Ethernet2CAN-Gateway

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Bisherige Ausgaben: Ausgabe Bemerkung März 2009 Erstausgabe Juni 2013 Änderung: Parametrierung mit ECO Studio Juli 2016 neues JAT-LOGO

Impressum Alle Rechte bei: Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Straße 1 07745 Jena Ohne besondere schriftliche Genehmigung der Jenaer Antriebstechnik GmbH dürfen keine Teile dieser Dokumentation verarbeitet, vervielfältigt oder an Dritte verbreitet werden. Alle Angaben in diesem Dokument wurden mit größter Sorgfalt zusammengestellt und geprüft. Abweichungen zum realen Stand der Hard- und Software können jedoch nicht völlig ausgeschlossen werden. Notwendige Korrekturen werden in den folgenden Ausgaben vorgenommen. ECOSTEP®, ECOMPACT® und ECOVARIO® sind eingetragene Warenzeichen der Jenaer Antriebstechnik GmbH, Jena. Technische Änderungen vorbehalten!

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Ethernet2CAN-Gateway

Inhalt 1

Zu diesem Handbuch............................................................................................. 5

2 Funktion................................................................................................................. 5 2.1 Objektverzeichnis ...........................................................................................................................................6 2.2 CAN-Monitor....................................................................................................................................................6

3

Technische Daten................................................................................................... 6

3.1 Abmessungen...................................................................................................................................................6

4 Installation............................................................................................................. 7 4.1 Einbau und Anschluss.....................................................................................................................................7 4.2 Schaltschrankvariante Ethernet2Can-S........................................................................................................7 4.3 Kompaktgerät Ethernet2Can-K.....................................................................................................................7

5 Schnittstellen.......................................................................................................... 8 5.1 X21: CAN-Schnittstelle...................................................................................................................................8 5.2 X22: Ethernet-Schnittstelle.............................................................................................................................8

6 Parametrierung...................................................................................................... 9

6.1 Standardparameter..........................................................................................................................................9 6.2 Setzen der CAN Node ID.............................................................................................................................10 6.3 Setzen der Baudrate.......................................................................................................................................10 6.4 Einstellen der Ethernet-Kommunikationsparameter...............................................................................10 6.5 Protokoll.........................................................................................................................................................12 6.6 Ermitteln der aktuellen IP-Konfiguration..................................................................................................12 6.7 CAN-Monitor................................................................................................................................................13 6.8 Speichern der Konfiguration und Neustart des Geräts............................................................................14

7 Anhang................................................................................................................. 15

7.1 EU-Konformitätserklärung..........................................................................................................................15

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Ethernet2CAN-Gateway

1

Zu diesem Handbuch

Das vorliegende Handbuch beschreibt die Funktion, Installation und Parametrierung des Ethernet2CANGateways. Der Gateway dient der Kopplung von CAN- und Ethernet-Netzwerken, z.B. zur Anbindung eines PC oder einer Steuerung über Ethernet an Servoverstärker der Baureihen ECOVARIO®, ECOMPACT® oder ECOSTEP®, die keine eigene Ethernet-Schnittstelle besitzen. Voraussetzung hierfür ist, dass die Servoverstärker mit einer CAN-Schnittstelle ausgerüstet sind. Fachliche Anforderungen an Personal, das mit dem Ethernet2CAN-Gateway arbeitet: Transport: Personen mit Kenntnissen in der Behandlung elektrostatisch gefährdeter Bauelemente Installation: Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung, die mit den Sicherheitsrichtlinien der Elektround Automatisierungstechnik vertraut sind. Inbetriebnahme: Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen auf dem Gebiet der Elektrotechnik, Automatisierungstechnik und der Antriebstechnik. Beim Umgang mit den Antriebssystemen sind die Sicherheitshinweise in den Handbüchern der Antriebssysteme unbedingt zu beachten.

2 Funktion Der Ethernet2CAN-Gateway fungiert als Buskoppler zwischen Ethernet und einem bestehenden CANBus-System. Der Gateway eignet sich insbesondere als Ersatz für den derzeit gängigen „Peak“ CAN-Dongle. In Bild 2.1 ist die resultierende Topologie aufgezeigt. Das verwendete Protokoll ist in jedem Fall CANopen, welches beim Transport über Ethernet in UDP-Paketen getunnelt wird. Aus diesen Paketen werden die originären CAN-Daten extrahiert und direkt auf den CAN-Bus geleitet. Alle Bus-Teilnehmer können diese dann empfangen. In umgekehrter Richtung werden alle über den Bus empfangenen CAN-Nachrichten in UDP-Pakete verpackt und über Ethernet versandt.

Bild 2.1: Topologie mit Ethernet2CAN-Gateway

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Ethernet2CAN-Gateway

2.1 Objektverzeichnis Der Gateway besitzt ein eigenes Objektverzeichnis (siehe Kap. 6, „Parametrierung“).

2.2 CAN-Monitor Ein integrierter CAN-Monitor bietet die Möglichkeit, sämtliche Nachrichten des CAN-Busses in einem internen Puffer zu speichern und diese später auszulesen. Einrichtung und Nutzung dieses Features ist in Kap. 6.7 ausführlich beschrieben.

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Technische Daten

Tabelle 3.1: Allgemeine technische Daten Allgemeine technische Daten

Einh.

Abmessungen B x H x T

mm

Gewicht

kg

Betriebsspannung

V

30 x 72 x 90 24

3.1 Abmessungen 72 mm

90 mm 30 mm

Tabelle 3.2: Umgebungsbedingungen Umgebungsbedingungen Der Ethernet2CAN-Gateway ist für Umgebungsbedingungen der Klasse 3K3 nach EN  50178 ausgelegt. Symb.

Bedingung

Einh.

TA

Umgebungstemperatur im Betrieb

°C

p

5  –  85

Luftdruck

860  –  1 060

mbar

Kühlung h

Aufstellhöhe Schutzart

6

5  –  40

Feuchtegrad (nicht kondensierend) % rel. F.

über Gehäuse m

bis 1 000 ohne Leistungseinschränkung IP20

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4 Installation 4.1

Einbau und Anschluss ÂÂ Achten Sie darauf, dass durch Transport und Lagerung keine Schäden verursacht wurden. ÂÂ Die Umluft darf nicht verunreinigt sein (Staub, Fette, aggressive Gase etc.). Eventuell sind entsprechende Gegenmaßnahmen zu treffen (Einbau von Filtern, regelmäßige Reinigung).

Der Ethernet2CAN-Gateway ist in 2 Ausführungen verfügbar: ÂÂ Schaltschrankvariante Ethernet2CAN-S mit Montagehalterung zur Hutschienenmontage und Gegenstecker für 24-V-Versorgungsspannung ÂÂ Kompaktgerät Ethernet2CAN-K ohne Montagehalterung, mit Steckernetzteil.

4.2

Schaltschrankvariante Ethernet2Can-S

1. Führen Sie mit Hilfe des mitgelieferten Gegensteckers an der Klemme XS (s.u.) den Anschluss der 24-V-Versorgungsspannung aus. Beachten Sie die Polarität gemäß Aufdruck am Gerät. 2. Klicken Sie die Schaltschrankvariante mit der Montagehalterung auf die Hutschiene. 3. Schließen Sie an der Frontseite das CAN-Buskabel (Kap. 5.1) und das Ethernet-Kabel (Kap. 5.2) an. 4. Parametrieren Sie den Gateway gemäß Kap. 6.

4.3 Kompaktgerät Ethernet2Can-K 1. Schließen Sie das Steckernetzteil an die Schnittstelle XB (s.u.) an. 2. Schließen Sie an der Frontseite das CAN-Buskabel (Kap. 5.1) und das Ethernet-Kabel (Kap. 5.2) an. 3. Parametrieren Sie den Gateway gemäß Kap. 6. XB: Anschluss Steckernetzteil 24 V DC LED grün: Betriebsanzeige XS: Anschlussklemme 24 V DC

Bild 4.1: Schnittstellen für 24-V-Betriebsspannung

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5 Schnittstellen 5.1

X21: CAN-Schnittstelle

Die CAN-Schnittstelle basiert auf dem Kommunikationsprofil CiA DS 301 und ist kompatibel zu der Gegenseite am ECOVARIO bzw. ECOSTEP. Der Ethernet2CAN-Gateway stellt eine Busversorgungsspannung von + 9V bereit. Das Anlegen einer externen Busversorgungsspannung ist ebenfalls möglich.

Bild 5.1: Gegenstecker X21: 9-polige D-Sub-Buchse; Ansicht der Löt- bzw. Crimpseite

5.2

Tabelle 5.1: Pinbelegung Stecker X21 Pin

Signal

Beschreibung

1

-

frei

2

CAN_L

CAN-Daten L

3

CAN_GND

Bezugspot. zu CAN-Daten

4

-

frei

5

-

frei

6

CAN_GND

Bezugspotential zu CAN_V+

7

CAN_H

CAN-Daten H

8

-

frei

9

CAN_V+

Ausgang: + 9 VDC, max. 500 mA

X22: Ethernet-Schnittstelle

Die Schnittstelle erlaubt Fast Ethernet entsprechend IEEE-802.3u (100Base-TX), halfduplex, mit 100Mbps. Die Schnittstelle ist physikalisch als zwei Standard-RJ45-Buchsen ausgeführt. Tabelle 5.2: Pinbelegung Buchse X22A,B

ÂÂ orange LED für die Anzeige „Kollisionserkennung“. ÂÂ grüne LED zur Anzeige „Link Activity“

Pin

Signal

Beschreibung

1

RX+

Empfangssignal +

2

RX-

Empfangssignal -

3

TX+

Sendesignal +

4

-

frei

5

-

frei

6

TX-

Sendesignal -

7

-

frei

8

-

frei

Die Schnittstellen X22A und X22B sind gleichwertig sowohl für die Verbindung zum Bedienrechner bzw. Server (Ende einer sternförmigen Verbindung) als auch zum Anschluss weiterer Servoverstärker über eine linienförmige Verbindung (Uplink) verwendbar. Die Verkabelung erfolgt mit Twisted-Pair-Kabeln UTP, Cat.5e. Es werden Stern- und Linien-Topologien unterstützt. Es sollten nicht mehr als 6 Geräte in Linie verkabelt werden. Die Kabellänge zwischen zwei Geräten ist auf 100 m begrenzt. Zur Benutzung des Ethernet-Interface müssen die IP-Adresse, die Subnetzmaske, der Port und eine eventuelle Gateway-IP parametriert werden. Die IP-Adresse eines Gateways ist nur erforderlich, wenn über die Netzwerkgrenzen hinaus kommuniziert werden soll.

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Ethernet2CAN-Gateway

6 Parametrierung Das Ethernet2CAN-Gateway ist mit Standardparametern vorkonfiguriert (siehe Kap. 6.1) und kann damit direkt durch Einschalten der Stromversorgung in Betrieb genommen werden. Änderungen in den Parametern können mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware ECO Studio (mitgeliefert auf beiliegender CD-ROM und verfügbar auf http://www.jat-gmbh.de/download/ecosoftware/progs.html) vorgenommen werden: ÂÂ Setzen der Node ID (siehe Kap. 6.2) ÂÂ Setzen der CAN-Bus-Baudrate (siehe Kap. 6.3) ÂÂ Objekt 0x2FB2: Einstellen der Ethernet-Kommunikationsparameter (siehe Kap. 6.4). Änderungen werden, soweit im folgenden nicht anders vermerkt, erst nach einem Speichern und Neustart des Geräts übernommen (siehe Kap. 6.8).

6.1 Standardparameter Nach Erstinbetriebnahme besitzt der Ethernet2CAN-Gateway den folgenden Parametersatz: Tabelle 6.1: Standardparameter Parameter

Wert

CAN Node ID

2

Baudrate

1 Mbit/s

IP-Adresse

192.168.18.20

Ethernet-Gateway-Adresse

0.0.0.0

IP-Maske

255.255.255.0

Prozessdaten Zieladresse

255.255.255.255

Prozessdaten Zielport

50.000

Wurden bereits Parameter geändert, kann das Gerät bei Bedarf auf den Standardparametersatz rückgesetzt werden. Klicken Sie in ECO Studio dazu im Auswahlbaum den Punkt Administration an. Im Fenster Administration betätigen Sie die Schaltfläche Regler Defaultwerte setzen (INIT).

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6.2

Setzen der CAN Node ID Zum Ändern der Parameter des ETHERNET2CAN-Gateways verbinden Sie diesen über die Ethernet-Schnittstelle oder die CAN-Schnittstelle mittels eines geeigneten Umsetzers/Dongles (s.u.) mit dem PC. Starten Sie ECO Studio und stellen Sie im angezeigten Fenster Kommunikation: verbinden/trennen durch Klicken auf verbinden die Verbindung her. Nach Herstellen der Verbindung wird das Fenster Baudrate und ID angezeigt.

6.3

Setzen der Baudrate Die Einstellungen der Kommunikationsparameter können Sie im Fenster Baudrate und ID ändern. Hinweis: Die geänderten Parameter werden erst nach Abspeichern und Neustart des Gateways wirksam. Danach ist die aktuelle Verbindung zwischen Gateway und PC eventuell nicht mehr verfügbar!

Geben Sie die gewünschten Schnittstellenparameter ein: Tabelle 6.6: Konfigurationsregister (Bitfeld) im Objekt 0x2FB2, Subindex 11 Element

Beschreibung

CAN-Node Id

Geräteadresse im Bereich 0 ... 126

Verbindungstyp

CAN oder RS232/RS485

Baudrate

Bei der CAN-Übertragung ist die maximal einstellbare Baudrate abhängig von der verwendeten Leitungslänge

Laden Sie die Parameter durch Klicken von Daten speichern und Gerät neu starten in den Gateway. Nach dem Neustart des Gateways erfolgt automatisch der Verbindungsaufbau zwischen PC und Gateway mit den neuen Parametern.

6.4

Einstellen der Ethernet-Kommunikationsparameter Die Ethernet-spezifischen Einstellungen können im Auswahlbaum unter Benutzerdefinierte Variablen vorgenommen werden. Nach Klicken in den Registerreiter kann ein benutzerdefinierter Name vergeben werden. Bestätigen Sie die Eingabe mit der Enter-Taste. Wählen Sie nun durch Betätigen der jeweiligen Schaltfläche „...“ nacheinander aus untenstehender Tabelle die Objekte/Subindizes aus, die Sie einstellen möchten und geben Sie jeweils den gewünschten Wert an.

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Hinweis: Änderungen am Prozessdaten-Zielport werden sofort wirksam. Ein Neustart des Systems ist nicht nötig. Tabelle 6.5: Objekt 0x2FB2 dpo18 settings Objekt

0x2FB2

Sub

Typ

Name/Wertebereich

00

U08,RWS

Anzahl der Einträge (11)

Beschreibung

01

U32, RO (WS)

mac_low

Lesen der unteren 4 Bytes der MAC- Adresse

02

U32, RO (WS)

mac_high

Lesen der oberen 2 Bytes der MAC- Adresse

03

U32, RWS

ip address

IP-Adresse, Wert in 32-Bit-Darstellung, d.h. C0A81202 bedeutet 192.168.018.002 (default=192.168.018.1)

04

U32, RWS

ip mask

IP-Maske, Wert in 32-Bit-Darstellung, dh. 0xFFFFFF00 bedeutet 255.255.255.0 (= default )

05

U32, RWS

gw address

Gatewayadresse, Wert in 32-Bit-Darstellung, d.h. 0xFFFFFF00 bedeutet 255.255.255.0 (default = 0.0.0.0 )

06

U32, RWS

bc address

Broadcastadresse (Adresse, an die der Regler PDOs, Emergencies, etc. versendet bzw. empfängt). Wert in 32Bit-Darstellung, d.h. 0xFFFFFF00 bedeutet 255.255.255.0 (default=255.255.255.255)

07

U16,RWS

bc port

Broadcast Port (zugehöriger UDP-Port) (default = 50000)

08

U32, RO

version_id

Firmware-Version als DWORD

09

U32, RO

build_id

Firmware Build der Ethernet-Karte als DWORD

10

U32, RO

build_date

Freigabedatum der Firmware als DWORD

11

U32,RWS

dpo18_config

Konfigurationsregister (Bitfeld), siehe Tabelle 6.6

Tabelle 6.6: Konfigurationsregister (Bitfeld) im Objekt 0x2FB2, Subindex 11 Bit 1

Bit 0

Beschreibung

x

0

Das Gateway ist aktiv und routet alle Nachrichten zwischen CAN und Ethernet.

0

x

Die automatisierte Zuweisung von IP-Adressen (DHCP) ist deaktiviert. Netzwerkeinstellungen werden aus Subindex 3 bis 5 übernommen.

1

x

Die automatisierte Zuweisung von IP-Adressen (DHCP) ist aktiviert. Subindex 3 bis 5 werden ignoriert.

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Ethernet2CAN-Gateway

Die Konfiguration der Netzwerkeinstellungen kann entweder manuell oder automatisch vorgenommen werden. Letzteres ist nur möglich, falls im Netz ein DHCP-Server arbeitet. Die automatische Konfiguration über DHCP wird im Subindex 11 des Konfigurationsobjekts eingeschaltet. Dazu muss der Wert des Bit 1 auf 1 gesetzt werden. Sollte der Konfigurationsvorgang innerhalb einer Minute nicht erfolgreich verlaufen sein, wird die in Subindex 3 gespeicherte Adresse verwendet und ein neuer Konfigurationsversuch nach 60s gestartet. Die aktuell verwendete IP-Adresse wird im Objekt 0x2FB2 Subindex 3 angezeigt. Wird die DHCP-Funktionalität nicht gewünscht und ausgeschaltet, so werden die in den Subindizes 3-5 eingestellten Adressen verwendet. In jedem Fall sollten die Werte der Subindizes 6 und 7 überprüft werden, da hier die Zieladressen für PDOs, Emergencies, etc. eingestellt werden. Sie müssen in allen Geräten einer Applikation gleich sein und es muss darauf geachtet werden, dass eine gülige Port-Nummer eingetragen ist.

6.5 Protokoll Das verwendete Protokoll baut auf den CANopen-Standard auf. Die verwendeten Nachrichten werden in ein Standard-UDP-Paket integriert. Der Ethernet2CAN-Gateway kann UDP-Nachrichten nur an Port 2000 empfangen. Das UDP-Paket muss folgenden Aufbau besitzen: Tabelle 6.7.: Aufbau des UDP-Pakets (Typ 1)

6.6

Byte

Beschreibung

0 ... 3

Typ 1: normale CANopen-Kommunikation

4 ... 5

Anzahl (reserviert; muss 1 sein)

6 ... 7

Prüfsumme

8 ... 11

CANopen Message ID

12 ... 15

CANopen Nachricht Länge (typischerweise 8); Abfrage eines Auto-Answer Frames wird mit 0x80000 im Längenfeld codiert

16 ... 19

Zeitstempel in µs

20 ... 27

CANopen-Datenteil

Ermitteln der aktuellen IP-Konfiguration Lässt man die IP-Einstellungen automatisch per DHCP vornehmen, gibt es mehrere Varianten, die aktuell gültigen Einstellungen auszulesen. • •

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Ist die MAC-Adresse des Zielgerätes bekannt, kann man eine InArp(inverses Adress Resolution Protokoll)-Anfrage an diese Adresse schicken und erhält die IP-Adresse als InArp-Antwort. Die zweite Möglichkeit ist, eine UDP-Nachricht vom Typ 2 als Broadcast (IP-Adresse 255.255.255.255) zu übermitteln. Um eine entsprechende Antwort zu erhalten, muss mindestens eine der folgenden Bedingungen erfüllt sein: 1. Die ersten 6 Datenbytes enthalten die MAC-Adresse des Zielgerätes. 2. Die eingetragene Node-ID entspricht der des Zielgerätes. 3. Die eingetragene Node-ID ist 0xFF. Dabei würden alle am Netz angeschlossenen JAT-Ethernetgeräte ihre aktuelle IP-Adresse mitteilen.

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6.7 CAN-Monitor Mittels des CAN-Monitors können alle Nachrichten auf dem Bus protokolliert und mit Zeitstempel versehen werden. Der Speicher reicht dabei für 700.000 Nachrichten, was etwa 70s Vollauslastung des CAN-Busses entspricht. Der CAN-Monitor wird über Objekt 0x2FB1 gesteuert. Die nachfolgende Tabelle stellt eine Übersicht über dieses Objekt dar. Im ECO Studio kann das Objekt mit Hilfe der Benutzerdefinierten Variablen (siehe Kap. 6.4) gesetzt und ausgelesen werden. Tabelle 6.8: Objekt 0x2FB1 CAN-Monitor Objekt

0x2FB1

Sub

Typ

Name/Wertebereich

00

U08, RO

Anzahl der Einträge (5)

01

U32, RW

Kontrollwort

1: Monitoring stoppt beim Pufferende 3: Monitoring beginnt bei Pufferüberlauf von vorn 0: Beenden der Aufzeichnung

02

Visible String, RO

Datenpuffer

enthält alle aufgezeichneten Daten, die mittels segmentierten Transfers ausgelesen werden können

03

U32, RO

Start

Position des ersten Datagramms innerhalb des Puffers

04

U32, RO

Länge

Anzahl der gespeicherten Datagramme

Option

Parameter zum Festlegen der Ausleseoptionen: = 0: der gesamte beschriebene Pufferinhalt wird beginnend mit dem ersten Element ausgelesen. = n: die ersten n aufgezeichneten neuen Nachrichten werden ausgelesen = -n: die letzten n aufgezeichneten neuen Nachrichten werden ausge lesen

05

U32, RW

Beschreibung

Ein weiteres Objekt zur Diagnose beinhaltet die gezählten Busübertragungsfehler. Tabelle 6.9: Objekt 0x2F83 CAN-Bus-Diagnose Objekt 0x2F83

Sub

Typ

Name/Wertebereich

Beschreibung

00

U08, RO

Anzahl der Einträge (2)

01

U08, RW

can_rx_error

Inhalt des Empfangsfehler-Zählregisters

02

U08, RW

can_tx_error

Inhalt des Sendefehler-Zählregisters

Vorgehensweise: Um die Aufzeichnung zu starten, muss in Objekt 0x2FB1 Subindex 1 (Kontrollwort) wahlweise eine 1 bzw. 3 eingetragen werden. Im ersten Fall stoppt die Aufzeichnung der CAN-Nachrichten, sobald der Puffer komplett beschrieben wurde. Bei Start mit dem Kontrollwort 3 läuft die Aufnahme am Ende des Puffers um und beginnt beim Pufferanfang erneut. Dabei werden die ältesten aufgenommenen Datagramme überschrieben. Die Aufzeichnung der CAN-Nachrichten lässt sich durch Löschen des Kontrollwortes (Schreiben von 0) beenden. Die aufgezeichneten Daten sind nun im Subindex 2 hinterlegt und können mittels segmentiertem Transfer ausgelesen werden. Zusätzlich können im Subindex 5 die Ausleseoptionen festgelegt werden (siehe Tabelle 6.8). Da man auf diese Weise nur 7 Byte Nutzdaten pro SDO Transfer übertragen kann, ist eine weitere Auslesemöglichkeit implementiert, die die Möglichkeiten des Ethernet ausnutzt und 512 Byte an Nutzdaten pro Paket überträgt. Darüber hinaus handelt es sich hierbei um ein vereinfachtes Protokoll, bei dem auf eine Anfrage jeweils 10 Pakete ausgelesen werden können. Um diese Möglichkeit zu nutzen, muss zum Start und jeweils nach 10 empfangenen Nachrichten ein UDP-Paket des Typs 3 an den Ethernet2CAN-Gateway geschickt werden.

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6.8

Speichern der Konfiguration und Neustart des Geräts Parameteränderungen werden erst nach Abspeichern und Neustart des Geräts wirksam. Klicken Sie dazu im Auswahlbaum den Punkt Administration an. Im Fenster Administration betätigen Sie die Schaltfläche Parameter speichern (SAVE). Danach betätigen Sie die Schaltfläche Neustart (REBOOT).

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7 Anhang 7.1 EU-Konformitätserklärung

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