeugoder Achsbewegungen besteht Lebens- oder Verletzungsgefahr. Vor dem Einschalten der Leistungsspannung muss geprüft werden, ob die Einrichtungen, die vor dem Berühren Spannung führender Teile und vor den Folgen ungewollter Bewegungen schützen sollen, sicher funktionieren.

7.3.8. Sollwerte auf Null stellen Die analogen und digitalen Sollwerte für Weg und Geschwindigkeit sollten vor dem Einschalten der Leistungsspannung auf Null stehen. 7.3.9. Leistungsspannung einschalten Die Leistungsspannung nur über die Ein-/Aus-Taster einer Schützschaltung einschalten. 7.3.10. ENABLE 0,5  s nach dem Einschalten der Leistungsspannung kann das ENABLE-Signal auf HIGH geschaltet werden (24-V-Pegel am Eingang X1: DIN2(ENABLE)). Sollten am Motor Brummgeräusche oder Schwingungen auftreten, muss zunächst im Geschwindigkeitsregler der Parameter p-Verstärkung (ECO Studio: im Navigationsbereich unter Regler, Register „Geschwindigkeitsregler“) verringert werden. 7.3.11. Optimierung der Reglerparameter, weitergehende Programmierung ACHTUNG

Durch fehlerhaft eingestellte Parameter können Maschinenteile beschädigt oder zerstört werden. Die Reglerparameter sind werksseitig bereits voreingestellt, müssen allerdings überprüft und ggf. dem jeweiligen Einsatzfall angepasst werden. Eine ausführliche Beschreibung der Einstellung der Geschwindigkeitsund Lagereglerparameter finden Sie im ECO-Studio-Hilfesystem.

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7.4 Fehlermeldungen Wird im Servoverstärker ein Fehler erkannt, wird dieser über das Display und in ECO Studio angezeigt. Im Display des ECOBASIC wird die Fehlermeldung mittels eines vierstelligen hexadezimalen Codes angezeigt (siehe Tabelle 7.1). Sobald eine neue Fehlermeldung eintrifft, wechselt das Display automatisch auf die Alarmanzeige und blinkt. Es wird immer die aktuellste Fehlermeldung angezeigt. Hinweis: Beachten Sie, dass im Fall des Anstehens mehrerer Fehler im Display eine Kombination der Fehlercodes angezeigt wird. Beispielsweise erfolgt bei einem Encoderfehler (Einzelanzeige 000.2) und gleichzeitiger Unterspannung (Einzelanzeige 004.0) die Kombinationsanzeige 004.2. Maximal 8 Fehlermeldungen (immer diejenigen, die am letzten aufgetreten sind) können in der Alarmhistorie des Servoverstärkers gespeichert werden. Abgerufen werden kann die Alarmhistorie über das Menü F001: 1. Taste

-> Das Hauptmenü wird angezeigt. Drücken Sie

2. Taste

-> Auswahl Anzeige Alarmhistorie.

3. Taste , um den Fehlercode anzuzeigen oder dungen in der Historie anzuzeigen.

, bis F001 angezeigt wird.

, um nacheinander die Fehlermel-

Detaillierte Fehlermeldungen erhalten Sie über ECO Studio im Meldungsbereich. Tabelle 7.1: Fehlermeldungen Anzeige

Ursache

Maßnahme

Im Servoverstärker ist kein Motortyp konfiguriert (keine Motordaten). Hinweis: Wenn der Fehler direkt nach dem Bootvorgang des Servoverstärkers angezeigt wird, kann das darauf hindeuten, dass die Firmware nicht zur Hardware passt. Kontaktieren Sie in diesem Fall unseren Service.

Stellen Sie über ECO Studio die Motordaten ein

Interner Fehler

Hardware oder Firmware

Servoverstärker neu starten. Bei wiederkehrendem Fehler Gerät einschicken.

Keine externe Freigabe

ENABLE-Signal (Digitaleingang DIN2) ENABLE-Signal (Digitaleingang DIN2) nicht aktiv. prüfen

CAN-Kommunikationsfehler

Es werden keine Nachrichten verschickt

Busverbindung und Gerätefunktion überprüfen, Spannungsversorgung des CANBusses prüfen. Ggf. Parameter neu eingeben, Node-ID und Baudrate überprüfen.

Zählrichtungsfehler

Unterschiedliche Zählrichtung bei Motorencoder und externem Encoder im geregelten Betrieb.

Zählrichtungen prüfen und korrigieren

000.2

Encoder ABZ

Das Encoderkabel ist nicht angeschlossen bzw. schadhaft

Prüfen Sie das Encoderkabel

000.4

Encoder UVW

Das Encoderkabel ist nicht angeschlossen bzw. schadhaft

Prüfen Sie das Encoderkabel

000.6

Encoderfehler

Fehler auf Encodersignalen ABZ und UVW gleichzeitig

Prüfen Sie das Encoderkabel

000.8

Encoder-Zählfehler

Störeinflüsse am Encoderkabel

Prüfen Sie das Encoderkabel. Prüfen Sie, ob der Schirm des Motorkabels am Schirmanschluss des ECOBASIC aufgelegt ist, um Störeinflüsse zu vermeiden.

FFF.F 800.0

000.1 Anzeige in ECO Studio beachten!

42

Fehler

/ Kein Motor konfiguriert

Technische Änderungen vorbehalten!

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Anzeige

Fehler

Ursache

Maßnahme

001.0

Übertemperatur

Die Temperatur im Servoverstärker überschreitet 83°C

Gerät ausschalten und abkühlen lassen. Prüfen, ob Gerät in richtiger Einbaulage. Prüfen, ob die angegebene Leistung des Servoverstärkers für den angeschlossenen Motor ausreicht.

002.0

Überspannung

Die Leistungsspannung überschreitet den zulässigen Bereich

Zwischenkreis und Ballastschaltung prüfen. Ballastwiderstand korrekt angeschlossen? Leistungsspannung prüfen (zu hoch?).

004.0

Unterspannung

Die Leistungsspannung unterschreitet den zulässigen Bereich

Leistungsspannung prüfen (evtl. zu niedrig). Netzteil und Anschlüsse prüfen. Leistungsangabe auf Netzteil prüfen, ob ausreichend dimensioniert.

008.0

Überstrom

Fehler in der Endstufe oder Kurzschluss der Motorphasen

Motorkabel und Motor auf Kurzschluss prüfen. Wenn der Motor und das Kabel fehlerfrei sind, kann auf einen Fehler in der Endstufe geschlossen werden,

010.0

Überlast Ballastschaltung

Momentane Leistung am Ballastwiderstand ist höher als die spezifizierte Leistung

Dimensionierung des Ballastwiderstands prüfen. Korrekten Anschluss des Ballastwiderstands prüfen. Ballastwiderstand evtl. defekt (hochohmig).

020.0

Schleppfehler zu hoch

Einstellungsproblem der Regelkreise oder Encodersignalproblem

Eingestellte Achsparameter und Einsatzbedingungen prüfen (ggf. Vff auf 100% setzen und kpp und kvp erhöhen). Prüfen, ob die Achse frei beweglich ist. Prüfen, ob Lagemesssystem noch korrekt zählt. Encoderkabel prüfen.

040.0

Logikspannung zu niedrig

Die Logikspannung ist kleiner als 18 V

Prüfen der Spannungsversorgung 24 VDC

080.0

i2t-Fehler

i2t-Begrenzung Motor überschritten

Eingestellte Parameter und Einsatzbedingungen prüfen (ggf. kvp erhöhen). Evtl. Schwergängigkeit der Achse beseitigen.

100.0

Frequenz zu hoch

Die Frequenz der Eingangspulse überschreitet den zulässigen Maximalwert

Prüfen der Frequenz der Eingangspulse, Einhalten des maximalen Werts

200.0

Übertemperatur Motor

Die Motortemperatur überschreitet den im Betrieb zulässigen Wert

Ausreichende Wärmeabführung des Motors gewährleisten. Dimensionierung des Motors prüfen

400.0

Kommutierung nicht gefun- Berechnung des aktuellen Stromwinden kels nicht erfolgreich abgeschlossen.

Prüfen, ob die Achse frei beweglich ist, ob die Motorphasen korrekt angeschlossen sind, ob der Encoder korrekt zählt und ob die Kommutierungseinstellungen korrekt sind.

800.0

EEPROM-Fehler

Alle Reglerparameter neu initialisieren und abspeichern. Servoverstärker neu starten. JAT-Servicehotline kontaktieren

888.8

Servoverstärker in abnorma- Fehler in der Logikversorgung (+24 V), lem Betriebszustand internes Problem

Versorgungsspannung + 24 V prüfen. JAT-Servicehotline kontaktieren.

P. . L

Positive Endlage erreicht

Voraussetzungen: Referenzfahrt wurde vorher erfolgreich durchgeführt und Objekt 0x2010, Subindex 0x19 = 0.

-

n..L

Negative Endlage erreicht

Voraussetzungen: Referenzfahrt wurde vorher erfolgreich durchgeführt und Objekt 0x2010, Subindex 0x19 = 0.

-

Technische Änderungen vorbehalten!

Fehler beim Lesen/Schreiben des EEPROM

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8 Parametrierung Über die Parametrierung wird der ECOBASIC an die jeweilige Anwendung angepasst. Die Parametrierung erfolgt vom PC aus. Mit dem Programm ECO Studio steht eine einfach zu bedienende menügeführte Bedienoberfläche zur Verfügung. Die Verbindung PC – ECOBASIC kann über verschiedene Schnittstellen hergestellt werden: ÂÂ CAN-Schnittstelle ÂÂ RS232-Schnittstelle

8.1

PC-Bedienoberfläche ECO Studio

Das Arbeiten mit der Bedienoberfläche ECO Studio ist ausführlich in der Online-Hilfe zu ECO Studio beschrieben. Weitergehende Informationen zur Programmierung des ECOBASIC finden Sie im Handbuch „Objektverzeichnis“.

9 Zubehör Tabelle 9.1: Übersicht ECOBASIC-Originalzubehör Bestellbezeichnung

Beschreibung

Ballastwiderstände DPR47-100

Ballastwiderstand 47  Ω/100  W (250  W gekühlt)

Softwaretools CD mit ECO-Softwaretools und Dokumentation Stromversorgungen SV24

1-Phasenstromversorgung 24  VDC

Kabel

44

INK65-315-525-xxx

Encoderkabel für Motoren mit Inkremental-Encodern

MOT61-137-523-xxx

Motorkabel für Motoren ohne Bremse

MOT63-137-523-xxx

Motorkabel für Motoren mit Bremse

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9.1 Ballastwiderstände Die Ballastwiderstände der Serie DPR sind kurzschlussfeste, eigensichere Widerstände im eloxierten Aluminiumgehäuse. Eigensicherheit bei andauernder Überlast und freier Konvektion: ÂÂ kein Kurzschluss ÂÂ kein Körperschluss ÂÂ kein Feuer ÂÂ kein Schmelzen des Gehäuses Schutzart: IP65 Zulassungen: cCSAus, cURus Hinweis: Bei Montagen im Wärmestau können Gehäusetemperaturen bis 350  °C erreicht werden. Litzen der Anschlussleitungen: Länge 510 ±40  mm, Ø AWG16 bzw. 1,5  mm² Im Lieferumfang sind Haltewinkel mit Montagezubehör enthalten.

9.1.1

Ballastwiderstände 100  W (250  W gekühlt)

DPR47-100: 47 Ω/100  W (250  W gekühlt) für ECOBASIC

Bild 9.1: Abmessungen Ballastwiderstand DPR47-100 (oben) und Haltewinkel (unten)

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Bild 9.2: Impulsbelastbarkeit Ballastwiderstand DPR47-100 (ohne Einschränkung der Lebensdauer)

Alle Einsatzfälle links unterhalb der Graphen in Bild 9.2 können durch die Ballastwiderstände DPR47-100 abgedeckt werden. Rahmenbedingungen: Die Basis ist die übliche Zykluszeit von 120  s. Die Gehäusetemperatur kann über das Temperaturdiagramm in Bild 9.3 anhand der mittleren Leistung ermittelt werden. Die mittlere Leistung errechnet sich nach folgender Formel. Pm = P[W] x ED [%]/100

(4)

Der aus Bild 9.3 entnommene Wert plus 5  K ergibt die Gehäusetemperatur bei der entsprechenden Impulsleistung.

Bild 9.3: Gehäusetemperatur des Ballastwiderstands DPR47-100 bei ED = 100 %, max. zul. T = 250  °C 

46

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9.2

Gegenstecker ECOBASIC

Für die Schnittstellen X1 und X2 am ECOBASIC werden Gegenstecker mitgeliefert. Die Gegenstecker sind eindeutig beschriftet und so ausgeführt, dass keine Verwechslungsgefahr besteht.

9.3 Kabel Das abisolierte Schirmgeflecht der Kabel muss unbedingt mit dem Gehäusepotenzial bzw. mit PE verbunden werden. Bei unsachgemäßer Erdung bzw. bei frei liegendem Geflecht können gefährliche Spannungen am Schirm entstehen. Die folgende Tabelle listet die verfügbaren Kabel zum Anschluss von Motoren der Jenaer Antriebstechnik GmbH auf. Bei Verwendung anderer als der hier angegebenen Kabel kann es zu Funktionsstörungen des Antriebs sowie zu EMV-Problemen kommen. Beabsichtigen Sie die Verwendung anderer Kabel, halten Sie bezüglich der Eignung bitte Rücksprache mit unserer Applikationsabteilung. Tabelle 9.2: ECOBASIC-Zubehör, Kabel Kabeltyp

Verwendung

Charakteristik

Encoderkabel INK65-315-525-xxx

Encoderkabel für Motoren mit Inkre- geschirmt, paarig verseilt mentalencodern (4x(2x0,14)+(2x0,5)), Ø: 9,5mm, schleppfähig ab Biegeradius >120mm

Motorkabel MOT61-137-523-xxx

Motorkabel für Motoren ohne Bremse

geschirmt, 5xAWG16, bis 12 A, 600 V, Ø: 8,9 mm, schleppfähig ab Biegeradius >125 mm

MOT63-137-523-xxx

Motorkabel für Motoren mit Bremse

geschirmt, (5xAWG16)+(2xAWG16), bis 12 A, 600 V, Ø: 10,8 mm, schleppfähig ab Biegeradius >105 mm

Alle Kabel in Tabelle 9.2 sind in Längen von 3 m, 5 m oder 10 m erhältlich. Alle Kabel sind schleppfähig.

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10 Anhang 10.1 Glossar Ballastschaltung

Durch eine Ballastschaltung wird die beim Bremsen eines Motors in den Zwischenkreis rückgespeiste Energie über einen Ballastwiderstand in Wärme umgewandelt. Damit wird verhindert, dass sich die Zwischenkreisspannung auf unzulässige Werte erhöht.

Baudrate

Maß für die Übertragungsgeschwindigkeit von Daten in seriellen Schnittstellen. Die Baudrate gibt die Zahl der möglichen Zustandsänderungen des übertragenen Signals pro Sekunde an (1 Baud = 1 Zustandsänderung/s). Die Baudrate kann kleiner als die Bitrate (mehrere Bit pro Signalzustand) oder größer als die Bitrate (ein Bit wird in mehreren Signalzuständen codiert) sein. In diesem Dokument bezieht sich die Bezeichnung „Baudrate“ auf Signale, in denen ein Bit mit den beiden Signalzuständen HIGH und LOW definiert ist. In diesem Falle ist die Baudrate gleich der Bitrate.

Bitrate

Übertragungsgeschwindigkeit von Informationen in Bit pro Sekunde

Bootloadermodus

Zustand des Servoverstärkers, in dem eine neue Loadware in den Speicher des Servoverstärkers übertragen werden kann

Bremschopper

Die Bremschopperschaltung erzeugt einen hohen Einschaltstrom, der für ein schnelles Anziehen der Bremse sorgt. Nach dem Anziehen der Bremse wird der Strom auf den niedrigeren Haltestrom reduziert.

Disable

Freigabesignal für den Servoverstärker zurücknehmen: Enable-Eingang = 0  V

Encoder

Messgerät, das die Winkelposition einer Welle oder die Wegposition eines linearen Systems in kodierte Daten umsetzt

Erdschluss

Hier: Elektrisch leitende Verbindung zwischen einer Netzphase oder einer Motorphase und dem Schutzleiter PE

EMV

Elektromagnetische Verträglichkeit

Enable

Freigabesignal für den Servoverstärker (24-VDC-Signal)

ESD-Schutz

Schutz vor elektrostatischer Aufladung

Feldbusinterface

Hier: CAN

Firmware

Im ROM (Read Only Memory) gespeicherter Teil der Software; die Firmware enthält die Start-up-Routinen

FI-Schutzschalter

Schutzschalter, der bei Überschreitung einer Fehlerstromschwelle die Netzverbindung trennt

Host-Rechner

Rechner in einem Mehrrechnersystem, der die Kontrolle über das Gesamtsystem übernimmt

ID-Nummer

Idendifikationsnummer des speziellen Gerätes in einer Bus-Struktur

Kurzschluss

Hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Netz- bzw. zwei Motorphasen

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Loadware

Im Flash-Speicher des Servoverstärkers speicherbarer Teil der Steuersoftware

Node

Knoten (Geräteanbindung in einer Bus-Struktur)

RMS (Root Mean Square) Quadratischer Mittelwert, Effektivwert Zwischenkreisspannung

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Gleichgerichtete und geglättete Leistungsspannung

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