SCARA-ROBOTER
E2S/E2L Serie MANIPULATOR HANDBUCH Rev. 1
EM027R931F
MANIPULATOR HANDBUCH E2S/E2L Serie Rev. 1
SCARA-ROBOTER
E2S/E2L Serie
Manipulator-Handbuch
Rev. 1
Copyright 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten.
E2S/E2L Rev.1
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WARENZEICHEN Microsoft ist ein eingetragenes Warenzeichen und Windows und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.
HINWEIS ■ Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert werden. ■ Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne Vorankündigung zu ändern. ■ Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.
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E2S/E2L Serie
Manipulator-Handbuch
SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div. TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846
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E2S/E2L Rev.1
Vorwort Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für den richtigen Gebrauch des E2S/E2L Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf.
Zusammensetzung des Steuerungssystems E2S/E2L Manipulatoren können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden. Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen. Steuerung Typ
Software
Zusammensetzung (Hardware)
RC520
Steuereinheit Drive Unit
EPSON RC+
EPSON RC+
RC420
Steuerung
EPSON RC+
EPSON RC+
Für Details über die Befehle, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "OnlineHilfe" nach.
Steuerung EIN/AUS schalten Wenn Sie die Anweisung "Die Steuerung EIN/AUS schalten" in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.
Terminologieunterschiede entsprechend der Software Einige Ausdrücke sind entsprechend der Software unterschiedlich. EPSON RC+
Für EPSON RC+ ist ein Koordinatenpunkt, der die Armposition beinhaltet, als "Punkt" definiert. Die Datei wird "Punktedatei" genannt.
Form der Motoren Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.
E2S/E2L Rev.1
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LIEFERANTEN Japan & Andere
SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846
Nord- & Süd-Amerika
EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 TEL : (562) 290-5900 FAX : (562) 290-5999 E-MAIL:
[email protected]
Europa
EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.. 4, D-40670 Düsseldorf TEL : (++) 49 - 2159 - 538 1391 (Vertriebsinnendienst) FAX : (++) 49 - 2159 - 538 3170 E-MAIL:
[email protected]
SERVICE-CENTER
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E2S/E2L Rev.1
INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb 1. Sicherheitshinweise...............................................................................................................3 1.1 Konventionen ........................................................................................................................................ 3 1.2 Konstruktions-Sicherheit....................................................................................................................... 3 1.3 Für den Betrieb...................................................................................................................................... 4 1.4 Not-Aus................................................................................................................................................. 6 1.5 Manipulator-Aufkleber.......................................................................................................................... 8
2. Spezifikationen ......................................................................................................................9 2.1 Eigenschaften der E2 Serie-Manipulatoren........................................................................................... 9 2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede...................................................................................... 10 2.3 Aufbau................................................................................................................................................. 12 2.3.1 Tischplatte Standard-Modell: S Typ.......................................................................................... 12 2.3.2 Tischplatte Reinraum-Modell: C Typ........................................................................................ 15 2.3.3 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: SM Typ .................................................................... 18 2.3.4 Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell CM Typ ................................................................... 20 2.4 Spezifikationen.................................................................................................................................... 22 2.5 Wie man das Modell einstellt.............................................................................................................. 26
3. Umgebungen und Installation............................................................................................27 3.1 Umgebungsbedingungen..................................................................................................................... 27 3.2 Basis-Tisch.......................................................................................................................................... 28 3.3 Montageabmessungen ......................................................................................................................... 29 3.3.1 Tischplatte.................................................................................................................................. 30 3.3.2 Mehrfach-Befestigung ............................................................................................................... 31 3.4 Auspacken und Installation ................................................................................................................. 32 3.4.1 Auspacken.................................................................................................................................. 32 3.4.2 Installationsvorgang: Tischplatte ............................................................................................... 33 3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung............................................................................. 34 3.5 Die Kabel anschließen......................................................................................................................... 36 3.6 Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche........................................................................................... 38 3.7 Standortwechsel und Lagerung ........................................................................................................... 40 3.7.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung .................................................................... 40 3.7.2 Den Standort der Tischplatten-Modelle wechseln ..................................................................... 41 3.7.3 Den Standort der Mehrfach-Befestigungs-Modelle wechseln ................................................... 42
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4. Einstellung des Greifers......................................................................................................44 4.1 Einen Greifer anbringen ......................................................................................................................44 4.2 Kameras und Ventile anbringen ..........................................................................................................45 4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen ............................................................46 4.3.2 INERTIA (Trägheit) Einstellung ...............................................................................................49 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der
3. Achse........................................53
5. Arbeitsbereich......................................................................................................................54 5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Achsen).....................................55 5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse...............................................................................................56 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse...............................................................................................57 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper.....................................................................59 5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und 2. Achse..............................................60 5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse..................................................................63 5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereiches in der X-, Y-Koordinate..................................66 5.4 Standard Arbeitsbereich ......................................................................................................................67
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E2S/E2L Rev.1
Wartung 1. Sicherheit Wartung.............................................................................................................79 2. Allgemeine Wartung ...........................................................................................................81 2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektion................................................................................................... 81 2.2 Inspektionspunkt ................................................................................................................................. 82 2.2.1 Inspektion wärend die Steuerung AUSgeschaltet ist ................................................................. 82 2.2.2 Inspektion während die Steuerung EINgeschaltet ist ................................................................ 83 2.3 Schmieren............................................................................................................................................ 84 2.4 Innensechskantschrauben festziehen................................................................................................... 85 2.5 Ursprungspositionen anpassen ............................................................................................................ 86 2.6 Anordnung der Ersatzteile................................................................................................................... 87 2.6.1 S Typ-Manipulator-Anordnung ................................................................................................. 87 2.6.2 C Typ-Manipulator-Anordnung................................................................................................. 87 2.6.3 SM Typ-Manipulator-Anordnung.............................................................................................. 88 2.6.4 CM Typ-Manipulator-Anordnung ............................................................................................. 88
3. Die Abdeckungen entfernen und installieren ...................................................................89 3.1 Obere Armabdeckung ......................................................................................................................... 90 3.2 Untere Armabdeckung ........................................................................................................................ 91 3.3 1. Achse-Abdeckung ........................................................................................................................... 92 3.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................ 92 3.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ..................................................................................................... 92 3.4 Anschlussplatte ................................................................................................................................... 93 3.4.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................ 93 3.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ..................................................................................................... 93
4. Die Kabeleinheit austauschen ............................................................................................94 4.1 Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen ............................................................................................. 95 4.2 Wie die Kabeleinheit ersetzt wird ....................................................................................................... 95 4.2.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................ 96 4.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ................................................................................................... 101 4.3 Verkabelungspläne............................................................................................................................ 105 4.3.1 S, C Typ-Manipulatoren .......................................................................................................... 105 4.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ................................................................................................... 106 4.4 Blockdiagramme ............................................................................................................................... 107 4.5 Anschlussbelegungen ........................................................................................................................ 108
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5. Die Motoren austauschen .................................................................................................112 5.1 Motor-Typen .....................................................................................................................................113 5.2 Position der Motoren.........................................................................................................................113 5.3 Den Motor der 1. Achse austauschen ................................................................................................114 5.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................114 5.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................118 5.4 Den Motor der 2. Achse austauschen ................................................................................................120 5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen ................................................................................................124 5.6 Den Motor der 4. Achse austauschen ................................................................................................128
6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen..........................................................................131 6.1 Typen von Untersetzungsgetrieben ...................................................................................................132 6.2 Position der Untersetzungsgetriebe ...................................................................................................132 6.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes ..................................................................................................133 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren ...............................................................................................134 6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse............................................................................135 6.5.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................135 6.5.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................143 6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .....................................................................149
7. Die Bremse austauschen ...................................................................................................156 8. Die Zahnriemen austauschen...........................................................................................162 8.1 Zahnriemen-Typen ............................................................................................................................163 8.2 Position der Zahnriemen ...................................................................................................................163 8.3 Den Z-Riemen austauschen...............................................................................................................164 8.4 Den U1-Riemen austauschen ............................................................................................................167 8.5 Den U2-Riemen austauschen ............................................................................................................170
9. Die Faltenbälge austauschen ............................................................................................175 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen .................................................177 10.1 Typ der Kugelumlaufspindel...........................................................................................................178 10.2 Position der Kugelumlaufspindel ....................................................................................................178 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren ................................................................................................179 10.3.1 S, SM Typ-Manipulator .........................................................................................................179 10.3.2 C, CM Typ-Manipulatoren ....................................................................................................181 10.4 Die Kugelumlaufspindel austauschen .............................................................................................183
11. Das Signal-Relais-Board austauschen ...........................................................................189 11.1 Bevor Sie das Signal-Relais-Board austauschen .............................................................................189 11.2 Wie man das Signal-Relais-Board austauscht.................................................................................190 11.2.1 S, C Typ-Manipulatoren ........................................................................................................190 11.2.2 SM, CM Typ-Manipulator .....................................................................................................192
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12. Die Lithium-Batterie austauschen.................................................................................194 12.1 Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen ................................................................................... 195 12.2 Wie man die Lithium-Batterie austauscht ....................................................................................... 196
13. Die LED-Einheit austauschen........................................................................................198 14. Kalibrierung ....................................................................................................................200 14.2 Kalibrierung für EPSON RC+......................................................................................................... 201 14.2.1 Die 3. Achse kalibrieren ........................................................................................................ 201 14.2.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren ........................................................................................ 204 14.2.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse......................................................................................... 207
15. Ersatzteilliste ...................................................................................................................209 15.1 Gemeinsame Teile für alle Manipulator-Typen .............................................................................. 209 15.2 S, SM Typ-Manipulatoren............................................................................................................... 210 15.3 C, CM Typ-Manipulatoren.............................................................................................................. 211
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Einrichten und Betrieb
Dieses Kapitel beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb des E2S/E2L Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
1. Sicherheitshinweise Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf.
1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen.
WARNUNG
Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder möglicher Todesfolge hin, wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden.
WARNUNG
Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder möglicher Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden.
VORSICHT
Dieses Zeichen weist Sie auf Verletzungsgefahr von Personen und möglichen physischen Schäden an Geräten und Betriebsanlagen hin, sollten diese Hinweise missachtet werden.
1.2 Konstruktions-Sicherheit Nur geschultem Personal sollte die Gestaltung und Installation des Robotersystems erlaubt werden. Geschultes Personal ist das Personal, welches an Robotersystem-Schulungen und Wartungs-Schulungen teilgenommen hat, welche durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen abgehalten werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, welches die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikation verfügt, welche dem Level des Personals entspricht, welches an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für Details zur Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch.
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Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
WARNUNG
■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oder konstruiert. Die Gestaltung und/oder Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Daraus können ernste körperliche Verletzungen und/oder schweren Geräteschaden am Robotersystem folgen und ernste Sicherheitsprobleme können verursacht werden. ■ Der Manipulator und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in deren Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraum-Umgebung entworfen und produziert worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung, die diese Bedingungen überschreitet, kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
WARNUNG
■ Das Robotersystem muss innerhalb der Installations-Anforderungen verwendet werden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung des Robotersystems außerhalb der Installations-Anforderungen kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
1.3 Für den Betrieb
WARNUNG
■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit des Benutzerhandbuches, bevor Sie mit dem Robotersystem arbeiten. Der Betrieb des Robotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder schwerem Geräteschaden am Robotersystem führen. ■ Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht und sehen Sie nicht in den Arbeitsbereich hinein, während der Strom für das Robotersystem EINgeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereiches oder das Hineinsehen in den Arbeitsbereich während der Strom EINgeschaltet ist, ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten. ■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im ATTEND-Modus betrieben werden, auch wenn sich Jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält. Die Bewegung des Manipulators findet immer begrenzten (niedrige Geschwindigkeiten und Low Power) Status statt, um die Sicherheit des Bedieners zu bewahren. Der Betrieb des Robotersystems während sich Jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält, ist jedoch extrem gefährlich und kann im Fall, dass der Manipulator sich unerwartet bewegt, zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. ■ Drücken Sie den Not-Aus-Schalter, wann immer sich der Manipulator unnormal bewegt, während das Robotersystem arbeitet.
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E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
WARNUNG
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der FabrikStromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
VORSICHT
E2S/E2L Rev.1
■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Sie sicher, dass alle beteiligten Personen darüber miteinander kommunizieren, was sie tun, und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.
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Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
1.4 Not-Aus Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie unverzüglich den Not-Aus-Schalter. Der Motorstrom wird ausgeschaltet, und die Manipulatorarmbewegung durch die Masseträgheit wird mit der generatorischen Bremse gestoppt. Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Schalter unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Schalter, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungs-Handbuch nach , wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.
Freischwingende Strecke beim Not-Aus Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Schalter gedrückt wurde. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Denken Sie jedoch daran, dass die Werte abhängig von den Bedingungen wie Gewicht des Greifers und des Werkstückes, WEIGHT/SPEED/ACCEL-Einstellungen, Arbeitsposition usw., schwanken. Messbedingungen ACCEL Einstellung
100
SPEED Einstellung
100
Last [kg]
5
WEIGHT Einstellung
5
Startposition der Bewegung
Punkt, an dem das Not-Aus-Signal eingegeben wird
Zielposition 1. Achse
2. Achse Stoppposition
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E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
Freie Laufzeit
Freier Laufwinkel
E2S45*
E2S55*
E2S65*
E2L65*
E2L85*
1. Achse + 2. Achse [sec.]
0.4
0.5
0.5
0.6
0.5
3. Achse
[sec.]
0.6
0.6
0.6
0.6
0.6
1. Achse
[Grad]
20
30
30
40
35
2. Achse
[Grad]
50
60
55
25
20
1. Achse + 2. Achse[Grad]
70
90
85
65
55
25
25
25
25
25
Freischwingende Strecke 3. Achse
E2S/E2L Rev.1
[mm]
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Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
1.5 Manipulator-Aufkleber Die folgenden Aufkleber sind an den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden: Position der Aufkleber Tischplatte
Mehrfach-Befestigung
Aufkleber HINWEIS:
Bevor Sie die SockelBefestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und sichern Sie ihn fest mit einem Band, um Hände und Finger davor zu bewahren, im Manipulator eingeklemmt zu werden.
Abstandslehre
(Im Innern der unteren Armabdeckung)
HINWEIS:
Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile.
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E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der E2 Serie-Manipulatoren E2 Serie-Manipulatoren wurden basierend auf der "E Serie" konstruiert und bieten hohe Leistung: hohe Geschwindigkeit; hohe Präzision; Platzeinsparung; und eine Verbesserung der Kostenleistung. Die Eigenschaften von E2 Serie-Manipulatorarmen sind folgende: (1) Kompatibel zu E Serie-Manipulatorarmen - E2 Serie-Manipulatoren sind in hohem Grade zu E Serie-Manipulatorarmen kompatibel; der Installationsvorgang und die Montageabmessung des Greifers der E2 Serie sind vollständig kompatibel zu denen der E Serie. - Die Haupt-Ersatzteile der E2 Serie-Manipulatoren sind mit denen der E Serie gemeinsam; somit werden die Instandhaltungskosten reduziert. (2) Platz sparen / Mehrfach-Befestigung - E2 Serie-Manipulatoren sind kleiner geworden, da die Höhe des Kabelschlauchs verringert wurde. - Die Installation ist für Decke und Wand als Standard-Modell (MehrfachBefestigung) verfügbar. (3) Für hohe Last verwendbar - Die hohe Last-Kapazität wurde verbessert, da das zulässige Trägheitsmoment der U-Achse erhöht worden ist. - Optimierte Laststeuerung macht den Betrieb mit hoher Last stabiler. (4) Hochgeschwindigkeits-/Hochleistungs-Betrieb - Die Leistungsfähigkeit des Hochleistungs-Betriebes ist verbessert worden, da die Leistung der Motoren erhöht worden ist. - Die Zykluszeit ist verkürzt worden, da die Vibration geringer ist und die Arbeitsgeschwindigkeit höher ist.
E2S/E2L Rev.1
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Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede E22 Serie-Modellnummer E2S Typ : Tischplatte Standard-Modell : Tischplatte Reinraum-Modell C SM : Mehrfach-Befestigung Standard-Modell CM : Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell S
3. Achse Hub Typ ist S oder SM : 170 mm 1 Typ ist C oder CM : 150 mm Typ ist S oder SM : 320 mm 3 Typ ist C oder CM : 300 mm Armlänge 45 : 450 mm 55 : 550 mm 65 : 650 mm E2L Serie-Modellnummer E2L
3 Typ S C
: Tischplatte Standard-Modell : Tischplatte Reinraum-Modell
3. Achse Hub Typ ist S : 320 mm 3 Typ ist C : 300 mm Armlänge 65 : 650 mm 85 : 850 mm Bei Informationen in diesem Handbuch, die für alle Modelle, ohne Rücksicht auf “3. Achse Hub“ oder „Armlänge“ gelten, werden Sterne „*“ in der Modellnummer verwendet. Beispiel : E2S***SM (Diese Modellnummer bedeutet, dass der Manipulator das E2S Serie-MehrfachBefestigung-Standardmodell ist, das allen Armlängen und den Hüben der 3. Achse entspricht.)
10
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen Modellunterschiede Befestigung
Einsatzumgebung
Name
verwendbare Modelle
S Typ
E2S E2L
C Typ
E2S E2L
SM Typ
E2S
Standard
Tischplatte
MehrfachBefestigung Seite Unter einem Gestell Auf einem Gestell Decke
Reinraum - Verwendbar für Reinräume * Gegenmaßnahme für elektrostatische Entladung (ESD) wurde getroffen. Standard
Reinraum - Verwendbar für Reinräume CM Typ E2S * Gegenmaßnahme für elektrostatische Entladung (ESD) wurde getroffen. Für das Installationsbeispiel lesen Sie Einrichten & Betrieb: 3.4.3 Installationsvorgang: MehrfachBefestigung.
Reinraum-Modell (C, CM-Typen) Reinraum-Modell-Manipulatoren haben zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in ReinraumUmgebungen zu ermöglichen. Für Details über die Spezifikationen, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2.4 Spezifikationen.
E2S/E2L Rev.1
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Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.3 Aufbau 2.3.1 Tischplatte Standard-Modell: S Typ Teile des Manipulators 2. Achse (rotierend) +
LED
1. Achse (rotierend) + Kabelschlauch
Z-Achsen-Abdeckung
+ 3. Achse (auf/ab)
2. Arm -
Sockel
1. Arm
Z-Achse
+ 4. Achse (rotierend)
LED's und Resettaster MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikationen) Signalkabelanschluss Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub) Motorkabelanschluss
12
Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulatorarmes) Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen Außenabmessungen E2S Serie S Typ [Einheit: mm] 45
235
a
148 φ 6 H7 (
55
± 0.05
15
) 75 ± 0.05
8
180
150
114
131
φ 160
+0.012 0
4- φ 10 150
15
6
15
15
+0.02 0
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite des Sockels)
136
5*
180
Max. 750
60
A 5*
e
d
55
50
Motorkabelanschluss
12
311
312
b
65
Signalkabelanschluss 20
c
8*
383
φ 103
15
förmiges Loch
41
Max. φ 14 Durchgangsbohrung φ 20 h7 Schaftdurchmesser φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2S45*S
E2S55*S
E2S65*S
215
315
415
E2S**1S
E2S**3S
b
170
320
c
119
-31 (Siehe “HINWEIS” unten.)
d
698
850
e
674
824
18
φ 4, 90° kegel-
a
30
1 mm flacher Schnitt
230 oder mehr Platz für Kabel
5
15 18
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
HINWEIS: Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-31 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
E2S/E2L Rev.1
13
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen E2L Serie S Typ [Einheit: mm] 350
a
177
φ 6 H7 100 ± 0.05
20
45
± 0.05
73
200
8
240
123
149
φ 200
4- φ 16 20
6
20
200 240
+0.02 0
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite des Sockels)
136
5*
20
Max. 750
75
A 5*
871 845
55
50
404 320
φ 125
Motorkabelanschluss
Signalkabelanschluss
20
-10
8*
12
317
318
65
230 oder mehr Platz für Kabel
41
15 18
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
18 30
10 10
φ 4, 90° kegelförmiges Loch 15
E2L653S
E2L853S
300
500
5
1 mm flacher Schnitt
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
a
Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-10 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
φ 20 h7 Schaftdurchmesser φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse) ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
14
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.3.2 Tischplatte Reinraum-Modell: C Typ Teile des Manipulators Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen für das Tischplatte Reinraum-Modell im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.
Oberer Faltenbalg
Unterer Faltenbalg
Signalkabelanschluss (Abgedichtet) Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss) (Abgedichtet) Auslasskanal
E2S/E2L Rev.1
15
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen Außenabmessungen E2S Serie C Typ [Einheit: mm] a φ 160
+0.012 0
) 75 ± 0.05 ± 0.05
55
150
8
30
114
131
φ 90
φ 6 H7 (
148
180
235
15
45
Tiefe: 10
15
150
15
+0.02 0
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite der Sockels)
180
50
60
A 5*
φ 103
Motorkabelanschluss
12
311
312
b
65
Signalkabelanschluss 20
c
5*
383
Max. 750
55
d
136
5*
φ 39.5
6
15
4- φ 10
2-M4
87
32
a
30
1010
15
förmiges Loch
Max. φ 14 Durchgangsbohrung φ 20 h7 Schaftdurchmesser φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2S45*C
E2S55*C
E2S65*C
215
315
415
E2S**1C
E2S**3C
b
150
300
c
116
-34 (Siehe “HINWEIS” unten.)
d
784
934
1 mm flacher Schnitt φ 4, 90° kegel-
230 oder mehr Platz für Kabel
180
15 18
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
HINWEIS: Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-34 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
16
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen E2L Serie C Typ [Einheit: mm] 45
350
a
177
20
φ 90
φ 6 H7 100 ± 0.05
2-M4 Tiefe: 10 10
4- φ 16
20
200 240
20
20
± 0.05
73
8
149 123 30
200 240
φ 200
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite der Sockels)
φ 39.5
5*
6 +0.02 0
75 5*
A
max. 750
955 55
136
50
Motorkabelanschluss
φ 125 317
318
404
12
300
65
20
-13
5*
Signalkabelanschluss
87
32
15 18
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
230 oder mehr Platz für Kabel
240
30
1010
15
E2L853C
300
500
a
1 mm flacher Schnitt φ 4, 90° kegelförmiges Loch
E2L653C
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
Beim E2L**3C liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-13 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
φ 20 h7 Schaftdurchmesser φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse) ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
E2S/E2L Rev.1
17
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.3.3 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: SM Typ Teile des Manipulators Kabelschlauch 1. Achse (rotierend)
2. Achse (rotierend)
Sockel
Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulatorarmes)
Z-AchsenAbdeckung
MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikationen) 2. Arm
3. Achse (auf/ab)
1. Arm
Z-Achse 4. Achse (rotierend)
LED's und Resettaster Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Motorkabelanschluss
Signalkabelanschluss
18
Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen Außenabmessungen E2S Serie SM Typ [Einheit: mm] 227 ± 0.05 119 98
a
10
164 190 10 210 105 ± 0.05
235
114
131
45
10
4-M8 Tiefe: 16 (Sowohl Ober- als auch Unterseite des Sockels
2
Tiefe: 10
22 80
+0.02 0
8
φ 103
6
2
77 146
62 60
A
4- φ 10
62 ± 0.05
5*
161
55
67
d 135 12
124 48
c
Max. 630
5*
φ 6 H7 Passbohrung
b
190 50
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
12
5*
65
33
5
1 mm flacher Schnitt 18
φ 4, 90° kegel-
a
E2S45*SM
E2S55*SM
E2S65*SM
215
315
415
30
10 10
förmiges Loch 15
Signalkabelanschluss
41
Motorkabelanschluss
E2S**1SM
E2S**3SM
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
b
170
320
φ 20 h7 Schaftdurchmesser
c
248
400
φ 39.5 Durchmesser
d
385
535
des mechanischen Stoppers
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse) ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
E2S/E2L Rev.1
19
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.3.4 Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell CM Typ Teile des Manipulators Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen für das Reinraum-Modell mit Mehrfachbefestigung im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.
Oberer Faltenbalg
Unterer Faltenbalg
Auslasskanal
Signalkabelanschluss (Abgedichtet)
20
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss) (Abgedichtet)
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen Außenabmessungen E2S Serie CM Typ [Einheit: mm] 45
235
227 ± 0.05
a
98
10
131 114 30
164 10 190 210 105 ± 0.05
119
10
4-M8 Tiefe: 16
φ 90 φ 39.5
(Sowohl Ober- als auch
φ 6 H7 Passbohrung 2
4- φ 10
80 2
6
22
φ 103
+0.02 0
Tiefe: 10 8
62 ± 0.05
146
77
62
67
60
A 5*
184
55
136 12
124 48
c
Max. 630
5*
Unterseite des Sockels
190 b
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
5*
50 65
30
15
10 10
φ 4, 90° kegelförmiges Loch
Signalkabelanschluss
87
32
15 18
12
1 mm flacher Schnitt
Motorkabelanschluss
Max. φ 14 Durchgangsbohrung φ 20 h7 Schaftdurchmesser
a
E2S45*CM
E2S55*CM
E2S65*CM
215
315
415
E2S**1CM
E2S**3CM
b
150
300
c
334
484
φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse) ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
E2S/E2L Rev.1
21
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.4 Spezifikationen E2S Serie Element Armlänge 1. & 2. Arm Gewicht (das Gewicht der Kabel ausgenommen) Antriebsmethode Alle Achsen 1. & 2. Achse Max. Geschwindigkeit *1 3. Achse 4. Achse 1. & 2. Achse Wiederholgenauigkeit 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse Max. Arbeitsbereich *2 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse Max. Pulsebereich
Auflösung
Motorstromverbrauch
3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse 3. Achse 4. Achse Nominal / max.
Nutzlast 4. Achse erlaubtes Nominal / max. Trägheitsmoment *3 Schaftdurchmesser / Durchgangsbohrung 3. Achse Abwärts-Kraft Anwenderverkabelung Elektrisch Anwenderverkabelung Pneumatik
Umgebungsbed Umgebungstemperatur ingungen Relative Luftfeuchtigkeit Equivalenter ununterbrochener Agewichteter Schalldruckpegel *4 Verwendbare Steuerungen SPEED ACCEL SPEEDS Vorgabewerte ACCELS FINE WEIGHT
22
E2S45** 215 mm / 235 mm
E2S55** 315 mm / 235 mm
E2S65** 415 mm / 235 mm
E2S***S, C: 20 kg / E2S***SM, CM: 22 kg AC Servomotor 6.000 mm/s 6.300 mm/s 1100 mm/s 1100 mm/s 1870 Grad/s 1870 Grad/s ± 0.015 mm ± 0.010 mm ± 0.015 Grad ± 125 Grad (E2S45**M: ± 105 Grad ± 140 Grad (E2S45**M: ± 135 Grad E2S**1S, SM: 170 mm / E2S**1C, CM: 150 mm E2S**3S, SM: 320 mm / E2S**3C, CM: 300 mm ± 360 Grad -31858 bis +195698 (E2S45**M: -13654 bis +177494) ± 79645 (E2S45**M: ± 76800) E2S**1S, SM: -52224 bis 0 / E2S**1C, CM: -46080 bis 0 E2S**3S, SM: -98304 bis 0 / E2S**3C, CM: -92160 bis 0 ± 65536 0.0010986 Grad/Pulse 0.0017578 Grad/Pulse 0.0032552 mm/Pulse 0.005493 Grad/Pulse 400 W 150 W 150 W 150 W 2 kg / 5 kg
5.400 mm/s 1100 mm/s 1870 Grad/s
0.01 kg⋅m2 / 0.120 kg⋅m2 φ φ20 (h7)mm / φ 14 mm 150 N 15 Adrig (15-Pin D-Sub Anschluss) 2 Pneumatikschläuche (φ 6 mm), 1 Pneumatikschlauch (φ 4 mm) Zulässiger Druck: 0.59 MPa (6 kgf/cm2) 5 bis 40°C (mit minimaler Temperaturschwankung) 10 bis 80% (keine Kondensation) LAeq = 68 dB (A) RC520 / RC420 5 10,10 50 200 10,10,10,10 2,235
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
Element
E2S45**
E2S55** E2S65** Reinheitsklasse: 10 oder entsprechend Staubmenge: 10 Partikel oder weniger (0.13µm Durchmesser oder größer) (In 28317cm3 (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum)
Reinlichheits-Grad Größe AbluftAusgangs
ReinraumModell
des
Abluftsyst Abluftschlauch em *5 Empfohlene AbluftDurchflussmen ge
E2S/E2L Rev.1
Innendurchmesser: φ 12 mm / Außendurchmesser φ 16 mm Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser φ 12 mm (Innendurchmesser: φ 8 mm) oder Innendurchmesser: φ 16 mm oder mehr Etwa 1000 cm3/s (Normal)
23
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen E2L Serie Element Armlänge 1. & 2. Arm Gewicht (das Gewicht der Kabel ausgenommen) Antriebsmethode Alle Achsen 1. & 2. Achse Max. Geschwindigkeit 3. Achse *1 4. Achse 1. & 2. Achse Wiedergenauigkeit 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse Max. Arbeitsbereich *2 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse Max. Pulsebereich 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse Auflösung 3. Achse 4. Achse 1. Achse 2. Achse Motorstromverbrauch 3. Achse 4. Achse Nominal / Nutzlast max. 4. Achse erlaubtes Nominal / Trägheitsmoment *3 max. Schaftdurchmesser / Durchgangsbohrung 3. Achse Abwärts-Kraft Anwenderverkabelung Elektrisch Anwenderverkabelung Pneumatik Umgebungsbe Umgebungstemperatur dingungen Relative Luftfeuchtigkeit Equivalenter ununterbrochener Agewichteter Schalldruckpegel *4gel) Verwendbare Steuerungen SPEED ACCEL SPEEDS Vorgabewerte ACCELS FINE WEIGHT
24
E2L65** 300 mm / 350 mm
E2L85** 500 mm / 350 mm
E2L***S, C: 31 kg AC Servomotor 5.600 mm/s
6.100 mm/s
1100 mm/s
1100 mm/s
1870 Grad/s
1870 Grad/s
± 0.020 mm ± 0.010 mm ± 0.015 Grad ± 130 Grad ± 140 Grad E2L**3S: 320 mm / E2L**3C: 300 mm ± 360 Grad -45512 bis +250312 ± 127432 E2L**3S: -98304 bis 0 / E2L**3C: -92160 bis 0 ± 65536 0.0008789 Grad/Pulse 0.0010986 Grad/Pulse 0.0032552 mm/Pulse 0.005493 Grad/Pulse 400 W 400 W 150 W 150 W 2 kg / 5 kg 0.01 kg⋅m2 / 0.120 kg⋅m2 φ φ20 (h7)mm / φ 14 mm 200 N 15 Adrig (15-Pin D-Sub Anschluss) 2 Pneumatikschläuche (φ 6mm), 1 Pneumatikschlauch (φ 4 mm) Zulässiger Druck: 0.59 MPa (6 kgf/cm2) 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) 10 bis 80% (keine Kondensation) LAeq = 70 dB (A) oder darunter RC520 / RC420 5 10,10 50 200 10,10,10,10 2,350
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
Element
Reinlichheits-Grad
ReinraumModell Abluftsyst em *5
E2L65** E2L85** Reinheitsklasse: 10 oder entsprechend Staubmenge: 10 Partikel oder weniger (0.13µm Durchmesser oder größer) (In 28317cm3 (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches herum)
Größe des AbluftAusgangs
Innendurchmesser: φ 12 mm / Außendurchmesser φ 16 mm
Abluftschlau ch
Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser φ 12 mm (Innendurchmesser: φ 8 mm) oder Innendurchmesser: φ 16 mm oder mehr
Empfohlene AbluftDurchflussm enge
Etwa 1000 cm3/s (Normal)
*1: Im Fall der PTP-Steuerung. Die maximale Geschwindigkeit beträgt 1120 mm/s auf horizontaler Ebene bei CP-Steuerung. *2: Der Arbeitsbereich einiger Modelle ist durch den kartesischen (rechteckigen) Bereich begrenzt. Für Details, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich *3: Im Fall, dass der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4. Achse liegt. Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mit dem INERTIA-Befehl ein. *4: Die Voraussetzungen des Manipulators zur Messung lauten wie folgt: Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit, maximale Beschleunigung und Leistung 50%. Messpunkt: An der Vorderseite des Manipulators, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50 mm über der Installations-Oberfläche. *5: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell Manipulator saugt Luft aus dem Sockelinneren und dem Inneren der Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung in der Basiseinheit kann den Ausfall des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels, die Acryl-Abdeckung auf der Rückseite des Sockels oder die Abdichtung an den Anschlüssen. Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, so dass die Achse luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.
E2S/E2L Rev.1
25
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
2.5 Wie man das Modell einstellt
VORSICHT
HINWEIS
)
■ Ändern Sie die Einstellungen des Manipulator-Modells nicht. Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell zu ändern. Wenn es jedoch nötig ist, das Modell zu ändern, stellen Sie es richtig ein. Ungenaue Einstellungen des Manipulator-Modells können zu einem unnormalen oder zu einem Ausfall des Manipulator-Betriebes führen und / oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen. Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Wenn der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten verfügt, kann das Verfahren, wie das Modell eingestellt wird, von der folgenden Beschreibung abweichen. Bitte wenden Sie sich mit der Nummer auf dem MT-Aufkleber an uns. Das Verfahren zur Einstellung der Manipulator-Modell-Einstellungen hängt von der verwendeten Software ab. Lesen Sie das Kapitel Den Manipulator einstellen im Benutzerhandbuch.
26
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen Eine geeignete Umgebung ist nötig, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in Umgebungen, die folgenden Bedingungen erfüllen: Element
Bedingungen
Umgebungstemperatur
5 bis 40°C (mit minimaler Temperaturschwankung)
Relative Luftfeuchtigkeit
10 bis 80% (keine Kondensation)
Rauschen des ersten Transienten
2 kV oder weniger
elektrostatische Störungen
6 kV oder weniger
Umgebung
· Innen installieren. · Halten Sie direktes Sonnenlicht fern. · Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges, Metallpulver oder andere Fremdkörper fern. · Halten Sie die Steuerung von entflammbaren oder ätzenden Flüssigkeiten und Gasen fern. · Halten Sie Wasser fern. · Halten Sie Stöße oder Vibrationen fern. · Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.
)
Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, wenden Sie sich bitte an Ihren Lieferanten.
E2S/E2L Rev.1
27
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.2 Basis-Tisch Eine Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie den Basis-Tisch selbst. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheidet sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf. Der Basis-Tisch muss nicht nur in der Lage sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch in der Lage sein, die dynamischen Bewegungen des Manipulators auszuhalten, wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basis-Tisch genügend stark ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querbalken anbringen. Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende: E2S
E2L
[Nm]
500
850
Max. horizontale Reaktionskraft
[N]
1500
1500
Max. vertikale Reaktionskraft
[N]
1200
1300
Max. Drehmoment in horizontaler Ebene
♦ Die Gewindebohrungen für den Manipulatorarmsockel sind für die E2S-Serie M8 und für die E2L-Serie M12. Verwenden Sie die Befestigungsschrauben entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Für die Abmessungen, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 3.3 Montageabmessungen. ♦ Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm dick oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte 25 µm oder weniger betragen. ♦ Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt. ♦ Wenn Sie den Manipulator auf einem Tisch, an der Decke oder an der Wand montieren, muss die XY-Koordinaten-Ebene parallel zum Tisch, zur Decke oder zur Wand sein. ♦ Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit M16 Durchmesser oder mehr. ♦ Wenn Sie Löcher für die Kabel bohren und die Kabel durch die Bohrungen am BasisTisch führen, beachten Sie die Abbildungen unten. 50 65 12
Motorkabelanschluss HINWEIS
)
WARNUNG 28
Signalkabelanschluss
[Einheit: mm]
Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den BasisTisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch. ■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für Details zur Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch.
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.3 Montageabmessungen HINWEIS
)
Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet, definieren Sie den Radius als Abstand zur äußeren Kante des maximalen Raumes. Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil größer als der Arm ist, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist.
Montage-Bereich Bitte beachten Sie, dass außer Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen. ♦ Platz zum teachen ♦ Platz für Wartungsarbeiten und Inspektionen ♦ Platz für Kabel
)
Der minimale Biegeradius des Motorkabels beträgt 130 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich genug Platz für andere Kabel, so dass sie nicht gewaltsam gebogen werden.
E2S/E2L Rev.1
29
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.3.1 Tischplatte Mittelpunkt der 3. Achse
J
Schutzabschrankung Maximaler Platz Arbeitsbereich
J
J
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
J
Standard Arbeitsbereich des Manipulators
E2S45*S/C
A (Länge des 1. Armes ) 215 mm B (Länge des 2. Armes) 235 mm C 156 mm D (Arbeitsbereich der 1. Achse) 125 Grad E (Arbeitsbereich der 2. Achse ) 140 Grad F 136 mm G (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 130 Grad 1. Achse ) H (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 145 Grad 2. Achse ) J (Bereich bis zur Schutzetwa 100 mm* abschrankung)
E2S55*S/C
E2S65*S/C
E2L65*S/C
E2L85*S/C
315 mm 235 mm 203 mm 125 Grad 140 Grad 182 mm
415 mm 235 mm 280 mm 125 Grad 140 Grad 260 mm
300 mm 350 mm 228 mm 130 Grad 140 Grad 201 mm
500 mm 350 mm 324 mm 130 Grad 140 Grad 292 mm
130 Grad
130 Grad
132 Grad
132 Grad
145 Grad
145 Grad
145 Grad
145 Grad
* “J” zeigt die nötige Distanz (Minimum) zwischen dem maximalen Platz und der Schutzabschrankung.
30
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.3.2 Mehrfach-Befestigung Mittelpunkt der 3. Achse
J
Schutzabschrankung Maximaler Platz Arbeitsbereich
J
J
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
J
Standard Arbeitsbereich des Manipulators
E2S45*SM/CM
E2S55*SM/CM
E2S65*SM/CM
A (Länge des 1. Armes ) B (Länge des 2. Armes)
215 mm
315 mm
415 mm
235 mm
235 mm
235 mm
C
174 mm
203 mm
280 mm
105 Grad
125 Grad
125 Grad
135 Grad
140 Grad
140 Grad
155 mm
182 mm
260 mm
108 Grad
130 Grad
130 Grad
140 Grad
145 Grad
145 Grad
D (Arbeitsbereich der 1. Achse) E (Arbeitsbereich der 2. Achse ) F
G (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 1. Achse ) H (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 2. Achse ) J (Bereich bis zur Schutzabschrankung)
etwa 100 mm*
* “J” zeigt die nötige Distanz (Minimum) zwischen dem maximalen Platz und der Schutzabschrankung.
E2S/E2L Rev.1
31
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.4 Auspacken und Installation 3.4.1 Auspacken Verwenden Sie einen Hub-Wagen oder Ähnliches, um den Manipulator im selben Zustand zu transportieren, in dem er geliefert wurde. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Manipulator auspacken.
VORSICHT
■ Wenn Sie die Schrauben entfernen, die den Manipulator an der Transportsicherung befestigen, fällt der Manipulator. Passen Sie auf, dass Ihre Hände, Finger oder Füße nicht hängen bleiben. ■ Entfernen Sie den Kabelbinder, der den Arm sichert, nicht bevor Sie die Installation beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist. ■ Bevor Sie den Manipulator von der Transportsicherung lösen, halten Sie die Bereiche, die in der Abbildung grau dargestellt sind, von Hand fest (Unterseite von 1. Arm / Kabelschlauch / Boden des Sockels. Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie sehr auf, dass sich Ihre Hände oder Finger nicht einquetschen. Tischplatte
E2S Serie: etwa 22 kg E2L Serie: etwa 33 kg
Mehrfach-Befestigung
E2S Serie: etwa 22 kg
■ Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren Händen, wenn Sie ihn hochheben. Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.
32
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.4.2 Installationsvorgang: Tischplatte *Dieser Abschnitt beschreibt den Installationsvorgang mit den Abbildungen für das Standard-Modell. Wenn der Manipulator ein C Typ ist, entpacken Sie ihn außerhalb des Reinraumes. Sichern Sie den Manipulator so, dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann den Staub auf dem Manipulator mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser auf einem fusselfreien Tuch ab. Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum. (1) Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben an der Wand. HINWEIS
)
E2S: 4-M8×40 E2L: 4-M12×40
Verwenden Sie die Schrauben entsprechend Federscheibe der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Flache
Unterlegscheibe Bohrloch E2S: für M8 E2L: für M12 (Tiefe: 20 mm oder mehr)
20 mm
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die ZAchse und den Arm-Haltebügel am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.
Kabelbinder
(3) Drücken Sie den 1.Arm langsam in die Richtung, die in der Abbildung rechts durch einen Pfeil dargestellt ist. Entfernen Sie den Arm-Haltebügel und die Schraube vom Sockel. HINWEIS
)
Wenn die Schraube nicht entfernt ist, ist der Arbeitsbereich der 1. Achse begrenzt. Stellen Sie sicher, dass die Schraube entfernt ist.
Arm-Haltebügel
Schraube E2S: M8×10 E2L: M12×20
Wenn der Manipulator ein C Typ ist, schließen Sie einen Abluftschlauch an den Abluft-Ausgang an. E2S/E2L Rev.1
33
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung
WARNUNG
■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen. Der Manipulator wiegt etwa 22 kg. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. ■ Wenn Sie den Manipulator an der Wand befestigen, entfernen Sie die Abstützung nicht, bevor alle Befestigungsschrauben befestigt sind. Das Entfernen der Abstützung, wenn die Befestigungsschrauben noch nicht ausreichend befestigt sind, ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. Die Mehrfach-Befestigung Manipulatoren haben Befestigungslöcher für die folgenden Installations-Muster. Seite
Decke
Auf einem Gestell
Unter einem Gestell
Konstruieren und fertigen Sie den Basis-Tisch für die Verankerung von MehrfachBefestigung Manipulatorarmen so, dass er keine Kabel berührt, die an der Anschlussplatte angeschlossen sind. Die empfohlenen Installations-Muster sind folgende: Seite
34
Decke
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation Installations-Vorgang Folgendes zeigt einen empfohlenen Vorgang zur Installation des Mehrfach-Befestigung Manipulators an einer Wand. Wenn der Manipulator ein CM Typ ist, entpacken Sie in außerhalb des Reinraumes. Sichern Sie den Manipulator so, dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann den Staub auf dem Manipulator mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser auf einem fusselfreien Tuch ab. Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum. (1) Befestigen Sie den Sockel mit vier Schrauben an der Wand. HINWEIS
)
Bohrloch für M8 (Tiefe: 20 mm oder mehr)
Verwenden Sie die Schrauben entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Flache Unterlegscheibe 4-M8×40
Federscheibe
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die ZAchse und den Arm-Haltebügel unter dem Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.
Kabelbinder
(3) Drücken Sie den 1.Arm langsam in die Richtung, die in der Abbildung rechts durch einen Pfeil dargestellt ist. Entfernen Sie den Arm-Haltebügel und die Schraube vom Sockel. HINWEIS
)
Wenn die Schraube nicht entfernt ist, ist der Bewegungsbereich der 1. Achse begrenzt. Stellen Sie sicher, dass die Schraube entfernt ist.
Arm-Haltebügel
Schraube M8×10
Wenn der Manipulator ein CM Typ ist, schließen Sie einen Abluftschlauch an den Abluft-Ausgang an.
E2S/E2L Rev.1
35
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.5 Die Kabel anschließen
WARNUNG
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der FabrikStromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Die unnötige Belastung auf dem Kabel kann zu Schäden an den Kabel, zur Trennung und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen
VORSICHT
■ Wenn Sie den Manipulator und die Steuerung anschließen, vergewissern Sie sich, dass die Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine ungenaue Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen führen. Die Anschluss-Methode variiert entsprechend der verwendeten Software. Für Details über den Anschluss, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.
Anschließen der Kabel für das Reinraum-Modell (C, CM-Typen) Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell (C, CM-Typen) ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2.4 Specifikationen.
36
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation Kabelanschlüsse Schließen Sie das Motorkabel an den Motorkabelanschluss an. Schließen Sie das Signalkabel an den Signalkabelanschluss an. Die Anschlussmethode für die Steuerungsseite variiert entsprechend der verwendeten Steuerung. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch. Tischplatte
Signalkabel
Zur Steuerung Zur Steuerung Signalkabelanschluss Motorkabelanschluss
Mehrfach-Befestigung
Motorkabel
Zur Steuerung
Motorkabel Signalkabel Motorkabelanschluss
Signalkabelanschluss
E2S/E2L Rev.1
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Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.6 Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche ■ Wenn Sie Leitungen und Pneumatikschläuche entlang der Außenseite des Schlauches hinzufügen, achten Sie darauf, den Schlauch nicht zu verschieben oder zu verbiegen. Ein verschobener oder verbogener Schlauch kann zu Schäden am Schlauch und/oder den Schlauchleitungen, zur Trennung und/oder zum Kontaktausfall führen. Beschädigte Schlauchleitungen, Trennung oder Kontaktausfall können zu elektrischem Schlag und/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen.
WARNUNG
Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelschlauch enthalten. Elektrokabel Nennspannung AC/DC30 V
Zulässiger Nominaler Adernanzahl Außendurchmesser Strom Querschnit 1A
15
0.211 mm2
Hersteller
φ 8.3±0.3 mm
Hinweis
abgeschirmt
Standard
Geeigneter Anschluss
JAE
DA-15PF-N (Lötanschluss)
Gehäuse
JAE
DA-C8-J10-F2-1 (Anschluss Befestigungsschraube:Nr. 4-40 NC)
Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden. Pneumatikschläuche Max. Verwendbarer pneumatischer Druck 0.59 MPa (6 kgf/cm2)
Pneumatikschläuche 2 1
Außendurchmesser x Innendurchmesser φ 6 mm × φ 4 mm φ 4 mm × φ 2.5 mm
Pneumatikschnellkupplungen für φ 6 mm und φ 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.
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E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
Die Pneumatikschläuche für das Standard-Modell sind derselbe Typ wie für das ReinraumModell. Die Details zu den Pneumatikschnellkupplungen werden in der folgenden Abbildung des Standard-Modells dargestellt. Tischplatte Bremsfreigabetaster Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
(schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschnellkupplung 15-Pin D-Sub Anschluss Reserveanschluss Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub) Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss
Mehrfach-Befestigung Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Reserveanschluss
Bremsfreigabetaster Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
15-Pin D-Sub Anschluss
Pneumatikschnellkupplung für φ 4mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub) Reserveanschluss
E2S/E2L Rev.1
39
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.7 Standortwechsel und Lagerung 3.7.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren.
VORSICHT
■ Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger davor zu schützen, im Manipulator hängen zubleiben. ■ Wenn Sie die Befestigungsschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zu verhindern, dass er herunterfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne Stützen des Manipulators kann dazu führen, dass er fällt und, dass Ihre Hände, Finger oder Füße einquetschen. ■ Um den Manipulator zu tragen, brauchen Sie zwei oder mehr Personen, um den Manipulator an der Transportsicherung zu befestigen oder die Unterseite vom 1. Arm , die Hauptkabel- Ellbogen-Halterung und den Boden des Sockels von Hand zu halten. Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie sehr auf, dass sich Ihre Hände oder Finger nicht einquetschen. ■ Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren Händen, wenn Sie ihn hochheben. Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt. Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn an der Transportsicherung, so dass der Manipulator nicht fallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde. Wenn der Manipulator nach einer langfristigen Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert. Transportieren und lagern Sie den Manipulator in einem Bereich von -25°C bis +55°C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit von 10% bis 90% empfohlen. Wenn am Manipulator während des Transport oder der Lagerung Kondensation entsteht, schalten Sie die Stromversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist. Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.
40
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.7.2 Den Standort der Tischplatten-Modelle wechseln Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln. (1) Schalten Sie die Stromversorgung an allen Geräte aus und ziehen Sie die Kabel heraus. HINWEIS
)
Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um den Arbeitsbereich der 1.Achse und 2.Achse zu begrenzen. Für Details über den Arbeitsbereich, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopps. (2) Drücken Sie den 1. Arm von Hand in die Richtung, die (in der Abbildung rechts) durch einen Pfeil dargestellt ist, bis die Gewindebohrung für den Arm-Haltebügel erscheint. Sichern Sie den Arm-Haltebügel mit einer Schraube.
Schraube E2S: M8×10 E2L: M12×20 Arm-Haltebügel
1. Arm
2. Arm
(3) Drücken Sie den 1. und den 2. Arm von Hand in die Richtungen, die (in der Abbildung rechts) durch die Pfeile dargestellt sind, bis die Arme den mechanischen Stopper berühren.
1. Arm
2. Arm
(4) Binden Sie das untere Ende und den Arm-Haltebügel Kabelbinder zusammen. Passen Sie auf, dass Sie sie zusammenbinden. Ansonsten Achse verbogen werden.
der Z-Achse mit einem nicht zu fest kann die Z-
Kabelbinder
(5) Halten Sie die Unterseite vom 1.Arm von Hand, um die Befestigungsschrauben zu lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch. E2S/E2L Rev.1
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Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
3.7.3 Den Standort der Mehrfach-Befestigungs-Modelle wechseln
WARNUNG
■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen. Der Manipulator wiegt etwa 22 kg. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall des Manipulators entsteht. ■ Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen, sützten Sie den Manipulator und entfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kann dazuführen, dass er herunterfällt. Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln. (1) Schalten Sie die Stromversorgung an allen Geräte aus und ziehen Sie die Kabel heraus.
HINWEIS
)
Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um den Arbeitsbereich der 1.Achse und 2.Achse zu begrenzen. Für Details über den Arbeitsbereich, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopps. (2) Drücken Sie den 1. Arm von Hand in die Schraube M8×10 Richtung, die (in der Abbildung rechts) Arm-Haltebügel durch einen Pfeil dargestellt ist, bis die Gewindebohrung für einen Arm-Haltebügel erscheint. 2. Arm Sichern Sie den Arm-Haltebügel mit einer Schraube.
1. Arm
(3) Drücken Sie den 1. und den 2. Arm von Hand in die Richtungen, die (in der Abbildung rechts) durch die Pfeile dargestellt sind, bis die Arme den mechanischen Stopper berühren.
2. Arm
1. Arm
42
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation (4) Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm-Haltebügel mit einem Kabelbinder zusammen. Machen Sie den Kabelbinder nicht eng zu, ansonsten kann die Z-Achse verbogen werden.
Kabelbinder
(5) Halten Sie die Unterseite vom 1. Arm von Hand, um die Befestigungsschrauben zu lösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch.
E2S/E2L Rev.1
43
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4. Einstellung des Greifers 4.1 Einen Greifer anbringen Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers / ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.
WARNUNG
■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einem Spannfutter ausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, so dass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom des Robotersystems AUSgeschaltet wird. Ungenaues Anschließen der Kabel und/oder Pneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen, weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Schalter gedrückt wird. Die E/As sind bei Herstellung so eingestellt worden, dass diese automatisch durch Strom-Trennung, den Not-Aus-Schalter oder die anderen Sicherheitseigenschaften des Robotersystems ausschalten (0). Z-Achse ♦ Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an. Für die Z-Achsenabmessungen und die Gesamtabmessungen des Manipulators, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2. Spezifikationen. ♦ Verschieben Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze nicht auf die untere Seite der Z-Achse. Anderenfalls kann der mechanische Stopper den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, und das Robotersystem kann möglicherweise nicht richtig funktionieren. ♦ Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greifer an der Z-Achse zu befestigen. 3. Achse Bremsfreigabetaster ♦ Die 3. Achse kann nicht manuell auf/ab bewegt werden, da die elektromagnetische Bremse auf die Achse wirkt, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist. Das bewahrt die Z-Achse davor, an Peripheriegeräte anzuschlagen, für den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt wird, wenn der Strom während des Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl der Strom eingeschaltet ist. Um die 3. Achse auf/ab zu bewegen, während ein Greifer angebracht wird, schalten Sie die Steuerung EIN und bewegen Sie die Achse auf/ab, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken. Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wird nur gelöst, wenn der Knopf gedrückt wird. ♦ Passen Sie auf die fallende 3. Achse auf, während der Bremsfreigabetaster der 3. Achse gedrückt wird, da diese durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden kann.
44
Bremsfreigabetaster
Die Z-Achse kann durch das Gewicht des Greifes abgesenkt werden.
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer Layouts ♦ Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer den Manipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe des Werkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbau entwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.
4.2 Kameras und Ventile anbringen Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen.
35
30
92 (E2S) 108 (E2L)
82
30
Gewindebohrung A: 4-M6 (8 eingehend)
20
50
72 (E2S) 82 (E2L)
Gewindebohrung B: 4-M4 (8 eingehend)
Zu Gewindebohrung A
Zu Gewindebohrung B
Tischplatte
Sockel Montagefläche
Höhe von der SockelMontagefläche
E2S
E2L
Zu Gewindebohrung A
383
404
Zu Gewindebohrung B
388
409
Mehrfach-Befestigung
BasismittelpunktBezugsbohrung
Zu Gewindebohrung A
Höhe von der BasismittelpunktBezugsbohrung
E2S
Zu Gewindebohrung A
67
Zu Gewindebohrung B
62
Zu Gewindebohrung B
E2S/E2L Rev.1
45
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten 4.3.1 und 4.3.2 unten, um die Parameter einzustellen. Das Einstellen der Parameter optimiert den Betrieb des Manipulators, reduziert die Oszillation zur Verkürzung der Betriebszeit und verbessert die Kapazität für größere Last. Zusätzlich reduziert es die anhaltende Osziallation, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer ist.
4.3.1 WEIGHT (Gewicht) Einstellung
VORSICHT
■ Das Gesamtgewicht des Greifers und des Werkstückes muss 5 kg oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazu konstruiert, mit Lasten zu arbeiten, die schwerer als 5 kg sind. Stellen Sie die WEIGHT-Parameter immer entsprechend dieser Last ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) in der E2S/E2L Serie beträgt 2 kg Nennlast und 5 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des WEIGHTParameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems entsprechend dem „WEIGHTParameter“ automatisch eingestellt.
46
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer Last an der Z-Achse Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die WEIGHT-Parameter eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software. EPSON RC+
Geben Sie das kombinierte Gesamtgewicht des Greifers und Werkstückes in das [Weight:] Textfeld im [WEIGHT]-Feld ([Projekt] – [Roboterparameter] ein). Sie können auch den WEIGHT-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Last auf dem Arm Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den WEIGHT-Parameter ein. Äquivalenzformel Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: WM = M (L1)2/(L1+L2)2 WM = M (LM)2/(L2)2 Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen: WM : äquivalentes Gewicht M : Gewicht der Kamera usw. L1 : Länge des 1. Armes L2 : Länge des 2. Armes LM : Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera usw.
Eine “1 kg” Kamera ist am Ende des E2S Serie-Armes angebracht (340 mm entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse) mit einem Lastgewicht von „2 kg“. M=1 L2 = 235 LM = 340 WM = 1 × 3402/2352 = 2.09 → 2.1 (aufrunden) W + WM = 2 + 2.1 = 4.1 Geben Sie “4.1” in den WEIGHT-Parameter ein.
E2S/E2L Rev.1
47
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch WEIGHT
WEIGHT Einstellung
E2S45/55/65
WEIGHT Einstellung
E2L65/85
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (2 kg) als 100%.
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch WEIGHT
WEIGHT Einstellung
E2S45/55/65, E2L65/85 * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (2 kg) als 100%.
48
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.3.2 INERTIA (Trägheit) Einstellung Trägheitsmoment und die INERTIA-Einstellung Das Trägheitsmoment ist definiert als “das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als “Trägheitsmoment“, „Trägheit“ oder „GD²“ bezeichnet. Wenn der Manipulator arbeitet, nachdem Objekte wie zum Beispiel ein Greifer an der Z-Achse angebracht wurden, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht werden.
VORSICHT
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss 0,12 kg m2 oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazu konstruiert, mit Trägheitsmomenten zu arbeiten, die 0,12 kg m2 überschreiten. Stellen Sie den Trägheitsmoment (INERTIA)-Parameter immer entsprechend dem Trägheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächliche Trägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen. Das zulässige Massenträgheitsmoment der Last bei der E2S/E2L Serie ist 0.01 kg m² als Nennwert und 0,12 kg m² als Maximalwert. Wenn das Massenträgheitsmoment der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Massenträgheitsmoment(INERTIA)-Parameters des INERTIA-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse entsprechend dem „Trägheitsmoment“ automatisch eingestellt. Massenträgheitsmoment auf der Z-Achse Das Massenträgheitsmoment (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) auf der ZAchse kann durch den „Trägheitsmoment (INERTIA)“-Parameter des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software.
EPSON RC+
Geben Sie das kombinierte Gesamtträgheitsmoment des Greifers und Werkstückes in das [Lastträgheit:] Textfeld im [TRÄGHEIT]-Feld ([Projekt] – [Roboterparameter] ein). Sie können auch den INERTIA-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung der 4. Achse durch INERTIA (Trägheitsmoment)
Trägheitsmoment-Einstellung
E2S45/55/65, E2L65/85 * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit zum Nennträgheitsmoment (0.01 kg m²) als 100%
E2S/E2L Rev.1
49
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer Größe der Exzentrizität und INERTIA-Einstellung
VORSICHT
■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss 150 mm oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazu konstruiert, mit einer Exzentrizitäts-Größe zu arbeiten, die 150 mm überschreiten. Stellen Sie den Parameter der Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größe der Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als die tatsächliche Größe der Exzentrizität ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen. Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der E2S/E2L Serie ist 0 mm als Nennwert und 150 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des INERTIA-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ automatisch eingestellt. Drehzentrum Position des Schwerpunktes der Last Größe der Exzentrizität (100 mm oder weniger)
Größe der Exzentrizität
Größe der Exzentrizität der Last auf der Z-Achse Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) auf der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software. EPSON RC+
50
Geben Sie die kombinierte Gesamt-Größe der Exzentrizität des Greifers und des Werkstückes in das [Exzentrizität:] Textfeld im [TRÄGHEIT]-Feld ([Projekt] – [Roboterparameter] ein). Sie können auch den INERTIA-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch INERTIA (Größe der Exzentrizität).
Exzentrizitätseinstellung
E2S45/55/65, E2L65/85 * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100%.
Das Trägheitsmoment berechnen Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen.
Das Trägheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c). Drehzentrum 3. Achse (Z-Achse) Greifer (a) Werkstück (c)
Werkstück (b)
GesamtTrägheits moment
=
Trägheitsmoment des Greifers (a)
+
Trägheitsmoment des Werkstücks (b)
+
Trägheitsmoment des Werkstücks (c)
Die Methoden zur Berechnung des Trägheitsmoments für (a), (b) und (c) sind auf dieser oder der nächsten Seite dargestellt. Stellen Sie das Gesamt-Trägheitsmoment durch Verwendung der Basis-Formeln auf der nächsten Seite fest.
E2S/E2L Rev.1
51
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer (a) Trägheitsmoment eines rechteckigen Quaders Schwerpunkt des rechteckigen Quaders
Drehzentrum
2
Masse (m)
L
2
m
b +h 12
m
r + m × L2 2
+ m × L2
b
h
(b) Trägheitsmoment eines Zylinders Schwerpunkt des Zylinders
Drehzentrum
r 2
Masse (m)
L
(b) Trägheitsmoment einer Kugel Schwerpunkt der Kugel Drehzentrum
r
m
2 2 r + m × L2 5
Masse (m)
L
52
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt (-100 mm in der Abbildung unten), wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren. Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Berschleunigung/ Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die 3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse auf die Manipulator bewegung ein, nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben. Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung kann mit dem LIMZ-Befehl eingestellt werden.
Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der 3. Achse Position
Höhe der Z-Welle
E2S45/55/65, E2L65/85 * Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung an der Obergrenze der 3. Achse als 100%.
)
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die 3. Achse abgesenkt ist, kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
E2S/E2L Rev.1
53
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5. Arbeitsbereich ■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der PulseBereich und die mechanischen Stopper* immer gleichzeitig eingestellt werden.
VORSICHT
* Für den Reinraum-Model-Manipulator kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wurde, nicht geändert werden.
Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulatorarms.
Es gibt drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen: 1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen) 2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse des StandardModells / 1. und 2. Achse des Reinraum-Models) 3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)
Einstellung rechteckiger Bereich Mechanischer Stopper
Arbeitsbereich
Mechanischer Stopper
Pulse-Bereich
Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.
54
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Achsen) Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulatorarms wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen. Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden. 5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1.Achse 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2.Achse 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3.Achse 5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4.Achse
)
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler (124,126 oder 129) auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
EPSON RC+
Der Pulse-Bereich kann im [RANGE]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Projekt]-[Roboterparameter] auswählen. Sie können auch den RANGE-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
HINWEIS
E2S/E2L Rev.1
55
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse Die 0 (null) Pulse-Position von der 1. Achse ist die Position, in welcher der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse blickt. Wenn der 0-Pulse ein Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-). E2S**** (Tischplatte)
+125 Grad
E2S***M (Mehrfach-Befestigung)
+Y
+125 Grad (+105 Grad)
-125 Grad
-31858 Pulse
Der Wert in ( ) ist für E2S45**M.
-125 Grad (-105 Grad)
+X 0 Pulse
+X 0 Pulse +195698 Pulse
+Y
+195698 Pulse (+177494 Pulse)
-31858 Pulse (-13654 Pulse)
+Y
E2L**** (Tischplatte) +130 Grad
-130 Grad
+X 0 Pulse +250312 Pulse
56
-45512 Pulse
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 2. Achse ist die Position, in welcher der 2. Arm parallel zum 1. Arm steht. Mit dem 0-Pulse als ein Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-). E2S**** (Tischplatte)
+140 Grad
+79645 Pulse
E2S***M (Mehrfach-Befestigung)
0 Pulse
-79645 Pulse
E2L**** (Tischplatte)
+79645 Pulse (+76800 Pulse)
Der Wert in ( ) ist für E2S45**M.
-140 Grad (-135 Grad)
-79645 Pulse (-76800 Pulse)
0 Pulse
+140 Grad
+127432 Pulse
E2S/E2L Rev.1
+140 Grad (+135 Grad)
-140 Grad
0 Pulse
-140 Grad
-127432 Pulse
57
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 3. Achse ist die Position, in welcher sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.
Obergrenze: 0 Pulse Untergrenze: Manipulator
E2S
E2L
3. Achse Hub
Pulse-W ert der Untergrenze
E2S**1S/SM
170 mm
-52224 Pulse
E2S**1C/CM
150 mm
-46080 Pulse
E2S**3S/SM
320 mm
-98304 Pulse
E2S**C/CM
300 mm
-92160 Pulse
E2L**3S
320 mm
-98304 Pulse
E2L**3C
300 mm
-92160 Pulse
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 4. Achse ist die Position, in der die die flache Oberfläche in der Nähe des Endes der Z-Achse dem Ende von 2. Arm gegenübersteht. Mit dem 0-Pulse als ein Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-). +Y
Gegen Uhrzeigersinn (+Wert)
+X 0 Pulse ±65536 Pulse
Im Uhrzeigersinn (-Wert)
58
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse des Standard-Modells / 1.und 2. Achse des Reinraum-Models) Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann. Mechanischer Stopper der 3. Achse (Mechanischer Stopper der Untergrenze)
(Bewegen Sie nicht den mechanischen Stopper der Untergrenze) Mechanischer Stopper der 2. Achse Mechanischer Stopper der 1. Achse
HINWEIS
)
Für den Reinraum-Modell-Manipulator kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wurde, nicht geändert werden. Der mechanische Stopper kann in dem Winkel eingestellt werden, der in der Tabelle dargestellt wird. Wenn die Position des mechanischen Stopper geändert wurde, bestimmen Sie den PulseBereich neu. (º: Grad)
Manipulator
Achse 1
E2S****
Der Wert in ( ) ist für E2S45**M.
2
Position für die Bereichs-Einstellung durch mechanische Stopper +125°
+5°
-5°
(+105°) (+75°) (+45°) (+15°) ( / )
(/)
+140°
+95° +120°
+65°
+35°
-35°
-65°
(-15°) (-45°)
+95°
-95°
(+135°) (+120°) (+95°)
-95°
-125°
(-75°) (-105°) -120°
-140°
(-95°) (-120°) (-135°)
weniger als der maximale Hub
3
* Bei E2S***C/CM kann die Position des mechanischen Stoppers der 3.Achse nicht geändert werden. (º: Grad)
Manipulator E2L****
Achse
Position für die Bereichs-Einstellung durch mechanische Stopper
1
+130° +100°
+70°
2
+140° +120°
+95°
3
+40°
+10°
-10°
-40°
-70°
-100°
-130°
-95°
-120°
-140°
weniger als der maximale Hub
* Bei E2L***C kann die Position des mechanischen Stoppers der 3. Achse nicht geändert werden.
E2S/E2L Rev.1
59
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und 2. Achse Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten. Die folgenden Abbildungen zeigen die Positionen der Gewindebohrungen für die Einstellungen der mechanischen Stopper der 1. und 2. Achse und die Einstellwinkel (Pulse-Wert).
1. Achse
(º: Grad)
E2S**** (Tischplatte)
Mechanischer Stopper der 1. Achse -5° (77369 Pulse)
+5° (86472 Pulse)
-35° (50063 Pulse)
+35° (113778 Pulse)
-65° (22756 Pulse)
+65° (141085 Pulse)
-95° (-4552 Pulse)
+95° (168392 Pulse)
-125° (-31858 Pulse)
+125° (195698 Pulse)
E2S***M
(
Mehrfach Befestigung
E2S55**M, 65**M E2S45**M
)
* Die Bohrlöcher für die mechanischen Stopper und die Mehrfach-Befestigung befinden sich unter der Basis. Mechanischer Stopper der 1. Achse
-5° (77369 Pulse)
+5° (86472 Pulse)
-35° (50063 Pulse) -15° (68267 Pulse) -65° (22756 Pulse) -45° (40960 Pulse)
+35° (113778 Pulse) +15° (95574 Pulse) +65° (141085 Pulse) +45° (122880 Pulse)
-95° (-4552 Pulse) -75° (13654 Pulse)
+95° (168392 Pulse) +75° (150187 Pulse)
-125° (-31858 Pulse) -105° (-13654 Pulse)
+125° (195698 Pulse) +105° (177494 Pulse) von oben
E2L**** (Tischplatte)
Mechanischer Stopper der 1. Achse +10° (113778 Pulse) +40° (147912 Pulse) +70° (182045 Pulse)
+100° (216178 Pulse) +130° (250312 Pulse)
60
-10° (91023 Pulse) -40° (56889 Pulse) -70° (22756 Pulse)
-100° (-11378 Pulse) -130° (-45512 Pulse)
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
2. Achse
(º: Grad)
E2S**** Mechanischer Stopper der 2. Achse +95° (54045 Pulse)
-95° (-54045 Pulse)
+120° (68267 Pulse)
-120° (-68267 Pulse)
+140° (79645 Pulse)
-140° (-79645 Pulse)
nur für E2S45**M +135° (76800 Pulse)
nur für E2S45**M -135° (-76800 Pulse)
E2L**** Mechanischer Stopper der 2. Achse
+95° (86472 Pulse)
-95° (-86472 Pulse)
+120° (109227 Pulse)
-120° (-109227 Pulse)
+140° (127432 Pulse)
-140° (-127432 Pulse)
(1) Schalten Sie die Steuerung AUS. (2) Schrauben Sie eine Innensechskanschraube in das dem Winkel entsprechende Loch. Serie
Innensechskantschraube (durchgehendes Gewinde)
E2S
M8×10
E2L
M12×20
Common
M8×10
Achse
1 2
Anzahl der Schrauben
Empfohlenes Anzugsmoment 37,20 N⋅m
1 (pro Seite)
(380 kgf⋅cm)
127,40 N⋅cm (1300 kgf⋅cm) 37,20 N⋅cm (380 kgf⋅cm)
(3) Schalten Sie die Steuerung EIN. (4) Stellen Sie den Pulse-Bereich entsprechend der neuen Positionen der mechanischen Stopper ein. HINWEIS Stellen Sie sicher, dass Sie den Pulse-Bereich innerhalb der Positionen des mechanischen Stopper-Bereiches einstellen.
)
Die Methode zum Einstellen des Pulse-Bereiches variiert mit der verwendeten Software.
E2S/E2L Rev.1
61
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich EPSON RC+
Führen Sie folgende Befehle >JRANGE 1.227560.168392 >JRANGE 2,-68267.54045 >RANGE
vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse ein ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein ' Überprüft die Einstellung unter Verwendung von RANGE 22756,168392,-68267, 54045,-52224,0,-65536,65536
(5) Verschieben Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Stopper berührt und stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebes nicht an ein Peripheriegerät anschlägt. (6) Betreiben Sie die geänderte Achse mit geringen Geschwindigkeiten, bis sie die Positionen des minimalen und maximalen Pulse-Bereiches erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Stopper anschlägt.
EPSON RC+
Führen >MOTOR >SPEED >PULSE >PULSE >PULSE >PULSE
Sie folgende Befehle ON 5 22756,0,0,0 168392,0,0,0 81920,-68267,0,0 81920,54045,0,0
' ' ' ' ' '
vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. Schaltet den Motor EIN Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein Verfährt an die min. Pulse-Position der 1. Achse Verfährt an die max. Pulse-Position der 1. Achse Verfährt an die min. Pulse-Position der 2. Achse Verfährt an die max. Pulse-Position der 2. Achse
Der Befehl PULSE (GO PULSE-Befehl) verfährt alle Achsen gleichzeitig in die angegebenen Positionen. Geben Sie sichere Positionen unter Berücksichtigung aller Achsen an. In diesem Beispiel wird die 1.Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereiches verfahren (Pulse-Wert: 81920) während die 2. Achse überprüft wird. Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschlägt oder wenn ein Fehler auftritt, nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist, setzen Sie den Pulse-Bereich entweder auf einen engeren Bereich zurück oder erweitern Sie die Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.
62
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse HINWEIS
)
Diese Methode kann nur für den Standard-Modell Manipulator angewendet werden. Für den Reinraum-Modell-Manipulator kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wurde, nicht geändert werden. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem MOTOR OFFBefehl AUS. (2) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie Untergrenze den Bremsfreigabetaster der 3. Achse Mechanischer Stopper drücken.
Bremsfreigabetaster
Drücken Sie die 3. Achse nicht bis zu ihrer M4x15 (SchalenObergrenze hoch, da es schwer ist, die obere kupplung) Abdeckung des Armes zu entfernen. Drücken Sie die 3. Achse bis zu der Position hoch, in welcher die Position des mechanische Stopps der 3. Achse geändert werden kann. Z-Achse
HINWEIS
)
Wenn Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken, kann die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden. Halten Sie die Z-Achse mit der Hand fest, während Sie den Knopf drücken. (3) Schalten Sie die Steuerung AUS. (4) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1Obere Armabdeckung (5) Lösen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze.
HINWEIS
)
E2S/E2L Rev.1
Ein mechanischer Stopper ist sowohl auf der Ober- als auch auf der Unterseite der 3. Achse angebracht. Entfernen Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze auf der Unterseite, da hiermit der Kalibrierungspunkt der 3. Achse angegeben wird.
63
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich (6) Das obere Ende der Z-Achse bestimmt den maximalen Hub. Bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze um die Länge herunter, um welche Sie den Hub begrenzen wollen. Wenn zum Beispiel der mechanische Stopper der Untergrenze auf "170 mm“ Hub (Standard) eingestellt ist, ist der ZKoordinaten-Wert der Untergrenze „-170“. Um den Wert auf “-100" zu ändern, bewegen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze "70 mm" herunter. Verwenden Sie eine Schieblehre, um den Abstand zu messen, wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen.
Messen Sie diesen Abstand
(7) Ziehen Sie die Schraube (für den Klemmring) in der passenden Position fest. Empfohlenes Anzugsmoment: 4,90 N⋅m (50 kgf⋅cm) (8) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1Obere Armabdeckung (9) Schalten Sie die Steuerung EIN. (10) Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetaster drücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze. Senken Sie den mechanischen Stopper nicht zu weit ab. Ansonsten kann es sein, dass die Achse die Zielposition nicht erreicht. (11) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten dargestellten Formel und setzen Sie den Wert. Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert der Untergrenze negativ ist. Pulse-Untergrenze = Z-Koordinatenwert der Untergrenze / 20 x 4096 x 1.5
(-100)/20 × 4096 × 1.5 = -30720 EPSON RC+
64
Führen Sie den folgenden Befehl vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. >JRANGE 3,-30720,0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich (12) Verwenden Sie den PULSE-Befehl (GO PULSE-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren. Wenn der Bereich des mechanischen Stopper kleiner ist als der PulseBereich, trifft die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich oder erweitern Sie die Position des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen. Der Abstand zwischen der Pulse-Position der Untergrenze und dem mechanischen Stopp sollte etwa 5 mm betragen.
HINWEIS
)
Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stopper anschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an, um von der Seite zu prüfen, was das Problem verursacht hat. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
EPSON RC+
E2S/E2L Rev.1
Führen Sie folgende Befehle vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. >MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN >SPEED 5 ' Stellt eine niedrigere Geschwindigkeit ein >PULSE 0,0,-30720,0 ' Verfährt in die Pulse-Position der Untergrenze der 3. Achse. (In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der 3. Achse, "0"). Ersetzen Sie diese Nullen durch andere Pulse-Werte, die eine Position angeben, an welcher die 3. Achse ohne Störung abgesenkt werden kann.)
65
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereiches in der X-, YKoordinate System des Manipulatorarms (für die 1. und 2. Achse) Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten zu setzen. Diese Einstellung betrifft nur die Software. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper. Für E2S45**/E2L65 zur Tischplattenmontage und Mehrfach-Befestigung-Manipulatoren ist der kartesische (rechteckige) Bereich vor der Lieferung eingestellt worden (XYLIMEinstellung). Sobald die XYLIM-Einstellung gelöscht ist (alle Einstellungen werden "0"), kann der Greifer aufgrund der Bewegung an die die Rückseite des Manipulatorarms anschlagen. Wenn Sie die XYLIM-Einstellung ändern, stellen Sie sicher, dass der Greifer den Manipulator nicht behindert.
EPSON RC+
Stellen Sie die XYLIM-Einstellung im [XYLIM]-Bereich ein, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Projekt]-[Roboter Parameter] auswählen. Sie können auch den XYLIM-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Die Werte von E2S45**/E2L65** für Tischplattenmontage und Mehrfach-BefestigungManipulatoren zur Lieferzeit, finden Sie in Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich.
66
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.4 Standard Arbeitsbereich Der “Arbeitsbereich” zeigt die Standard (maximale) Spezifikation. Wenn sich jeder Achsmotor unter Servosteuerung befindet, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereich, der in der Abbildung dargestellt ist. “Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet. “Mechanischer Stopper" stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann. “Maximaler Raum” ist der Bereich, der die weiteste Reichweite der Arme beinhaltet. Wenn der maximale Radius des Greifers über 60 mm beträgt, fügen Sie „Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich" und "Radius des Greifers" hinzu. Der Gesamtwert wird als der maximale Bereich bestimmt.
E2S/E2L Rev.1
67
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.4.1 Tischplatte Arbeitsbereich des E2S45*S/C
[Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
X Koordinaten-Achse: -90 bis 90 Y Koordinaten-Achse: -450 bis 0
Basis-Montagefläche (º: Grad)
Typ a (Winkel zum mechanischen Stopper) b (3. Achse Hub) c (Höhe von der Basis-Montagefläche) d (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
68
S
C
5°
5°
1: 170 mm 3: 320 mm 1: 119 mm 3: -31 mm
1: 150 mm 3: 300 mm 1: 116 mm 3: -34 mm
8 mm
5 mm
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
Arbeitsbereich des E2S55*S/C
[Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Basis-Montagefläche Typ a (Winkel zum mechanischen Stopper) b (3. Achse Hub) c (Höhe von der Basis-Montagefläche) d (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
E2S/E2L Rev.1
(º: Grad)
S
C
5°
5°
1: 170 mm 3: 320 mm 1: 119 mm 3: -31 mm
1: 150 mm 3: 300 mm 1: 116 mm 3: -34 mm
8 mm
5 mm
69
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
Arbeitsbereich des E2S65*S/C
[Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Basis-Montagefläche
(º: Grad)
Typ a (Winkel zum mechanischen Stopper) b (3. Achse Hub) c (Höhe von der Basis-Montagefläche) d (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
70
S
C
5°
5°
1: 170 mm 3: 320 mm 1: 119 mm 3: -31 mm
1: 150 mm 3: 300 mm 1: 116 mm 3: -34 mm
8 mm
5 mm
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
Arbeitsbereich des E2L653S/C
[Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand X Koordinaten-Achse: -120 bis 120 Y Koordinaten-Achse: -650 bis 0
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Basis-Montagefläche (º: Grad)
Typ a (3. Achse Hub) b (Höhe von der Basis-Montagefläche) c (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
E2S/E2L Rev.1
S
C
320 mm
300 mm
-10 mm
-13 mm
8 mm
5 mm
71
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
Arbeitsbereich des E2L853S/C
[Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Basis-Montagefläche
(º: Grad)
Type a (3. Achse Hub) b (Höhe von der Basis-Montagefläche) c (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
72
S
C
320 mm
300 mm
-10 mm
-13 mm
8 mm
5 mm
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
5.4.2 Mehrfach-Befestigung Arbeitsbereich des E2S45*SM/CM
[Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse +Y
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
+X Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand X Koordinaten-Achse: -165 bis 165 Y Koordinaten-Achse: -450 bis 0
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Drehpunkt des Referenzlochs der Basis
(º: Grad)
Typ a (3. Achse Hub) b (Höhe bis zum Drehpunkt des Referenzlochs der Basis) c (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
E2S/E2L Rev.1
SM
CM
1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
161 mm
184 mm
8 mm
5 mm
73
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
Arbeitsbereich des E2S55*SM/CM
[Einheit: mm] +Y
Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich
Maximaler Platz
+X Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand X Koordinaten-Achse: -165 bis 165 Y Koordinaten-Achse: -550 bis 0
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Drehpunkt des Referenzlochs der Basis
Typ a (3. Achse Hub) b (Höhe bis zum Drehpunkt des Referenzlochs der Basis) c (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
74
(º: Grad)
SM
CM
1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
161 mm
184 mm
8 mm
5 mm
E2S/E2L Rev.1
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
Arbeitsbereich des E2S65*SM/CM
[Einheit: mm] +Y
Mittelpunkt der 3. Achse
Arbeitsbereich Maximaler Platz
+X
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand X Koordinaten-Achse: -165 bis 165 Y Koordinaten-Achse: -650 bis 0
Drehpunkt des Referenzlochs der Basis
(º: Grad)
Typ a (3. Achse Hub) b (Höhe bis zum Drehpunkt des Referenzlochs der Basis) c (Höhe bis zum mechanischen Stopper)
E2S/E2L Rev.1
SM
CM
1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
161 mm
184 mm
8 mm
5 mm
75
Wartung Dieser Band beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für E2S/E2L Serie-Manipulatoren.
Wartung 1. Sicherheit Wartung
1. Sicherheit Wartung Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertem Personal, welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat, sollte erlaubt werden, das Robotersystem zu warten. Die Sicherheitsschulung ist das Programm für Industrie-Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht. Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln/Vorschriften. Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt, welches die Roboter-SystemSchulung und die Wartungs-Schulung abgeschlossen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen durchgeführt wurden.
WARNUNG
■ Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben, bleiben Sie dem Manipulator fern, während der Strom EINgeschaltet ist. Betreten Sie den Arbeitsbereich nicht und sehen Sie nicht in den Arbeitsbereich hinein, während der Strom EINgeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereiches oder das Hineinsehen in den Arbeitsbereich während der Strom EINgeschaltet ist, ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäre er angehalten. ■ Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauscht haben, überprüfen Sie den Betrieb von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebes des Manipulators während Sie sich im geschützten Bereich befinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Roboterarm sich unerwartet bewegen kann. ■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sowohl der Not-AusSchalter als auch der Schutzabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystemes, wenn die Schalter nicht richtig funktionieren, ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder ernsten Schäden am Robotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfall nicht erfüllen können.
WARNUNG
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
E2S/E2L Rev.1
79
Wartung 1. Sicherheit Wartung
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zur Trennung und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen. ■ Entfernen Sie keine Teile, die nicht in diesem Handbuch enthalten sind. Folgen Sie der Wartungsprozedur genau so, wie in diesem Handbuch beschrieben ist. Das unsachgemäße Entfernen von Teilen oder die unsachgemäße Wartung kann nicht nur eine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
80
E2S/E2L Rev.1
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2. Allgemeine Wartung Das richtige Durchführen der Inspektionsschritte ist notwendig, um Schwierigkeiten vorzubeugen und die Wartungsarbeiten sicher durchzuführen. Dieser Abschnitt beschreibt den Zeitplan für die Wartungsinspektion und die Verfahren. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektion entsprechend dem Zeitplan durchgeführt wird.
2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektion Inspektionspunkte sind in fünf Stufen unterteilt: täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich. Die Inspektionspunkte sind jeder Stufe hinzugefügt. Wenn der Manipulator im Monat 250 Stunden oder länger betrieben wird, muss den Inspektionspunkten alle 250 Stunden, 750 Stunden und 3000 Stunden Betrieb hinzugefügt werden.
Tägliche Inspektion 1 Monat (250 h) 2 Monate (500 h) 3 Monate (750 h) 4 Monate (1000 h)
√ √
√
√ √
(1250 h)
Täglich inspizieren
√
√
√
√ √ √
√
√
√
√
√
…
…
√
…
√
…
√ …
…
Jährliche Inspektion
√
5 Monate
6 Monate (1500 h) 7 Monate (1750 h) 8 Monate (2000 h) 9 Monate (2250 h) 10 Monate (2500 h) 11 Monate (2750 h) 12 Monate (3000 h) 13 Monate (3250 h)
Inspektionspunkt Monatliche Vierteljährliche Halbjährliche Inspektion Inspektion Inspektion
h = Stunden
E2S/E2L Rev.1
81
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion wärend die Steuerung AUSgeschaltet ist Inspektionspunkt
Monat-
Viertel-
Halb-
Inspektionsort
Täglich
Greifer-Befestigungsschrauben
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
ManipulatorPrüfen Sie Bolzen/Schrauben auf Befestigungsschrauben festen Sitz. Arretierstifte jedes Armes Ziehen Sie sie fest, wenn nötig. Bolzen/Schrauben um die
lich
jährlich jährlich
√
(Für das Anzugsmoment lesen Sie Welle herum Wartung: 2.4 InnensechsBolzen/Schrauben, mit denen kantschrauben festziehen.) die Motoren, Untersetzungsgetriebe usw. befestigt sind Externe Stecker am Prüfen Sie Stecker auf festen Sitz. Manipulator (an der Wenn die Stecker lose sind, Anschlussplatte usw.) befestigen Sie sie. Manipulator-Kabeleinheit Führen Sie eine Sichtprüfung auf Äußeres Erscheinungsbild des äußere Schäden durch. Manipulators Nehmen Sie eine Reinigung vor, Externe Kabel wenn nötig. Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Reparieren oder Schutzabschrankung usw. platzieren Sie das Element richtig, wenn nötig. Prüfen Sie die Spannung des Zahnriemens. Spannen Sie ihn nach, wenn nötig.
Innerhalb des Armes Nr. 2
Schmierfett-Bedingungen
Lesen Sie Wartung: 2.3 Schmieren.
82
Jährlich
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
√
E2S/E2L Rev.1
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.2.2 Inspektion während die Steuerung EINgeschaltet ist Inspektionspunkt Prüfen Sie den Arbeitsbereich
Inspektionsort
Täglich
Monatlich
Vierteljährlich
Jede Achse
Drücken Sie jeden Arm im MOTOR EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht.
Jeder Arm
Prüfen Sie, ob ungewöhnliche Geräusche oder Vibrationen auftreten.
Gesamtes System
Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einem Messinstrument.
Gesamtes System
Jährlich √
Externe Kabel Bewegen Sie die Kabel leicht (einschließlich der hin und her, um zu prüfen, ob Kabeleinheit des ein Kabelbruch vorliegt. Manipulators)
E2S/E2L Rev.1
Halbjährlich
√
√
√
√
√
√
√
√
√
83
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.3 Schmieren Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett.
VORSICHT
■ Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. Den Manipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt die gleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.
Zu schmierendes Teil
3. Achse Kugelumlaufspindel
Schmier-Intervall Zum ersten Mal: nach 50 km Betrieb zum zweiten Mal und weiterhin: nach 100 km Betrieb
Schmierfett
AFB
Beziehen Sie sich auf: Wartung: 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren Wartung:
1. & 2. Achse
Untersetzungsgetriebe
Beim Austauschen des Motors*
SK-1A
6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse 6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes von Achse Nr.2
* Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn der Motor ausgetauscht wird. Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden.
■ Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Sie diesen Anweisungen.
VORSICHT
Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt : Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie dann sofort einen Arzt auf. Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt : Wenn geschluckt, erbrechen Sie nicht. Suchen Sie sofort einen Arzt auf. : Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, waschen Sie Ihren Mund gründlich mit warmem Wasser aus. Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt : Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser.
84
E2S/E2L Rev.1
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.4 Innensechskantschrauben festziehen Innensechskantschrauben werden an den Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind. Wenn es in einigen Verfahren in diesem Handbuch nötig ist, diese Schrauben wieder zu festzuziehen, verwenden Sie einen anzeigenden Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem passenden Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben. Schraube
Anzugsmoment
M3
2,5 N⋅m
M4
4,9 N⋅m
M5
9,8 N⋅m
M6
17,60 N⋅m
M8
37,20 N⋅m
M10
73,50 N⋅m
M12
127,40 N⋅m
Wie empfehlen, dass die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sich Schrauben- 5 kreuzendem Muster angezogen werden, wie in der loch Abbildung rechts dargestellt.
1 8
3
Teilen Sie den Anziehvorgang in zwei oder drei Bewegungen je Schraube. Ziehen Sie die Schrauben mit einem Sechskant-Schlüssel fest. Verwenden Sie dann einen Drehmomentschlüssel, um die Schrauben mit den passenden Drehmomenten anzuziehen.
E2S/E2L Rev.1
4
6
7 2
85
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.5 Ursprungspositionen anpassen Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen dem in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und dem entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden. Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte(Pose)-Daten aus der aufgelisteten Punktedatei, um die Genauigkeit zu überprüfen. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren.
EPSON RC+
86
Führen Sie den folgenden Befehl vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. >PULSE
E2S/E2L Rev.1
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.6 Anordnung der Ersatzteile 2.6.1 S Typ-Manipulator-Anordnung Achse Nr. 3 Motor
LED-Einheit Achse Nr. 4 Zwischenwelle
Achse Nr. 4 Motor Kabelschlauch
Kugelumlaufspindel Achse Nr. 2 Motor Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
Z Riemen U2 Riemen U1 Riemen Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe Achse Nr. 1 Motor
Signal-Relais-Board
2.6.2 C Typ-Manipulator-Anordnung Oberer Faltenbalg Achse Nr. 4 Motor
Achse Nr. 4 Zwischenwelle LED-Einheit
Achse Nr. 4 Motor
Kabelschlauch
Kugelumlaufspindel Achse Nr. 2 Motor Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
Z Riemen U2 Riemen Unterer Faltenbalg
U1 Riemen Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe Achse Nr. 1 Motor
E2S/E2L Rev.1
Signal-Relais-Board
87
Wartung 2. Allgemeine Wartung
2.6.3 SM Typ-Manipulator-Anordnung LED-Einheit Achse Nr. 3 Motor
Achse Nr. 4 Zwischenwelle
Achse Nr. 4 Motor
Kabelschlauch
Achse Nr. 1 Motor Achse Nr. 2 Motor Kugelumlaufspindel
Z Riemen U2 Riemen Signal-Relais-Board
U1 Riemen Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe
Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
2.6.4 CM Typ-Manipulator-Anordnung LED-Einheit Oberer Faltenbalg
Achse Nr. 4 Motor
Achse Nr. 4 Zwischenwelle
Achse Nr. 4 Motor
Kabelschlauch
Achse Nr. 1 Motor Achse Nr. 2 Motor
Kugelumlaufspindel
Z Riemen U2 Riemen Unterer Faltenbalg
U1 Riemen Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe
88
Signal-Relais-Board Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
E2S/E2L Rev.1
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren
3. Die Abdeckungen entfernen und installieren Alle Verfahren zum Entfernen/Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben.
WARNUNG
■ Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Passen Sie auf, dass während der Wartungsarbeiten keine fremden Substanzen in den Manipulator, in die Stecker und die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich fremde Substanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
E2S/E2L Rev.1
89
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (Obere Armabdeckung)
3.1 Obere Armabdeckung
VORSICHT
■ Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabel, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen. ■ Wenn Sie die Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die AbdeckungsBefestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.
Lösen Sie die 5 Schrauben (M4x10) der oberen 5-M4×10 Armabdeckung und heben Sie dann die + Federscheibe Abdeckung an. Die Abdeckung kann nicht vollständig entfernt werden, da Benutzer-Kabel und Schläuche angeschlossen sind. Sie können die reguläre Wartung jedoch fortsetzen. Nachdem Sie die obere Armabdeckung Obere angebracht haben, drücken Sie den Armabdeckung Bremsauslöseknopf und halten Sie diesen gedrückt, um die Welle herabzulassen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische Stopp der Untergrenze den zylindrischen Teil der oberen Armabdeckung nicht berührt.
90
E2S/E2L Rev.1
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (Untere Armabdeckung)
3.2 Untere Armabdeckung Lösen Sie die 3 Schrauben (M4x8) der unteren Armabdeckung und ziehen Sie die Abdeckung dann nach unten, um sie zu entfernen. Die untere Armabdeckung kann nicht von der Untere ArmWelle entfernt werden, wenn ein Greifer abdeckung installiert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen (für den Austausch der 3-M4×8 Kugelumlaufspindel usw.), entfernen Sie den + Federscheibe Greifer. Wenn es nicht erforderlich ist, die Abdeckung vollständig zu entfernen, schieben Sie die Welle an die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter. Führen Sie dann die Wartung oder Inspektion durch.
E2S/E2L Rev.1
91
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (Untere Armabdeckung)
3.3 1. Achse-Abdeckung Das Verfahren zum Austauschen des Motors der 1. Achse variiert mit dem verwendeten Manipulator.
3.3.1 S, C Typ-Manipulatoren Lösen Sie die Schrauben der 1. AchseAbdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.
M4×10 + Federscheibe
1. AchseAbdeckung
3.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren Lösen Sie die Schrauben der 1. AchseAbdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.
M4×8 + Federscheibe
92
1. AchseAbdeckung
E2S/E2L Rev.1
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren
3.4 Anschlussplatte Das Verfahren zur Entfernung/Installation der Anschlussplatte variiert mit dem verwendeten Manipulator.
VORSICHT
■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen der Anschlussplatte kann zu Schäden an den Kabel, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen. ■ Wenn Sie die Anschlussplatte installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die PlattenBefestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.
3.4.1 S, C Typ-Manipulatoren Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x8) der Anschlussplatte und entfernen Sie die Platte. 4-M4×8
Anschlussplatte
3.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren Lösen Sie die 5 Schrauben (M4x8) der Anschlussplatte und entfernen Sie die Platte.
5-M4×8
Anschlussplatte
E2S/E2L Rev.1
93
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4. Die Kabeleinheit austauschen
WARNUNG
■ Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Passen Sie auf, dass während der Wartungsarbeiten keine fremden Substanzen in den Manipulator, in die Stecker und die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich fremde Substanzen im Robotersystem befinden, ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
VORSICHT
94
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Achten Sie auf unnötige Zugbelastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.1 Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie diese für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um die Super-Kondensatoren aufzuladen, welche die Positionsdaten puffern. Auf jedem Motor ist ein Super-Kondensator angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Kabel getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board über die Signalanschlüsse geliefert wird, bleiben die Positionsdaten bestehen, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit der Super-Kondensatoren überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und ein "Fehler 5016" tritt auf, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14 Kalibrierung
4.2 Wie die Kabeleinheit ersetzt wird Das Verfahren zum Ersetzen der Kabeleinheit variiert mit dem verwendeten Manipulator.
VORSICHT
■ Wenn die Anschlüsse während des Ersetzens der Kabeleinheit getrennt wurden, schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Beziehen Sie sich auf die Blockdiagramme. Falscher Anschluss kann zu einer ungenügenden Funktion des Robotersystems führen. Für Details zu den Anschlüssen, lesen Sie Wartung: 4.5 Anschlussbelegungen ■ Wenn Sie die Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die AbdeckungsBefestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie in die Abdeckung zu schieben. Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen. Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen. ■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
E2S/E2L Rev.1
95
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.2.1 S, C Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung AUS. (2) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (3) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
HINWEIS
)
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können. (4) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der die Kabel innerhalb der HauptkabelEllbogen-Halterung zusammenhält. Demontieren Sie den Ferritkern.
Kabelbinder
Ferritkern
(5) Entfernen Sie den Motorkabelanschluss der Anschlussplatte. (6) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme der Anschlussplatte (innen). Um den Pneumatikschlauch zu trennen, drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den Schlauch heraus. Um die Masseklemme zu trennen, lösen Motorkabelanschluss Sie die Schraube der Masseklemme.
4-M3×8
96
Pneumatikschlauchkupplungen
M4×8 Masseklemme
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen (7) Lösen Sie die 4 Schrauben (M6x15) der Hauptkabel-Ellbogen-Halterung.
HauptkabelEllbogen-Halterung
4-M6×15
(8) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. HINWEIS
)
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können. (9) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme an der Seite des Armes. Um die Pneumatikschläuche zu trennen, drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den Schlauch heraus. Um die Masseklemme zu trennen, lösen Sie die Befestigungsschraube der Masseklemme an der Anschlussplatte.
PneumatikschlauchKupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(10) Trennen Sie sowohl auf der Basisseite als auch auf der Armseite die Stecker. Um die Anschlussstecker am Motor zu lösen, ziehen Sie diese heraus, während Sie die Rasthaken neben der Steckernummer an der Motorseite drücken
HINWEIS
)
E2S/E2L Rev.1
Schließen Sie Motoren mit einer neuen Kabeleinheit innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker getrennt wurden, am Signal-Relais-Board an. Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss wieder ausgeführt werden.
97
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen (11) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der die Kabel mit dem Kabelhalter verbindet.
Kabelbinder
(12) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben für den Kabelhalter und ziehen Sie die Kabeleinheit dann heraus. 4-M4×10 Kabelhalter
98
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
Installation (1) Führen Sie die Kabel durch die Anschlussplatte. Befestigen Sie die Hauptkabel-EllbogenHalterung.
HauptkabelEllbogenHalterung
4-M6×15
(2) Befestigen Sie die Kabel mit einem Kabelbinder innerhalb der HauptkabelEllbogen-Halterung. Bringen Sie einen Ferritkern am Bündel an.
Kabelbinder
Ferritkern
(3) Schließen Sie Pneumatikleitungen, Erdungskabel und Stecker an. Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme. Pneumatikschlauchkupplungen
(4) Befestigen Sie den Motorkabelanschluss an der Anschlussplatte.
M4×8 Motorkabelanschluss 4-M3×8
Masseklemme
(5) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
E2S/E2L Rev.1
99
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen (6) Führen Sie die Kabeleinheit durch die obere Armabdeckung und die Kabelhalterung. Befestigen Sie diese dann. 4-M4×10 Kabelhalterung
(7) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, das Erdungskabel und die Stecker an. Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme. Pneumatikschlauchkupplung
Befestigungsschraube Masseklemme: M4×8
für
(8) Bündeln Sie die Kabel (die lose sind, seit die Kabeleinheit entfernt wurde) wieder mit Kabelbindern. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie die Kabel mit Kabelbindern zusammenbinden: • Die Kabel dürfen die Zahnriemenscheiben, Zahnriemen oder andere bewegliche Teile/Bereiche nicht berühren. • Drücken Sie die Kabel nicht zusammen, wenn Sie die Abdeckungen anbringen. • Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um sie in die Abdeckung zu schieben. Ansonsten können die Kabel beschädigt werden.) • Die Kabel innerhalb des Schlauchs müssen lang genug sein, so dass die Kabel nicht gezogen werden. (9) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
100
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung AUS. (2) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (3) Lösen Sie das Schlauchgelenk. Um das Schlauchgelenk zu lösen, verwenden Sie entweder einen Gabelschlüssel (Schlüsselweite: 51 mm) oder eine Wasserpumpenzange.
Schlauchgelenk Anschlussplatte
(4) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
HINWEIS
)
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können. (5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der die Kabel mit dem Kabelhalter verbindet. Demontieren Sie den Ferritkern.
Kabelbinder
Ferritkern
(6) Entfernen Sie den Motorkabelanschluss der Anschlussplatte.
Pneumatikschlauchkupplungen
M4×8
(7) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme der Anschlussplatte (innen). Um die Pneumatikschläuche zu trennen, drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den Schlauch heraus. Um die Masseklemme zu trennen, lösen Sie die Schraube der Masseklemme.
Masseklemme
Motorkabelanschluss
4-M3×8
(8) Lösen Sie das Schlauchgelenk von der Mutter und ziehen Sie dann die Kabeleinheit aus der Schlauchhalterung und der Anschlussplatte. E2S/E2L Rev.1
101
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen (9) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
HINWEIS
)
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können. (10) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme an der Seite des Armes. Um die Pneumatikschläuche zu trennen, drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den Schlauch heraus. Um die Masseklemme zu trennen, lösen Sie die Befestigungsschraube der Masseklemme an der Anschlussplatte.
Pneumatikschlauchkupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(11) Trennen Sie sowohl auf der Basisseite als auch auf der Armseite die Stecker. Um die Anschlussstecker am Motor zu lösen, ziehen Sie diese heraus, während Sie die Rasthaken neben der Steckernummer an der Motorseite drücken HINWEIS
)
Schließen Sie Motoren mit einer neuen Kabeleinheit innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker getrennt wurden, am Signal-Relais-Board an. Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss wieder ausgeführt werden. (12) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der die Kabel mit dem Kabelhalter verbindet.
Kabelbinder
(13) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben für den Kabelhalter und ziehen Sie die Kabeleinheit dann heraus. 4-M4×10 Kabelhalter
102
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
Installation (1) Führen Sie die Kabel durch die Anschlussplatte. Befestigen Sie das Schlauchgelenk und den Kabelhalter mit einer Kontermutter.
Schlauchgelenk Anschlussplatte
(2) Befestigen Sie die Kabel mit einem Kabelbinder am Kabelhalter. Bringen Sie einen Ferritkern am Bündel an.
Kabelbinder
Ferritkern
(3) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, das Erdungskabel und die Stecker an.
Pneumatikschlauchkupplung M4×8
Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme.
Masseklemme
(4) Befestigen Sie den Motorkabelanschluss an der Anschlussplatte. Motorkabelanschluss
4-M3×8
(5) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (6) Führen Sie die Kabeleinheit durch die obere Armabdeckung und die Kabelhalterung. Befestigen Sie diese dann. 4-M4×10 Kabelhalter
E2S/E2L Rev.1
103
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen (7) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, das Erdungskabel und die Stecker an. Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme. Pneumatikschlauchkupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(8) Bündeln Sie die Kabel (die lose sind, seit die Kabeleinheit entfernt wurde) wieder mit Kabelbindern. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie die Kabel mit Kabelbindern zusammenbinden: • Die Kabel dürfen die Zahnriemenscheiben, Zahnriemen oder andere bewegliche Teile/Bereiche nicht berühren. • Drücken Sie die Kabel nicht zusammen, wenn Sie die Abdeckungen anbringen. • Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um sie in die Abdeckung zu schieben. Ansonsten können die Kabel beschädigt werden.) • Die Kabel innerhalb des Schlauchs müssen lang genug sein, so dass die Kabel nicht gezogen werden. (9) Bringen Sie die obere Arm-Abdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
104
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.3 Verkabelungspläne 4.3.1 S, C Typ-Manipulatoren S und C Typen haben dieselbe Verkabelungs-Anordnung.
Achse 3 Power Achse 3 Signal Achse 3 Bremse Achse 3 Bremsfreigabetaster Achse 4 Power Achse 4 Signal
X131 X31 X32
Benutzer-Anschluss (D-Sub Anschluss)
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
X33 X141 X41
Kabeleinheit Kabelklemme
Achse 2 Power X121 Achse 2 Signal X21
Masse
Achse 1 Power Achse 1 Signal
Kabelklemme Signalanschlüsse Achse 1 X10 Achse 2 X20 Achse 3 X30 Achse 4 X40 Benutzer-Anschluss
X110 X11
Aussparung
HINWEIS
)
E2S/E2L Rev.1
Masse
X50
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
Für Details über die Verkabelung, lesen Sie Wartung: 4.4 Blockdiagramme / 4.5 Anschlussbelegungen.
105
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren SM und CM Typen haben dieselbe Verkabelungs-Anordnung.
Achse 3 Power Achse 3 Signal Achse 3 Bremse Achse 3 Bremsfreigabetaster Achse 4 Power Achse 4 Signal
X131 X31 X32
Benutzer-Anschluss (D-Sub Anschluss)
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
X33 X141 X41
Kabeleinheit
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch Aussparung
Kabelklemme
Masse
Masse
Achse 2 Power Achse 2 Signal
HINWEIS
)
106
X121 X21
Achse 1 Power Achse 1 Signal
X110 X11
Signalanschlüsse Achse 1 X10 Achse 2 X20 Achse 3 X30 Achse 4 X40 Benutzer-Anschluss
Für Details über die Verkabelung, lesen Sie Wartung: 4.4 Blockdiagramme / 4.5 Anschlussbelegungen.
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.4 Blockdiagramme Achse 3 Magnetbremse
Achse 3 Bremsfreigabetaster
Y1 Achse 1 Motor
Achse 2 Motor
LED
S1 Achse 3 Motor
Achse 4 Motor
POWER
POWER
POWER
POWER
SIGNAL
SIGNAL
SIGNAL
SIGNAL
X1
X11
X100
X21
X31
X32
X33
X41
X2
X22
X110
Spannungsversorgung (POWER)
X121 X131 X141
frei X42
X10 X1 Signalanschluss (SIGNAL)
X20
X30
X40
Benutzeranschluss Signal Relais-Board SKP337
E2S/E2L Rev.1
X50
Benutzer-Anschluss (D-sub Anschluss) Kabeleinheit
107
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
4.5 Anschlussbelegungen
X10 Signalanschluss Nr.
X11 Motor-Signalanschluss
Aderfarbe
Anschließen
Nr.
Aderfarbe
Anschließen an
an 1A
FGND
GRÜN
1B
N.C.
2A
1A
BLAU/(WEIß)
2B
1A
3A
1
1A
BLAU/(WEIß)
2
1A
WEIß/(BLAU)
X11-1
3
1B
GELB/(WEIß)
WEIß/(BLAU)
X11-2
4
1B
WEIß/(GELB)
1B
GELB/(WEIß)
X11-3
5
1Z
GRÜN/(WEIß)
3B
1B
WEIß/(GELB)
X11-4
6
1Z
WEIß/(GRÜN)
4A
1Z
GRÜN/(WEIß)
X11-5
7
1S
*
ROT/(WEIß)
4B
1Z
WEIß/(GRÜN)
X11-6
8
1S
*
WEIß/(ROT)
5A
N.C.
9
BAT+
BLAU/(BRAUN)
5B
N.C.
10
BAT-
BRAUN/(BLAU)
6A
ENC+5V
X11-12
11
RES
GELB/(BRAUN)
X11-13
12
ENC+5V
VIOLETT/
geschirmt
Achse 1 Motor-Encoder (SIGNAL)
(WEIß) 6B
EGND
WEIß/ (VIOLETT)
7A
BAT+
BLAU/(BRAUN) X11-9
VIOLETT/ (WEIß)
13
EGND
WEIß/ (VIOLETT)
108
7B
BAT-
BRAUN/(BLAU) X11-10
8A
RES
GELB/(BRAUN) X11-11
8B
N.C.
9A
N.C.
9B
N.C.
10A
N.C.
10B
N.C.
11A
N.C.
11B
N.C.
12A
N.C.
12B
N.C.
13A
N.C.
13B
N.C.
14
FGND
GRÜN
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
X20 Signalanschluss Nr.
Aderfarbe
1A
FGND
geschirmt
1B
N.C.
2A
2A
BLAU/(WEIß)
2B
2A
3A
X21 Motor-Signalanschluss Anschließen an
Nr.
Aderfarbe
1
2A
BLAU/(WEIß)
2
2A
WEIß/(BLAU)
X21-1
3
2B
GELB/(WEIß)
WEIß/(BLAU)
X21-2
4
2B
WEIß/(GELB)
2B
GELB/(WEIß)
X21-3
5
2Z
GRÜN/(WEIß)
3B
2B
WEIß/(GELB)
X21-4
6
2Z
WEIß/(GRÜN)
4A
2Z
GRÜN/(WEIß)
X21-5
7
N.C.
4B
2Z
WEIß/(GRÜN)
X21-6
8
N.C.
5A
N.C.
9
BAT+
Achse2 VIOLETT/ (WEIß)
5B
N.C.
6A
ENC+5V
ROT/(WEIß)
X21-12
10
N.C.
11
RES
Anschließen an
Motor-Encoder (SIGNAL)
WEIß/ (VIOLETT)
6B 7A
EGND BAT+
WEIß/(ROT)
X21-13
GRÜN VIOLETT/
X21-9
12
ENC+5V
ROT/(WEIß)
13
EGND
WEIß/(ROT)
14
FGND
(WEIß)
7B
BAT-
GRÜN
X20-6B
8A
RES
WEIß/
X21-11
geschirmt
(VIOLETT)
X22 LED
8B
N.C.
9A
N.C.
9B
N.C.
1
X1
BLAU/(BRAUN)
10A N.C.
2
X2
BRAUN/(BLAU)
Nr.
Aderfarbe
Anschließen an
10B N.C. 11A N.C. 11B N.C. 12A
MotorstromBLAU/(BRAUN) X22-1 Überwachung
12B +24V
BRAUN/(BLAU) X22-2
13A N.C. 13B N.C.
E2S/E2L Rev.1
109
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
X50 Signalanschluss Nr.
Benutzer-Anschluss (D-Sub Anschluss) Aderfarbe
Anschließen
Nr.
Aderfarbe
Anschließen
an
an
1A
BLAU/(WEIß)
X51-1
1
BLAU/(WEIß)
X53-1
1B
WEIß/(BLAU)
X51-2
2
WEIß/(BLAU)
X53-2
2A
GELB/(WEIß)
X51-3
3
GELB/(WEIß)
X53-3
2B
WEIß/(GELB)
X51-4
4
WEIß/(GELB)
X53-4
3A
GRÜN/(WEIß) X51-5
5
GRÜN/(WEIß) X53-5
3B
WEIß/(GRÜN) X51-6
6
WEIß/(GRÜN) X53-6
4A
ROT/(WEIß)
X51-7
7
ROT/(WEIß)
X53-7
4B
WEIß/(ROT)
X51-8
8
WEIß/(ROT)
X53-8
5A
VIOLETT/
X51-9
9
VIOLETT/
X53-9
(WEIß) 5B
WEIß/
(WEIß) X51-10
10
(VIOLETT) 6A
BLAU/
BRAUN/
X52-1
X52-2
(BLAU) 7A
GELB/
X52-3
11
12 13
(BRAUN) 7B
BRAUN/
GRÜN/
X52-4
14
110
geschirmt
X53-11
(BRAUN) BRAUN/
X53-12
(BLAU) GELB/
BRAUN/
X53-13 X53-14
(GELB) X52-5
15
(BRAUN) 8B
BLAU/
(BRAUN)
(GELB) 8A
X53-10
(VIOLETT)
(BRAUN) 6B
WEIß/
GRÜN/
X53-15
(BRAUN) 16
geschirmt
E2S/E2L Rev.1
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
X100 Signalanschluss Nr.
Aderfarbe
X110 Motor-Signalanschluss Anschließen an
Nr.
Aderfarbe
Anschließen an
1
1U
SCHWARZ
X110-1
1
1U
SCHWARZ
3
1V
WEIß
X110-2
2
1V
WEIß
Achse 1 Motor
6
1W
ROT
X110-3
3
1W
ROT
(POWER)
10
2U
SCHWARZ
X121-1
4
FGND
14
2V
WEIß
X121-2
16
2W
ROT
X121-3
15
3U
BRAUN
X131-1
13
3V
BLAU
X131-2
1
2U
SCHWARZ
9
3W
VIOLETT
X131-3
2
2V
WEIß
Achse 2 Motor
4
4U
GRAU
X141-1
3
2W
ROT
(POWER)
2
4V
PINK
X141-2
4
FGND
7
4W
ORANGE
X141-3
5
FGND
GRÜN
Masse
FGND
GRÜN/GELB
GRÜN/GELB
X121 Motorstrom-Anschluss Nr.
Aderfarbe
Anschließen an
GRÜN/GELB
X131 Motorstrom-Anschluss Nr.
Aderfarbe
Anschließen an
8
N.C.
1
3U
BRAUN
12
N.C.
2
3V
BLAU
Achse 3 Motor
11
N.C.
3
3W
VIOLETT
(POWER)
4
FGND
GRÜN/GELB
X141 Motorstrom-Anschluss Nr.
E2S/E2L Rev.1
Aderfarbe
Anschließen an
1
4U
GRAU
2
4V
PINK
Achse 4 Motor
3
4W
ORANGE
(POWER)
4
FGND
GRÜN/GELB
111
Wartung 5. Die Motoren austauschen
5. Die Motoren austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
VORSICHT
■ Passen Sie auf, dass der Motorwelle keine übermäßigen Schläge zugefügt werden, wenn Sie die Motoren austauschen. Der Schlag kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder verkürzen und/oder sie beschädigen. ■ Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander. Auseinandergebaute Motoren und Encodern verursachen eine Positionsabweichung und können nicht mehr verwendet werden.
HINWEIS
)
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
112
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen
5.1 Motor-Typen Die Motor-Typen, die in E2S/E2L Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, notieren Sie die Manipulator-Serie und die Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Ersatzteibezeichnung
Manipulator-Serie
AC Servomotor
E2S E2L
Arbeitsachse
Bestellnummer
Spezifkation
1
R13A000600400 400 W
2, 3 und 4
R13A000600300 150 W
1 und 2
R13A000600400 400 W
3 und 4
R13A000600300 150 W
5.2 Position der Motoren S, C Typ Achse 4 Motor
Achse 3 Motor
Achse 2 Motor
Achse 1 Motor
SM, CM Typ
Achse 4 Motor
Achse 2 Motor Achse 3 Motor
Achse 1 Motor
E2S/E2L Rev.1
113
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
5.3 Den Motor der 1. Achse austauschen Das Verfahren zum Austauschen des Motors der 1. Achse variiert mit dem verwendeten Manipulator.
5.3.1 S, C Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (2) Entfernen Sie die Wartungsplatte.
2-M4×8
Wartungsplatte Wartungsöffnung
(3) Trennen Sie die Stecker X110 und X11. Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der Basis. Lösen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches. Ziehen Sie den Motor dann gerade nach unten heraus. Um die Schrauben auf der Wartungsöffnungs-Seite zu lösen, führen Sie einen Sechskantschlüssel von der Wartungsöffnung aus ein. Ziehen Sie den Motor dann gerade nach unten heraus.
Motorflansch
E2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den 1. Arm langsam von Hand bewegen.
114
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse) (5) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M4x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. HINWEIS
)
Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der Manipulator-Serie ab: E2S und E2L. E2S
Wave Generator
E2L
Wave Generator
Messingplättchen Messingplättchen
2-M5×6
2-M5×6 Motorflansch
Motorflansch
(6) Entfernen Sie den Motorflansch des Motors. E2S
E2L
4-M5×12
E2S/E2L Rev.1
4-M5×12
115
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor. E2S
E2L
4-M5×12
4-M5×12
(2) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle plan ist. Ziehen Sie eine der Madenschrauben (M5x12) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
VORSICHT
■ Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der Manipulator-Serie ab: E2S und E2L. Siehe Abbildungen unten. Platzieren Sie den Wave Generator richtig. Falsche Installation des Wave Generators führt zu ungenügender Funktion des Manipulators. E2S
Wave Generator
Ende der Messingplättchen Motorwelle
Ende des Wave Generators
2-M5×6 glatte fläche
Motorflansch Motor
E2L
Wave Generator
Ende der Motorwelle
Madenschraube
Ende des Wave Generators
Messingplättchen 2-M5×6 glatte Fläche Motor
116
Madenschraube
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
(3) Befestigen Sie den Motor an der Basis. Das Motorkabel muss sich auf der rechten Seite befinden, wenn Sie vor der Anschlussplatte stehen. Um die Schrauben auf der Wartungsöffnungs-Seite festzuziehen, führen Sie einen Sechskantschlüssel von der Wartungsöffnung aus ein.
Motorflansch
E2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
Wenn es schwierig ist den Motor einzusetzen, bewegen Sie den 1. Arm langsam von Hand während sie den Motor einsetzen. (4) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an. (5) Bringen Sie die Wartungsplatte an.
2-M4×8
Wartungsplatte Wartungsöffnung
(6) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (7) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
117
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
5.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (2) Trennen Sie die Stecker X110 und X11. Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (3) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der Basis.
4-M4×15
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) des Motorflansches. Ziehen Sie den Motor dann gerade und nach oben heraus. Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den 1. Arm langsam von Hand bewegen. (4) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
(5) Entfernen Motors.
Sie
den
Motorflansch
Motorflansch
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6
Motorflansch
des
4-M5×12
118
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch Austauschmotor.
am
4-M5×12
(2) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle plan ist. Ziehen Sie eine der Madenschrauben (M5x6) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6
glatte Fläche
Motorflansch
Ende des Wave Generators
Ende der Motorwelle
Motor
(3) Installieren Sie den Achse 1 Motor an der Basis.
Madenschraube
4-M4×15
Wenn es schwierig ist, den Motor zu einzusetzen, schieben Sie den 1. Arm langsam von Hand, während Sie den Motor einsetzen. Motorflansch
(4) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an. (5) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (6) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
119
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse)
5.4 Den Motor der 2. Achse austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 2. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X121 und X21. Um den X121 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die Schrauben des Motorflansches. Ziehen Sie die Motoreinheit dann gerade und nach oben heraus.
E2S: 4-M4×10 E2L: 4-M4×15 Motorflansch
Wenn der Motor nicht leicht herausgezogen werden kann, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den 2. Arm langsam von Hand bewegen. Wenn sich eine Bohrung am Motorflansch befindet, schrauben Sie die beiden Befestigungsschrauben für den Motorflansch in die Bohrung.
120
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse) (5) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M4x6 bzw. M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle.
E2S
Wave Generator Messingplättchen 2-M4×6
In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Motorflansch
E2L
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6 Motorflansch
(6) Entfernen Sie den Motorflansch vom Motor.
E2S
2-M4×10 E2L
4-M5×12
E2S/E2L Rev.1
121
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse)
Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor. (2) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle plan ist. Ziehen Sie eine der Madenschrauben (M4x6 bzw. M5x6) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
Ende der Motorwelle
E2S
Ende des Wave Generators
Wave Generator Messingplättchen 2-M4×6 Motorflansch
E2L
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6 Motorflansch
(3) Befestigen Sie den 2. Achse Motor am 2. Arm. Wenn es schwierig ist, den Motor einzusetzen, bewegen Sie den 2. Arm langsam von Hand, während Sie den Motor einsetzen.
E2S: 4-M4×10 E2L: 4-M4×15 Motorflansch
(4) Schließen Sie die Stecker X121 und X21 an.
122
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse) (5) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (6) Bringen Sie die obere Arm-Abdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (7) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
123
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse)
5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen
VORSICHT
■ Wenn Sie die Zahnriemenscheibe von der Bremse entfernen, schieben Sie sie horizontal aus der Bremse heraus. Das senkrechte Entfernen der Zahnriemenscheibe aus der Bremse beschädigt die Feder und führt zur Fehlfunktion der Bremse.
Bevor Sie den Motor der 3. Achse austauschen, schieben Sie die 3. Achse immer herunter auf den unteren Anschlag. Um die 3. Achse abzusenken, betätigen Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt, während die Steuerung eingeschaltet ist. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht an Peripheriegeräte anschlägt. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während der AustauschProzedur nicht funktioniert
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken.
124
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse) (4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) Z-Riemen der Motorplatte. Nehmen Sie dann den ZRiemen von der Zahnriemenscheibe ab und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben 4-M4×15 +Unterlegheraus. scheibe, Federscheibe
Motorplatte
Zahnriemenscheibe
Achse 3 Motoreinheit
Zahnriemenscheibe
(5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem das Bremskabel am Motor der 3. Achse befestigt ist. (6) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M4x8) der Zahnriemenscheibe. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Messingplättchen 2-M4×8 Bohrung für Madenschraube
(7) Halten Sie die Motorplatte und die Zahnriemenscheibe und ziehen Sie dann den Motor hoch, um ihn zu entfernen.
Zahnriemenscheibe
2-M4×8
Motorplatte
E2S/E2L Rev.1
125
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse)
Installation (1) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe von der Bremse. HINWEIS
)
Zahnriemenscheibe In diese Richtung entfernen
Die Rotornabe wird durch ihren Magneten an der Bremse gehalten. Wenn Sie die Zahnriemenscheibe entfernen, schieben Sie sie horizontal aus der Bremseinheit heraus, um Schäden an der Feder oder der Rotornabe zu vermeiden.
Federscheibe Rotornabe Bremse
(2) Für die Einstellung des Bremsspiels, legen Sie die Abstandslehre auf die Bremse und setzen Sie dann die Zahnriemenscheibe auf die Abstandslehre.
Schraubenlöcher der Zahnriemenscheibe Rotornabe Abstandslehre
Die Schraubenlöcher der Zahnriemenscheibe müssen in der Position angeordnet werden, die in der Abbildung rechts dargestellt ist.
Bremse
Die Abstandslehre (0,15 mm) ist zur Aufbewahrung innen in der unteren Armabdeckung angebracht. (3) Montieren Sie den Austauschmotor an der Motorplatte, wie in der Abbildung dargestellt. Ziehen Sie die zwei M4x8 Schrauben abwechselnd an, damit der Motor gleichmäßig festgezogen wird. Die Motorkabel des Motors und die glatte Fläche der Motorwelle müssen in die Richtung ausgerichtet werden, die in der Abbildung rechts dargestellt ist.
2-M4×8
Motorplatte
(4) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle des 3. Achse Motors. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x8) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. 126
Messingplättchen
2-M4×8 Madenschraube
Zahnriemenscheibe
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse) (5) Nachdem die Zahnriemenscheibe befestigt ist, ziehen Sie die Abstandslehre heraus. (6) Befestigen Sie das Bremskabel mit einem Kabelbinder am 3. Achse Motor. Stellen Sie sicher, dass das Bremskabel die Zahnriemenscheiben nicht berührt, wenn Sie die Motoreinheit der 3. Achse am 2. Arm installieren. (7) Platzieren Sie die Motoreinheit 3. Achse wieder auf dem 2. Arm.
der
(8) Legen Sie die Z-Riemen um Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
die
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen.
Achse 3 Motoreinheit
Z-Riemen
Z2 Zahnriemenscheibe
Z1 Zahnriemenscheibe
(9) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier (M4x12) Schrauben vorläufig. HINWEIS
)
Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden (10) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Z-Riemen und befestigen Sie die Einstellbarer Bereich: 19.6-39.2 N (2-4 kgf) Motoreinheit der 3. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der Federwaage Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (11) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an. (12) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (13) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (14) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
127
Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse)
5.6 Den Motor der 4. Achse austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 4. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X141 und X41. Um den X141 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 4. Achse vom 2. Arm.
U1-Riemen
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) der Motorplatte. Entfernen Sie dann den U1-Riemen von der Zahnriemenscheibe und ziehen Sie den Motor nach oben heraus.
U1 Zahnriemenscheibe
Motorplatte
(5) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe des Motors der 4. Achse. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren. (6) Entfernen Sie die Motorplatte des Motors der 4. Achse.
4-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe
Zahnriemenscheibe Messingplättchen 2-M4×8 Madenschraube Motorplatte
2-M4×8
128
E2S/E2L Rev.1
Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse)
Installation (1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor der 4. Achse. (2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe am Motor der 4. Achse. Montieren Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle, so dass das Ende der Zahnriemenscheibe mit dem Ende der Welle plan ist. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x8) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest. (3) Platzieren Sie die Motoreinheit 4. Achse wieder auf dem 2. Arm.
der
Die Motorkabel müssen gegenüber dem Punkt von Arm 2 angeordnet werden.
Zahnriemenscheibe Messingplättchen 2-M4×8 Madenschraube Motorplatte
2-M4×8
Achse4 Motoreinheit U1-Riemen
(4) Führen Sie den U1-Riemen um die große U2-Zahnriemenscheibe und die U1-Zahnriemenscheibe. Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen.
Große U2 Zahnriemenscheibe
U1 Zahnriemenscheibe
(5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier (M4x12) Schrauben vorläufig. HINWEIS
)
E2S/E2L Rev.1
Befestigen Sie die Motoreinheit der 4. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden
129
Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse) (6) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U1-Riemen und befestigen Sie die Motoreinheit.
Spannung U1-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich: 29.4–68.6 N (3–7 kgf)
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der FederBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band waage dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt. 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe (7) Schließen Sie die Stecker X141 und X41 an. (8) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (9) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (10) Führen Sie die Kalibrierung für die 4. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
130
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
VORSICHT
■ Passen Sie auf, dass der Motorwelle keine übermäßigen Schläge zugefügt werden, wenn Sie die Motoren austauschen. Der Schlag kann die Lebensdauer der Motoren und Encoder verkürzen und/oder sie beschädigen.
Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse austauschen, müssen Sie eine Flüssigdichtung verwenden. HINWEIS
)
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurden (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel-Einheit, usw.), muss der Manipulator nicht kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen der in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
E2S/E2L Rev.1
131
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
6.1 Typen von Untersetzungsgetrieben Die Typen von Untersetzungsgetrieben, die in E2S/E2L Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, überprüfen Sie die Manipulator-Serie und die Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Ersatzteilbezeichnung
Serie
Arbeitsachse
Bestellnummer
Spezifikation
1
R13ZA00100700
SHF-25-80
2
R13ZA00100800
SHF-20-50
1
R13ZA00100600
SHF-32-100
2
R13ZA00100700
SHF-25-80
E2S Untersetzungsgetriebe E2L
6.2 Position der Untersetzungsgetriebe S, C Typ
1. Achse Untersetzungsgetriebe
2. Achse Untersetzungsgetriebe
SM, CM Typ
2. Achse Untersetzungsgetriebe
132
1. Achse Untersetzungsgetriebe
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
6.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus. (1) Wave Generator Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einer zentrischer Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager. Der innere Ring der Kugellager ist an der Nocke befestigt, während der äußere Ring flexibel durch die Kuggellager deformierbar ist. (2) Flexibler Zahnkranz
Wave Generator
Ein zylindrischer, verformbarer Stahlring mit Außenverzahnung. (3) Äußerer Zahnkranz Ein zylindrischer, starrer Stahlring mit Innenverzahnung. Der äußere Zahnkranz hat zwei Zähne mehr als der flexible Zahnkranz, aber im selben Abstand. Äußerer Zahnkranz Flexibler Zahnkranz
E2S/E2L Rev.1
133
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren Wenn Sie die Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie Schmierfett, das für die Untersetzungsgetriebe geeignet ist. Der Schmierfett-Typ unterscheidet sich von dem für die Kugelumlaufspindel. Passen Sie beim Schmieren der Untersetzungsgetriebe auf, dass keine fremden Substanzen im Schmierstoff enthalten sind. Die entsprechende Füllmenge des Schmierfettes ist wie folgt angegeben:
Serie
E2S E2L
Untersetzungsgetriebe
Schmierfett- Füllmenge Flexibler Zahnkranz
Zwischen Wave Generator und Motorflansch
1. Achse
27 g
4g
2. Achse
12 g
4g
1. Achse
60 g
6g
2. Achse
27 g
4g
Bestellnummer
Spezifikation
R13ZA00330100
SK-1A
Stelle zum Auftragen des Schmierfettes auf dem flexiblen Zahnkranz
Schmierfett (etwa. 3 mm dick)
Stellen zum Auftragen des Schmierfetts zwischen dem Wave Generator und dem Motorflansch Wave Generator
Motorflansch
134
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse Das Verfahren zum Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse variiert mit dem verwendeten Manipulator.
6.5.1 S, C Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte (Außenseite). (2) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personen anwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während die anderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
(3) Entfernen Sie den 1. Arm von dem Sockel. Stützen Sie den 1. Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M4x40 bzw. M5x55) des 1. Armes.
E2S: 8-M4×40 E2L: 8-M5×55
Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden.
(4) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
E2S/E2L Rev.1
135
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (5) Trennen Sie die Stecker X110 und X11. Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. X110 X11
(6) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse vom Sockel.
E2S: 4-M8×20 E2L: 4-M8×25
Untersetzungsgetriebe
Sockel
(7) Entfernen Sie die Motoreinheit von dem Untersetzungsgetriebe der 1. Achse.
E2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
Lösen Sie dazu die Schrauben (M4x15 bzw. M5x15) des Motorflansches. Ziehen Sie dann die Motoreinheit nach oben, um sie zu entfernen. Motorflansch
Untersetzungsgetriebe
136
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (8) Nehmen Sie die Öldichtung vom Untersetzungsgetriebe der 1. Achse ab und entfernen Sie dann den Untersetzungsgetriebe-Flansch.
Öldichtung E2S: 12-M4×18 E2L: 12-M5×25 Untersetzungsgetriebe-Flansch
(9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle.
E2S
Messingplättchen 2-M5×6
In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
HINWEIS
)
Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der ManipulatorSerie ab: E2S und E2L.
Wave Generator
Motorflansch
E2L Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6 Motorflansch
E2S/E2L Rev.1
137
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts dargestellten Teile.
O-Ringe
Flexibler Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager.
Die Zähne des flexiblen Zahnkranzes und des äußeren Zahnkranzes und das Kugellager des Wave Generators sind bereits geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfläche. Äußerer Zahnkranz Wave Generator
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und die Kreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden.
(2) Setzen Sie die O-Ringe in die Nut auf beiden Seiten des neuen äußeren Zahnkranzes ein. Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe nicht aus der Nut herauskommen.
Konvexe Seite
Nut
Andere Seite
(3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie ihn dann in den flexiblen Zahnkranz ein.
138
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher des Innenrings der KreuzrollenabtriebslagerEinheit und die Durchbohrungen des äußeren Zahnkranzes ab.
(5) Befestigen Sie den UntersetzungsgetriebeFlansch am äußeren Zahnkranz. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 8 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment.
Ersatzteilbezeichnung
HINWEIS
)
Schrauben- Anzahl der typ Schrauben
Anzugsmoment
Untersetzungsgetriebe der 1. Achse von E2S
M4×18
12
4,9 N⋅m (50 kgf⋅cm)
Untersetzungsgetriebe der 1. Achse von E2L
M5×25
12
9,8 N⋅m (100 kgf⋅cm)
Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies das Untersetzungsgetriebe beschädigen kann.
(6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, Untersetzungsgetriebe schmieren
lesen
Sie
Wartung:
6.4
Die
(7) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle plan ist. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
E2S/E2L Rev.1
139
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
VORSICHT
■ Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der Manipulator-Serie ab: E2S und E2L. Siehe Abbildungen unten. Platzieren Sie den Wave Generator richtig. Falsche Installation des Wave Generators führt zu ungenügender Funktion des Manipulators. E2S
Wave Generator
Ende der Messingplättchen Motorwelle
Ende des Wave Generators
2-M5×6 Glatte Fläche
Motorflansch Motor
E2L
Wave Generator Messingplättchen
Ende der Ende des Wave Motorwelle Generators
2-M5×6
Glatte Fläche
Motor
(8) Befestigen Sie die Motoreinheit Untersetzungsgetriebe der 1. Achse.
Madenschrauben
am
Kabel
Madenschrauben
Achs-Kennzeichnung
Die Motorkabel müssen so angeordnet sein, wie in der Abbildung rechts dargestellt, in Richtung der AchsKennzeichnung am Untersetzungsgetriebe.
E2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
140
Untersetzungsgetriebe
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (9) Installieren Sie das Untersetzungsgetriebe mit der Motoreinheit am Sockel.
E2S: 4-M8×20 E2L: 4-M8×25
Die Seite mit der Achs-Kennzeichnung muss in die selbe Richtung weisen wie die Seite, an welcher sich die Wartungsöffnung befindet. Achs-
Untersetzungsgetriebe
Kennzeichnung
Wartungsöffnung
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und die Kreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden.
(10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, Untersetzungsgetriebe schmieren.
VORSICHT
E2S/E2L Rev.1
lesen
Sie
Wartung:
6.4
Die
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personen anwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während die anderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
141
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (11) Befestigen Sie 1. Arm am Sockel. Stützen Sie den Arm dazu mit zwei oder mehr Personen. Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 1. Armes an.
E2S: 8-M4×40 E2L: 8-M5×55
(12) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an. (13) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (14) Installieren Sie die Abdeckung der 1. Achse . Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung (15) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an. (16) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
142
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
6.5.2 SM, CM Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte (Außenseite). (2) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personen anwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während die anderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
(3) Entfernen Sie den 1. Arm von dem Sockel. Stützen Sie den 1. Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M4x40) des 1. Armes. Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden. 8-M4×40 1. Arm
(4) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Anschlussplatte
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (5) Trennen Sie die Stecker X110 und X11. Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken.
E2S/E2L Rev.1
X11
X110
143
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (6) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse vom Sockel.
Sockel
Lösen Sie dazu die Schrauben des Untersetzungsgetriebe-Flansches (M8x20) der 1. Achse. Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe nach unten, um es zu entfernen.
Untersetzungsgetriebe 4-M8×20
(7) Entfernen Sie die Motoreinheit von dem Untersetzungsgetriebe der 1. Achse. Lösen Sie dazu die Schrauben (M4x15) des Motorflansches. Ziehen Sie dann die Motoreinheit nach oben, um sie zu entfernen.
4-M4×15
Motorflansch
Untersetzungsgetriebe
(8) Nehmen Sie die Öldichtung vom Untersetzungsgetriebe der 1. Achse ab und entfernen Sie dann den Untersetzungsgetriebe-Flansch.
Öldichtung 12-M4×18 Untersetzungsgetriebeflansch
(9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
144
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6
Motorflansch
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts dargestellten Teile.
O-Ringe
Flexibler Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager
Die Zähne des flexiblen Zahnkranzes und des äußeren Zahnkranzes und das Kugellager des Wave Generators sind bereits geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfläche.. Äußerer Zahnkranz Wave Generator
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und die Kreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden.
(2) Setzen Sie die O-Ringe in die Nut auf beiden Seiten des neuen äußeren Zahnkranzes ein. Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe nicht aus der Nut herauskommen.
Konvexe Seite
Nut
Andere Seite
(3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie ihn dann in den flexiblen Zahnkranz ein.
E2S/E2L Rev.1
145
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher des Innenrings der KreuzrollenabtriebslagerEinheit und die Durchbohrungen des äußeren Zahnkranzes ab.
(5) Befestigen Sie den UntersetzungsgetriebeFlansch am äußeren Zahnkranz. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 8 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment.
Ersatzteilbezeichnung Untersetzungsgetriebe der 1. Achse von E2S
HINWEIS
)
Schrauben- Anzahl der typ Schrauben M4 × 18
12
Anzugsmoment 4,9 N⋅m (50 kgf⋅cm)
Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies das Untersetzungsgetriebe beschädigen kann.
(6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, Untersetzungsgetriebe schmieren.
146
lesen
Sie
Wartung:
6.4
Die
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse) (7) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmt. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M5x6) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6 Glatte Fläche
Motorflansch
Ende der Motorwelle
Ende des Wave Generators
Madenschrauben
Motor
(8) Befestigen Sie die Motoreinheit Untersetzungsgetriebe der 1. Achse.
am
Achs-Kennzeichnung
Kabel
Die Motorkabel müssen so angeordnet sein, wie in der Abbildung rechts dargestellt, in Richtung der AchsKennzeichnung am Untersetzungsgetriebe.
4-M4×15
(9) Installieren Sie das Untersetzungsgetriebe mit der Motoreinheit am Sockel. Die Seite mit der Achs-Kennzeichnung muss zur Vorderseite des Sockels weisen.
Untersetzungsgetriebe
Vorderseite des Sockels
AchsKennzeichnung
4-M8×20
E2S/E2L Rev.1
147
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und die Kreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden. (10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, Untersetzungsgetriebe schmieren.
VORSICHT
lesen
Sie
Wartung:
6.4
Die
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personen anwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während die anderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. (11) Um zu verhindern, dass Schmiermittel ausläuft, setzen Sie einen O-Ring zwischen den 1. Arm und das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse. (12) Montieren Sie den 1. Arm am Sockel. Stützen Sie den Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Befestigen Sie dann die Befestigungsschrauben (M4x40) des 1. Armes.
8-M4×40 1. Arm
(13) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an. (14) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (15) Installieren Sie die Abdeckung der 1. Achse . Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung (16) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an. (17) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
148
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte (Außenseite). (2) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (3) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 2. Achse befestigt sind. (4) Trennen Sie die Stecker X121 und X21.
X21
Um den X121 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken.
X121
Motor der 2. Achse
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personen anwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während die anderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. (5) Entfernen Sie den 2. Arm vom 1. Arm. Stützen Sie den 2. Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M8x18) des 2. Armes.
E2S: 4-M6×18 E2L: 4-M8×18 2. Arm
Legen Sie den entfernten Arm behutsam auf den Boden.
2. Achse Motor
E2S/E2L Rev.1
149
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (6) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom 1. Arm.
E2S: 4-M4×10 E2L: 4-M4×15
2. Achse Motoreinheit
(7) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse vom 1. Arm. Lösen Sie dazu die 8 Befestigungsschrauben (M3x40 bzw. M4x45) des Untersetzungsgetriebes auf der unteren Seite des 1. Arms. Ziehen Sie dann das Untersetzungsgetriebe nach oben heraus, um es zu entfernen.
HINWEIS
)
Untersetzungsgetriebe
1. Arm
E2S: 8-M3×40 mit Unterlegscheibe E2L: 8-M4×45
Um zu verhindern, dass Schmierfett ausläuft, wird ein O-Ring oder eine Flüssigdichtung zwischen dem 1. Arm und dem Untersetzungsgetriebe der 2. Achse verwendet. E2S : O-Ring E2L : Flüssigdichtung Verlieren Sie den O-Ring nicht, wenn Sie ihn entfernen. Wenn eine Flüssigdichtung verwendet wird, lässt sich das Untersetzungsgetriebe evtl. nur schwer herausziehen. Schieben Sie in diesem Fall einen flachen Schraubendreher zwischen den Untersetzungsgetriebe-Flansch und den 1. Arm. Hebeln Sie das Untersetzungsgetriebe dann vorsichtig heraus. (8) Entfernen Sie den UntersetzungsgetriebeFlansch des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse. Lösen Sie dazu die 15 Befestigungsschrauben des UntersetzungsgetriebeFlansches (M3x18 bzw. M4x18).
150
E2S: 12-M3×18 E2L: 12-M4×18
Untersetzungsgetriebe-Flansch
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M4x6 bzw. M5x6). Entfernen Sie den Wave Generator von der Motorwelle.
E2S
Wave Generator Messingplättchen 2-M4×6
In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Motorflansch
E2L
Wave Generator Messingplättchen 2-M5×6 Motorflansch
E2S/E2L Rev.1
151
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die in der Abbildung rechts dargestellten Teile.
O-Ringe
Flexibler Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager.
Die Zähne des flexiblen Zahnkranzes und des äußeren Zahnkranzes und das Kugellager des Wave Generators sind bereits geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Befestigungsoberfläche.. Äußerer Zahnkranz Wave Generator
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen dem flexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn die Befestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und die Kreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebes ausgerichtet werden. (2) Setzen Sie die O-Ringe in die Nut auf beiden Seiten des neuen äußeren Zahnkranzes ein. Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe nicht aus der Nut herauskommen.
konvexe Seite
Nut
andere Seite
(3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dass die konvexe Seite nach unten zeigt und setzen Sie ihn dann in den flexiblen Zahnkranz ein.
152
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher des Innenrings der KreuzrollenabtriebslagerEinheit und die Durchbohrungen des äußeren Zahnkranzes ab.
(5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe- Befestigungsschraube des Untersetzungsgetriebes (äußerer Zahnkranz) Flansch am äußeren Zahnkranz. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 12 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest. Verwenden Sie das in der Tabelle unten angegebene Drehmoment.
Ersatzteilbezeichnung
HINWEIS
)
Schrauben- Anzahl der typ Schrauben
Anzugsmoment
Untersetzungsgetriebe der 2. Achse von E2S
M3 × 18
12
2,5 N⋅m (25 kgf⋅cm)
Untersetzungsgetriebe der 2. Achse von E2L
M4 × 18
12
4,9 N⋅m (50 kgf⋅cm)
Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies das Untersetzungsgetriebe beschädigen kann.
(6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, Untersetzungsgetriebe schmieren.
lesen
Sie
Wartung:
6.4
Die
(7) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmt. Befestigen Sie die Stirnfläche des Frequenzgebers an der Stirnfläche der Motorwelle. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
E2S/E2L Rev.1
153
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
Ende der Motorwelle
Ende des Wave Generators
E2S
Wave Generator Messingplättchen
Wave Generator Messingplättchen
E2L
2-M5×6
2-M4×6 Motorflansch
(8) Um zu verhindern, dass Schmierfett ausläuft, setzen Sie einen O-Ring oder eine Flüssigdichtung zwischen den 1. Arm und das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse.
Motorflansch
E2S: Stelle für einen O-Ring E2L: Stelle für eine Flüssigdichtung
E2S : O-Ring E2L : Flüssigdichtung Installieren Sie den O-Ring in der Nut zwischen 1. Arm und Untersetzungsgetriebe. Für die Flüssigdichtung entfernen Sie die alte Flüssigdichtung von der Befestigungsfläche zwischen 1. Arm und Untersetzungsgetriebe. Tragen Sie dann die neue Flüssigdichtung gleichmäßig und kreisförmig innerhalb der Schraublöcher auf. (Verwenden Sie niemals einen O-Ring und eine Flüssigdichtung zusammen.)
Untersetzungsgetriebe
1. Arm
E2S: 8-M3×40 mit Unterlegscheibe E2L: 8-M4×45
(9) Befestigen Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse am 1. Arm. Befestigen Sie alle Schrauben locker in einem sich kreuzenden Muster, so dass alle 12 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube mit dem richtigen Drehmoment in einem sich kreuzenden Muster fest. (10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf. Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, Untersetzungsgetriebe schmieren.
154
lesen
Sie
Wartung:
6.4
Die
E2S/E2L Rev.1
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse) (11) Befestigen Sie den 2. Achse Motor am 1. Arm.
E2S: 4 -M4×10 E2L: 4-M4×15
Stellen Sie sicher, dass die Motorkabel in die Richtung weisen, die in der Abbildung rechts dargestellt ist. 2. Achse Motoreinheit
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personen anwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während die anderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. (12) Befestigen Sie 2. Arm am 1. Arm. Stützen Sie den Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 2. Armes an.
E2S: 4-M6×18 E2L: 4-M8×18 2. Arm
2. Achse Motor
(13) Schließen Sie die Stecker X121 und X21 an. (14) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (15) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (16) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an. (17) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung. E2S/E2L Rev.1
155
Wartung 7. Die Bremse austauschen
7. Die Bremse austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
VORSICHT
■ Wenn Sie die Zahnriemenscheibe von der Bremse entfernen, schieben Sie sie horizontal aus der Bremse heraus. Das senkrechte Entfernen der Zahnriemenscheibe aus der Bremse beschädigt die Feder und führt zur Fehlfunktion der Bremse.
Bevor Sie den Motor der 3. Achse austauschen, schieben Sie die 3. Achse immer herunter auf den unteren Anschlag. Um die 3. Achse abzusenken, betätigen Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt, während die Steuerung eingeschaltet ist. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht an Peripheriegeräte anschlägt. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während der AustauschProzedur nicht funktioniert
HINWEIS
)
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
156
E2S/E2L Rev.1
Wartung 7. Die Bremse austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) Z-Riemen der Motorplatte. Entfernen Sie dann den ZRiemen von der Umlenkrolle und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben heraus.
4-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe Motor Platte
Zahnriemenscheibe
3. Achse Motoreinheit
Zahnriemenscheibe
(5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem das Bremskabel am Motor der 3. Achse befestigt ist. (6) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M4x8) der Zahnriemenscheibe. In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Messingplättchen 2-M4×8 Madenschraube
E2S/E2L Rev.1
Zahnriemenscheibe
157
Wartung 7. Die Bremse austauschen (7) Halten Sie die Motorplatte und die Zahnriemenscheibe und ziehen Sie dann den Motor hoch, um ihn zu entfernen.
2-M4×8
Motorplatte
(8) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe von der Bremse. HINWEIS
)
Zahnriemenscheibe In diese Richtung entfernen
Die Rotornabe wird durch ihren Magneten an der Bremse gehalten. Wenn Sie die Zahnriemenscheibe entfernen, schieben Sie sie horizontal aus der Bremseinheit heraus, um Schäden an der Feder oder der Rotornabe zu vermeiden.
Flachfeder Rotornabe Bremse
(9) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der das Bremskabel mit der Bremsplatte verbindet. (10) Entfernen Sie Bremsplatte.
die
Bremse
von
der 4-M3×5 Bremse Bremsplatte
(11) Entfernen Sie die Rotornabe von der Zahnriemenscheibe.
3-M2×6 Rotornabe
Zahnriemenscheibe
158
E2S/E2L Rev.1
Wartung 7. Die Bremse austauschen
Installation (1) Befestigen Sie die neue Rotornabe an der Zahnriemenscheibe.
3-M2×6 Rotornabe
Zahnriemenscheibe
(2) Befestigen Sie die neue Bremse an der Bremsplatte. 4-M3×5 Bremse Bremsplatte
(3) Befestigen Sie das Bremskabel mit einem Kabelbinder an der Bremsplatte, so dass das Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berührt. (4) Für die Einstellung des Bremsspiels, legen Sie die Abstandslehre auf die Bremse und setzen Sie dann die Zahnriemenscheibe auf die Abstandslehre.
Schraubenlöcher der Zahnriemenscheibe Rotornabe Abstandslehre
Die Schraubenlöcher der Zahnriemenscheibe müssen in der Position angeordnet werden, die in der Abbildung rechts dargestellt ist.
Bremse
Die Abstandslehre (0.15 mm) ist zur Aufbewahrung innen in der unteren Armabdeckung angebracht. (5) Montieren Sie den Austauschmotor an der Motorplatte, wie in der Abbildung dargestellt. Ziehen Sie die zwei M4x8 Schrauben abwechselnd an, damit der Motor gleichmäßig festgezogen wird. Die Motorkabel des Motors und die glatte Fläche der Motorwelle müssen in die Richtung ausgerichtet werden, die in der Abbildung rechts dargestellt ist.
E2S/E2L Rev.1
2-M4×8
Motorplatte
159
Wartung 7. Die Bremse austauschen (6) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe an der Motorwelle des 3. Achse Motors. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x8) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
Messingplättchen
2-M4×8 Madenschraube
Zahnriemenscheibe
(7) Nachdem die Zahnriemenscheibe befestigt ist, ziehen Sie die Abstandslehre heraus. (8) Befestigen Sie das Bremskabel mit einem Kabelbinder am 3. Achse Motor. (9) Platzieren Sie die 3. Achse Motoreinheit wieder auf dem 2. Arm. Stellen Sie sicher, dass das Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berührt, wenn Sie die Motoreinheit der 3. Achse am 2. Arm installieren. (10) Legen Sie die Z-Riemen um Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
die
Achse 3 Motoreinheit
Z-Riemen
Z2 Zahnriemenscheibe
Z1 Zahnriemenscheibe
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen. (11) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig. HINWEIS
)
160
Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden
E2S/E2L Rev.1
Wartung 7. Die Bremse austauschen (12) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Z-Riemen und befestigen Sie die Einstellbarer Bereich: 19.6–39.2 N (2–4 kgf) Motoreinheit der 3. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle ,in der Nähe der Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt.
Federwaage
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (13) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an. (14) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (15) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (16) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
161
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen
8. Die Zahnriemen austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. Bevor Sie den Motor der 3. Achse austauschen, schieben Sie die 3. Achse immer herunter auf den unteren Anschlag. Um die 3. Achse abzusenken, betätigen Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt, während die Steuerung eingeschaltet ist. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht an Peripheriegeräte anschlägt. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während der AustauschProzedur nicht funktioniert
HINWEIS
)
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
162
E2S/E2L Rev.1
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen
8.1 Zahnriemen-Typen Die Zahnriemen-Typen, die in E2S/E2L Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Ein Zahnriemen wird für die 3. Achse verwendet und zwei Zahnriemen werden für die 4. Achse verwendet. Wenn Sie einen Austausch-Zahnriemen bestellen, überprüfen Sie die Arbeitsachse und den Zahnriemen. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Zahnriemen 3 4
Z-Riemen
Bestellnummer
Spezifikation
R13ZA00321400 264-2GT-6 (Umfang: 6 mm)
U1- Riemen R13ZA00321300 240-2GT-9-T434N1 (Umfang: 9 mm) U2-Riemen
R13ZA00321200 366-2GT-20-T434N1 (Umfang: 20 mm)
8.2 Position der Zahnriemen
Z-Riemen U2-Riemen U1-Riemen
E2S/E2L Rev.1
163
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen)
8.3 Den Z-Riemen austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) Z-Riemen der Motorplatte. Entfernen Sie dann den ZRiemen von der Zahnriemenscheibe und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben 4-M4×15 +Unterlegheraus.
scheibe, Federscheibe
Motorplatte
Zahnriemenscheibe
3. Achse Motoreinheit
Zahnriemen scheibe
(5) Entfernen Sie den Z-Riemen.
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein) Z-Riemen
Entfernen Sie dazu die 3 Schrauben (M4x15) der Befestigungsplatte und heben Sie die Befestigungsplatte an. Ziehen Sie den Z-Riemen dann nach oben aus der Z-Achse heraus.
Befestigungsplatte
164
E2S/E2L Rev.1
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen)
Installation (1) Führen Sie einen neuen Z-Riemen von 3-M4×15+Unterlegscheibe (klein) oben um die Z-Achse und legen Sie ihn Z-Riemen unter die Befestigungsplatte. (2) Befestigen Sie die 3 Schrauben (M4x15) der Befestigungsplatte locker am 2. Arm. Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2. Arm.
Befestigungsplatte
(3) Platzieren Sie die Motoreinheit der 3. Achse wieder auf dem 2. Arm. (4) Legen Sie die Z-Riemen um Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
die
3. Achse Motoreinheit
Z-Riemen
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinander- Z2 Unterleggreifen. scheibe
Z1 Unterlegscheibe
(5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig.
HINWEIS
)
Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass die Motoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird. Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden. (6) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Z-Riemen und befestigen Sie dann die Einstellbarer Bereich: 19.6–39.2 N (2–4 kgf) Motoreinheit der 3. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle , in der Nähe der Federwaage Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (7) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an.
E2S/E2L Rev.1
165
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen) (8) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (9) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (10) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
166
E2S/E2L Rev.1
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U1-Riemen)
8.4 Den U1-Riemen austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (2) Lösen Sie die Schrauben, mit welchen die 4. Achse Zwischenwelle Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist.
4. Achse Motoreinheit
(3) Lösen Sie die 2 Schrauben (M4x15), mit welchen die Zwischenwelle der 4. Achse befestigt ist.
2-M4×15 4-M4×15 +Unterlegscheibe, +Unterlegscheibe, Federscheibe Federscheibe
(4) Entfernen Sie den U2-Riemen von der 4. Achse kleinen U2-Zahnriemenscheibe. Zwischenwelle Entfernen Sie den U1-Riemen von der U1Zahnriemenscheibe und der großen U2U2-Riemen Zahnriemenscheibe. Verschieben Sie dazu die Zwischenwelle und die Motoreinheit der 4. Achse zur Welle.
E2S/E2L Rev.1
4. Achse Motoreinheit
U1-Riemen
Kleine U2Zahnriemenscheibe
U1-Zahnriemen Große U2-Zahnriemenscheibe scheibe
167
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U1-Riemen)
Installation (1) Legen Sie einen neuen U1-Riemen um die U1- und die große U2-Zahnriemenscheibe.
U1-Riemen
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen.
(2) Legen Sie den U2-Riemen um die kleine U2-Zahnriemenscheibe.
große U2Zahnriemenscheibe
U1-Zahnriemenscheibe
U2-Riemen
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen. kleine U2-Zahnriemenscheibe
(3) Befestigen Sie die Zwischenwelle der 4. 4. Achse Zwischenwelle Achse und die Motoreinheit in folgender Reihenfolge locker am 2. Arm: 4. Achse Zwischenwelle ↓ 4. Achse Motoreinheit Passen Sie auf, dass Sie die Bindung zwischen den Verzahnungen der Riemen und der Umlenkrollen nicht verschieben.
HINWEIS
)
168
4. Achse Motoreinheit
2-M4×15 4-M4×15 +Unterlegscheibe, + Unterlegscheibe, Federscheibe Federscheibe
Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, so dass die Motoreinheiten von Hand bewegt werden können, und nicht kippen, wenn sie gezogen werden. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt sind, können die Riemen nicht richtig gespannt werden.
E2S/E2L Rev.1
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U1-Riemen) (4) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U2-Riemen und befestigen Sie dann die Zwischenwelle der 4. Achse. Führen Sie dazu ein geeignetes Seil oder eine Schnur um die Zwischenwelle der 4. Achse, in der Nähe ihrer Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt. (5) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U1-Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 4. Achse.
Spannung U2-Riemen: 98.0 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich: 78.4–117.6 N (8–12 kgf)
Federwaage
2-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Spannung of U1-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich: 29.4–68.6 N (3–7 kgf)
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der FederBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band waage dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. (6) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (7) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
169
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
8.5 Den U2-Riemen austauschen Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) Z-Riemen der Motorplatte. Entfernen Sie dann den ZRiemen von der Zahnriemenscheibe und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben 4-M4×15 heraus. +Unterlegscheibe, Federscheibe Motorplatte
Zahnriemenscheibe
3. Achse Motoreinheit
Zahnriemenscheibe
(5) Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x15), mit 4. Achse Zwischenwelle welchen die Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist.
4. Achse Motoreinheit
(6) Lösen Sie die 2 Schrauben (M4x15), mit welchen die Zwischenwelle der 4. Achse befestigt ist.
2-M4×15 4-M4×15 +Unterlegscheibe, + Unterlegscheibe, Federscheibe Federscheibe
170
E2S/E2L Rev.1
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen) (7) Entfernen Sie den U2-Riemen von der 4. Achse Zwischenwelle kleinen U2-Zahnriemenscheibe.
4. Achse Motoreinheit
Verschieben Sie dazu die Zwischenwelle U2-Riemen und die Motoreinheit der 4. Achse zur Welle.
kleine U2 Zahnriemenscheibe
(8) Entfernen Sie sowohl den U2- als auch den 3-M4×15+Unterlegscheibe (klein) Z-Riemen. Z-Riemen U2-Riemen Lösen Sie dazu die 3 Schrauben (M4x15) der Befestigungsplatte. Heben Sie die Befestigungsplatte dann an und ziehen Sie die Riemen hoch.
Befestigungsplatte
E2S/E2L Rev.1
171
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
Installation (1) Führen Sie den neuen U2-Riemen und den Z-Riemen von oben um die Z-Achse und legen Sie ihn unter die Befestigungsplatte.
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein) Z-Riemen U2-Riemen
(2) Befestigen Sie die 3 Schrauben (M4x15) der Befestigungsplatte locker am 2. Arm. Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2. Arm.
(3) Platzieren Sie die Motoreinheit 3. Achse wieder auf dem 2. Arm.
der
(4) Legen Sie die Z-Riemen um Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
die
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen.
(5) Legen Sie den U2-Riemen um die U3- und die kleine U2-Zahnriemenscheibe. Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen.
172
Befestigungsplatte
3. Achse Motoreinheit
Z-Riemen
Z2-Zahnriemenscheibe
Z1-Zahnriemenscheibe
U2-Riemen
U3 Zahnriemenscheibe
kleine U2-Zahnriemenscheibe
E2S/E2L Rev.1
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen) (6) Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse, die Zwischenwelle der 4. Achse und die Motoreinheit der 4. Achse in folgender Reihenfolge locker am 2. Arm: 3. Achse Motoreinheit ↓ 4. Achse Zwischenwelle ↓ 4. Achse Motoreinheit Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen. HINWEIS
)
4. Achse 3. Achse ZwischenMotoreinheit welle
4-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe
2-M4×15 + Unterlegscheibe, Federscheibe
4. Achse Motoreinheit
4-M4×15 + Unterlegscheibe, Federscheibe
Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, so dass die Motoreinheiten von Hand bewegt werden können, und nicht kippen, wenn sie gezogen werden. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt sind, können die Riemen nicht richtig gespannt werden. (7) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U2-Riemen und befestigen Sie dann die Zwischenwelle der 4. Achse.
Spannung U2-Riemen: 98.0 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich: 78.4–117.6 N (8–12 kgf)
Führen Sie dazu ein geeignetes Seil oder eine Schnur um die Zwischenwelle der 4. FederAchse, in der Nähe ihrer waage Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 2-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. (8) Bringen Sie die richtige Spannung auf den U1-Riemen und befestigen Sie dann die Motoreinheit der 4. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie rechts in der Abbildung dargestellt.
E2S/E2L Rev.1
Spannung Z-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich: 29.4–68.6 N (3–7 kgf)
Federwaage
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
173
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen) (9) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Z-Riemen und befestigen Sie dann die Einstellbarer Bereich: 19.6-39.2 N (2-4 kgf) Motoreinheit der 3. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der FederBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band waage dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (10) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an. (11) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (12) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (13) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
174
E2S/E2L Rev.1
Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen
9. Die Faltenbälge austauschen HINWEIS
)
Es gibt keinen Unterschied zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg. Beim Austauschen der Faltenbälge kann Staub freigesetzt werden. Bringen Sie den Manipulatorarm in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden.
Entfernen (1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie diesen. (2) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (3) Lösen Sie die beiden Schlauchschellen an jedem Faltenbalg.
Schlauchschellen
Bremsfreigabetaster
Schlauchschellen
(4) Entfernen Sie die beiden Faltenbälge und die vier Schlauchschellen von der Z-Achse.
E2S/E2L Rev.1
175
Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen
Installation (1) Befestigen Sie die beiden Schlauchschellen an jedem neuen Faltenbalg.
Schlauchschelle
Der Faltenbalg hat zwei Öffnungen: Die größere Öffnung wird an der Armabdeckungs-Seite befestigt und die kleinere Öffnung wird an der Stirnflächen-Seite der Z-Achse befestigt.
Faltenbalg
Schlauchschelle
(2) Führen Sie den Faltenbalg mit der größeren Öffnung durch die Z-Achse. Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse nach unten bis auf den oberen Anschlag. Um den unteren Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie Z-Achse nach oben bis auf den unteren Anschlag. Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse und halten Sie ihn gedrückt. (3) Befestigen Sie den Faltenbalg mit einer SchlauchSchlauchschelle an der Armabdeckungs- schelle Seite. Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs 10 mm oder mehr über die Öffnung der Armabdeckungen und befestigen Sie ihn dann mit einer Schlauchschelle.
Öffnungen der Armabdeckungen
Schlauchschelle
(4) Befestigen Sie den Faltenbalg mit einer SchlauchSchlauchschelle an der Stirnseite der Z- schelle Achse.
Kugellager
Ziehen Sie dazu den Kragen des Faltenbalgs über das Kugellager (blau) an der Stirnfläche der Z-Achse. Befestigen Sie ihn dann mit den Schlauchschellen.
Schlauchschelle
Kugellager
(5) Nachdem Sie die Faltenbälge angebracht haben, bewegen Sie die Z-Achse von Hand mehrere Male auf/ab und drehen Sie die 4. Achse. Stellen Sie sicher, dass sich die Faltenbälge ohne übermäßige Kraft dehnen können und sich reibungslos zusammenziehen. (6) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. Befestigen Sie den Greifer und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an. 176
E2S/E2L Rev.1
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
HINWEIS
)
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurden (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel-Einheit, usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen der in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
E2S/E2L Rev.1
177
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
10.1 Typ der Kugelumlaufspindel Der Typ der Kugelumlaufspindel, der in den E2S/E2L Serie S, C, SM und CM TypManipulatoren verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie eine Kugelumlaufspindel bestellen, prüfen Sie den Modellnamen des Manipulators und den Hub der 3. Achse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Modellname E2S**1S E2S**1SM E2S**3S E2S**3SM E2L**3S E2S**1C E2S**1CM E2S**3C E2S**3CM E2L**3C
Hub der 3. Achse
Kugelumlaufspindel
Bestellnummer
Hinweis
170 mm
Kugelumlaufspindel für Z170
R13ZA00120800
BNS2020A-385B
320 mm
Kugelumlaufspindel für Z320
R13ZA00120900
BNS2020A-535B
150 mm
Reinraum-Modell: Kugelumlaufspindel für Z150
R13ZA00121600
BNS2020A385B+CL
300 mm
Reinraum-Modell: Kugelumlaufspindel für Z300
R13ZA00121700
BNS2020A535B+CL
10.2 Position der Kugelumlaufspindel
Kugelumlaufspindel
178
E2S/E2L Rev.1
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren Das Verfahren zum Schmieren der Kugelumlaufspindel variiert mit dem verwendeten Manipulator.
10.3.1 S, SM Typ-Manipulator Falls nicht verhindert werden kann das beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3. Achse mit vollem Hub bewegt werden kann. (3) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken.
Bremsfreigabetaster
Drücken
(4) Schalten Sie die Steuerung AUS. (5) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (6) Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den oberen Teil der Z-Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (7) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (8) Schalten Sie die Steuerung EIN. (9) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag.
E2S/E2L Rev.1
179
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (10) Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den unteren Teil der Z-Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (11) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. Wenn Sie das überschüssige Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse abwischen, schalten Sie die Steuerung AUS und entfernen Sie die obere Armabdeckung.
180
E2S/E2L Rev.1
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
10.3.2 C, CM Typ-Manipulatoren HINWEIS
)
Beim Schmiervorgang kann Staub freigesetzt werden, da die Faltenbälge gelöst werden müssen. Bevor Sie die Kugelumlaufspindel des C oder CM Typs schmieren, bringen Sie den Manipulator außerhalb des Reinraumes, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden. Verhindern Sie beim Schmieren, dass Schmierfett auf die Außenseiten der Faltenbälge gelangt. Falls nicht verhindert werden kann das beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. Oberer Teil der Z-Achse (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF) (2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3. Achse mit vollem Hub bewegt werden kann. (3) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag. (4) Lösen Sie die Schlauchschelle unter dem Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg Schlauchnach unten. schelle
(5) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken.
Z-Achse
(6) Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den oberen Teil der Z-Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse.
E2S/E2L Rev.1
181
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Unterer Teil der Z-Achse (7) Lösen Sie die Schlauchschelle am Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg nach unten.
Schlauchschelle
(8) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag. (9) Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z-Achse ab und tragen Sie Z-Achse das neue Schmierfett auf. Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den unteren Teil der Z-Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (10) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse. (11) Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse nach unten bis auf den oberen Anschlag. Ziehen Sie dazu den Kragen des SchlauchFaltenbalgs 10 mm oder mehr über die schelle Öffnung der unteren Armabdeckung und befestigen Sie ihn dann mit einer Schlauchschelle. Die Schraube an jeder Schlauchschelle sollte zum Ende des Armes ausgerichtet sein. Schlauch-
Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, schelle drücken Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse und halten Sie ihn gedrückt.
182
E2S/E2L Rev.1
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
10.4 Die Kugelumlaufspindel austauschen Entfernen (1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie den Greifer und die Faltenbälge. (2) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren. (3) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind. (4) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32. Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken. (5) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm. Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15) Z-Riemen der Motorplatte. Entfernen Sie dann den ZRiemen von der Zahnriemenscheibe und ziehen Sie die Motoreinheit nach oben 4-M4×15 heraus. +Unterlegscheibe, Federscheibe Motorplatte
Zahnriemenscheibe
3. Achse Motoreinheit
Zahnriemen scheibe
(6) Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x15), mit 4. Achse Zwischenwelle welchen die Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist.
E2S/E2L Rev.1
4. Achse Motoreinheit
183
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (7) Lösen Sie die 2 Schrauben (M4x15), mit welchen die Zwischenwelle der 4. Achse befestigt ist. (8) Entfernen Sie den U2-Riemen von der 4. Achse kleinen U2-Zahnriemenscheibe. Zwischenwelle Entfernen Sie den U1-Riemen von der U1Zahnriemenscheibe und der großen U2U2-Riemen Zahnriemenscheibe. Verschieben Sie dazu die Zwischenwelle und die Motoreinheit der 4. Achse zur Welle.
4. Achse Motoreinheit
U1- Riemen
kleine U2-Zahnriemenschiebe
U1-Zahnriemengroße U-Zahnriemenscheibe scheibe
(9) Entfernen Sie sowohl den U2- als auch den 3-M4×15+Unterlegscheibe (klein) Z-Riemen. Z-Riemen U2-Riemen Lösen Sie dazu die 3 Schrauben (M4x15) der Befestigungsplatte. Heben Sie die Befestigungsplatte dann an und ziehen Sie die Riemen hoch.
Befestigungsplatte
(10) Entfernen Sie die 4 Schrauben (M4x10) der Kugelumlaufspindel vom Boden des 2. Arms.
4-M4×10
(11) Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2. Arm heraus.
184
E2S/E2L Rev.1
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen Installation (1) Setzen Sie den U2- und Z-Riemen auf die Z-Achse und setzen Sie die Kugelumlaufspindel dann in den 2. Arm.
Z-Riemen U2-Riemen
(2) Ziehen Sie die Schrauben der Kugelumlaufspindel an der Unterseite des 2. Arms fest. Passen Sie auf, dass die Zahnriemen nicht durch die Zahnriemenscheiben der Z-Achse und dem 2. Arm zusammengedrückt werden. 4-M4×10
(3) Befestigen Sie die 3 Schrauben (M4x15) 3-M4×15+Washer (Small) der Befestigungsplatte locker am 2. Arm. Z-Riemen U2-Riemen Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Sie die Befestigungsplatte am 2. Arm.
Befestigungsplatte
(4) Platzieren Sie die Motoreinheit 3. Achse wieder auf dem 2. Arm.
der
(5) Legen Sie die Z-Riemen um Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
die
3. Achse Motoreinheit
Z-Riemen
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinander- Z2-Zahnriemengreifen. scheibe
E2S/E2L Rev.1
Z1-Zahnriemenscheibe
185
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (6) Legen Sie den U2-Riemen um die U3- und die kleine U2-Zahnriemenscheibe.
U2-Riemen
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen. kleine U2Zahnriemenscheibe
(7) Legen Sie den U1-Riemen um die U1- und die große U2-Zahnriemenscheibe. Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen.
U1-Riemen
Große U2Zahnriemenscheibe
(8) Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. 3. Achse Achse, die Zwischenwelle der 4. Achse und Motoreinheit die Motoreinheit der 4. Achse in folgender Reihenfolge locker am 2. Arm: 3. Achse Motoreinheit ↓ 4. Achse Zwischengetriebe ↓ 4. Achse Motoreinheit Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung der Zahnriemenscheibe vollständig ineinandergreifen. HINWEIS
)
186
4-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe
U1-Zahnriemenscheibe
4. Achse Zwischenwelle
4. Achse Motoreinheit
2-M4×15 + Unterlegscheibe, Federscheibe
4-M4×15 + Unterlegscheibe, Federscheibe
Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, so dass die Motoreinheiten von Hand bewegt werden können, und nicht kippen, wenn sie gezogen werden. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt sind, können die Riemen nicht richtig gespannt werden.
E2S/E2L Rev.1
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (9) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung U2-Riemen: 98.0 N (10 kgf) U2-Riemen und befestigen Sie dann die Einstellbarer Bereich: 78.4–117.6 N (8–12 kgf) Zwischenwelle der 4. Achse. Führen Sie dazu ein geeignetes Seil oder eine Schnur um die Zwischenwelle der 4. FederAchse, in der Nähe ihrer waage Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 2-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. (10) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung U1-Riemen: 49.0 N (5 kgf) U1-Riemen und befestigen Sie dann die Einstellbarer Bereich: 29.4–68.6 N (3–7 kgf) Motoreinheit der 4. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der FederBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band waage dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. (11) Bringen Sie die richtige Spannung auf den Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Z-Riemen und befestigen Sie dann die Einstellbarer Bereich: 19.6-39.2 N (2-4 kgf) Motoreinheit der 3. Achse. Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe der Federwaage Befestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wie 4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe rechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren. (12) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an. (13) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (14) Wenn die Position des unteren Anschlages geändert wurde, weil der Bereich begrenzt wurde, befestigen Sie den unteren Anschlag (mechanischen Stopper) an seiner richtigen Position. (15) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
E2S/E2L Rev.1
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Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen (16) Schmieren Sie die Z-Achse. Für Details zum Schmieren, lesen Sie Wartung: 10.3. Die Kugelumlaufspindel schmieren. (17) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. Installieren Sie den Greifer und die Faltenbälge und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an. (18) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
188
E2S/E2L Rev.1
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
11. Das Signal-Relais-Board austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
11.1 Bevor Sie das Signal-Relais-Board austauschen Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie diese für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um den Super-Kondensatoren aufzuladen, welcher die Positionsdaten speichert. Dieser Super-Kondensator ist auf jedem Motor angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Motoren von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board über den Signalanschluss geliefert wird, bleiben die Positionsdaten, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird, bestehen. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit des Super-Kondensators überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der "Fehler 5016" tritt ein, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
189
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
11.2 Wie man das Signal-Relais-Board austauscht Das Austausch-Verfahren des Signal-Relais-Boards variiert mit dem verwendeten Manipulator.
11.2.1 S, C Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (2) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (3) Trennen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) vom Signal-Relais-Board. Öffnen Sie dazu die Halteklammern der Steckerfassungen und ziehen Sie die Stecker heraus.
HINWEIS
)
Schließen Sie die Motoren und das neue Signal-Relais-Board mit dem Kabelschlauch innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker entfernt wurden, an. Ansonsten gehen die Positionsdaten in den Motoren verloren und eine Kalibrierung muss durchgeführt werden. (4) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von Signal-RelaisBoard der Anschlussplatte.
Anschlussplatte
190
4-M3×6
E2S/E2L Rev.1
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
Installation (1) Installieren Sie ein neues Signal-RelaisBoard an der Anschlussplatte und befestigen Sie es mit den 4 Schrauben (M3x6).
Signal-Relais-Board
Anschlussplatte
4-M3×6
(2) Schließen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) am Signal-Relais-Board an.
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen. (3) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (4) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen). (5) Schalten Sie die Steuerung EIN. (6) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt. Wählen Sie dazu 2 oder mehr Punkte der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu den Punkten. (7) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie die Kalibrierung für alle Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
191
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
11.2.2 SM, CM Typ-Manipulator Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (2) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (3) Trennen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) vom Signal-Relais-Board. Öffnen Sie dazu die Halteklammern der Steckerfassungen und ziehen Sie die Stecker heraus.
HINWEIS
)
Schließen Sie die Motoren und das neue Signal-Relais-Board mit dem Kabelschlauch innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker entfernt wurden, an. Ansonsten gehen die Positionsdaten in den Motoren verloren und eine Kalibrierung muss durchgeführt werden. (4) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von der Anschlussplatte.
4-M3×6
Signal-RelaisBoard
192
Anschlussplatte
E2S/E2L Rev.1
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
Installation (1) Installieren Sie ein neues Signal-RelaisBoard an der Anschlussplatte und befestigen Sie es mit den 4 Schrauben (M3x6).
4-M3×6
Signal-RelaisBoard
Anschlussplatte
(2) Schließen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) am Signal-Relais-Board an.
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Sie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen. (3) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (4) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen). (5) Schalten Sie die Steuerung EIN. (6) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt. Wählen Sie dazu 2 oder mehr Punkte der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu den Punkten. (7) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie die Kalibrierung für alle Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
193
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
12. Die Lithium-Batterie austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
VORSICHT
■ Die falsche Handhabung der Lithium-Batterie ist sehr gefährlich. Sie kann zu Wärmeentwicklung, zum Auslaufen, zur Explosion oder zur Entzündung führen und kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen. Bitte beachten Sie folgende Handhabungshinweise der Lithium-Batterie : ・Nicht aufladen
・Nicht durch Druck verformen
・Nicht öffnen
・Nicht kurzschließen
・Nicht ins Feuer werfen ・Nicht erhitzen (100 Grad oder mehr) ・Nicht entladen
・Nicht die Lithium-Batterie direkt anlöten
Wenn die Spannung der Lithium-Batterie zu niedrig ist, tritt beim EINschalten der Steuerung (wenn die Software gestartet ist) ein Fehler auf, um den Benutzer vor dem niedrigen Batteriestand zu warnen. Wenn die Lithium-Batterie nach diesem Fehler nicht erneuert wird, können die Positionsdaten in den Motoren verloren gehen und alle Achsen müssen kalibriert werden. Die Lebensdauer der Lithium-Batterie beträgt 3 Jahre.
194
E2S/E2L Rev.1
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
12.1 Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um den Super-Kondensatoren aufzuladen, welcher die Positionsdaten speichert. Dieser Super-Kondensator ist auf jedem Motor angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Motoren von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board über den Signalanschluss geliefert wird, bleiben die Positionsdaten, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird, bestehen. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit des Super-Kondensators überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der "Fehler 5016" tritt ein, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
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Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
12.2 Wie man die Lithium-Batterie austauscht Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen). (2) Entfernen Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (3) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von der Anschlussplatte.
HINWEIS
)
Ziehen Sie das Signal-Relais-Board nicht gewaltsam ab, da Kabel und Stecker am Board angeschlossen sind.
(4) Trennen Sie den X4-Anschluss der Lithium-Batterie vom Signal-Relais-Board.
Lithium-Batterie
X4-Anschluss Rot (+)
(5) Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mit Lithium-Batterie denen die Lithium-Batterie befestigt ist und enfernen Sie die Lithium-Batterie.
Schwarz (−)
Kabelbinder
Signal-RelaisBoard
196
E2S/E2L Rev.1
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
Installation
HINWEIS
)
Verwenden Sie die angegebene Lithium-Batterie (Code: R13ZA00600100). Beachten Sie die Polarität (positiv/negativ), wenn Sie die Lithium-Batterie anschließen.
(1) Schließen Sie den X4-Anschluss der neuen Lithium-Batterie am Signal-Relais-Board an.
Lithium-Batterie
X4-Anschluss Rot (+)
Schwarz (−)
(2) Befestigen Sie die Lithium-Batterie am Lithium-Batterie Signal-Relais-Board. Kabelbinder
Signal-RelaisBoard
(3) Befestigen Sie das Signal-Relais-Board an der Anschlussplatte. (4) Installieren Sie die Anschlussplatte. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte. (5) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen). (6) Schalten Sie die Steuerung EIN. (7) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt. Wählen Sie dazu 2 oder mehr Punkte der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu den Punkten. (8) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie die Kalibrierung für alle Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
E2S/E2L Rev.1
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Wartung 13. Die LED-Einheit austauschen
13. Die LED-Einheit austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden, solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen. ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung. ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
198
E2S/E2L Rev.1
Wartung 13. Die LED-Einheit austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung. Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung. (2) Trennen Sie den X1- und X2-Anschluss LED Abdeckkappe von der LED. (3) Entfernen Sie die LED Abdeckkappe und Befestigungsmutter die Befestigungsmutter. (4) Entfernen Sie die LED von der oberen LED-Fassung Armabdeckung. Zum Entfernen, halten Sie die LEDFassung und drehen die Befestigungsmutter.
X1-Anschluss
X2-Anschluss
Installation (1) Schließen Sie den X1- und X2-Anschluss LED Abdeckkappe an der LED-Fassung an. (2) Befestigen Sie die LED an der oberen Befestigungsmutter Armabdeckung. Zum Befestigen, halten Sie die LED- LED-Fassung Fassung und drehen die Befestigungsmutter. (3) Befestigen Sie die die LED Abdeckkappe.
X1-Anschluss
X2-Anschluss
(4) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
E2S/E2L Rev.1
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Wartung 14. Kalibrierung
14. Kalibrierung Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen. Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Die Kalibrierung ist nicht dasselbe wie das Teachen.
WARNUNG
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für Details über die Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch. ■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im ATTEND-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält. Die Bewegung des Manipulators ist im ATTEND-Modus in begrenzter Leistung (niedrige Geschwindigkeiten und Low Power), um die Sicherheit des Bedieners zu bewahren. Der Betrieb des Robotersystems während sich jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält, ist jedoch extrem gefährlich und kann im Fall, dass der Manipulator sich unerwartet bewegt, zu ernsten Sicherheitsproblemen führen.
200
E2S/E2L Rev.1
Wartung 14. Kalibrierung
14.2 Kalibrierung für EPSON RC+ “Teachen” bedeutet in diesem Kalibrierungsverfahren, Koordinatenpunkte (einschließlich der Armposition) im Arbeitsbereich des Manipulators zu teachen. In der EPSON RC+ Software werden die Koordinatenpunkte einschließlich der Armposition “Punkte” und ihre Daten “Punktedatei“ genannt. Für Details über die Befehle, sehen Sie in der "EPSON RC+ Online-Hilfe" nach.
14.2.1 Die 3. Achse kalibrieren
VORSICHT
■ Die 3. Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. Wenn die 3. Achse zu niedrig ist, kann sie mit Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegeräte beschädigen, während die anderen Achsen kalibriert werden.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden. (2) Prüfen Sie, ob ein Fehler auftritt. Sofort nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist, kann der Fehler F-5016 [Encoder Back-up Alarm] auftreten, da der Super-Kondensator im Motor-Encoder nicht ausreichend geladen ist. Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet, um den Kondensator genügend aufzuladen. Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt (3). Wenn der Fehler nicht auftritt, gehen Sie zum nächsten Schritt (3) unten. (3) Bewegen Sie die 3. Achse manuell bis in ihre ungefähre 0-Pulse-Position. 0-Pulse-Position der 3. Obere Grenzposition Arbeitsbereich
Achse: im
Obere Grenzposition: 0-Pulse
E2S/E2L Rev.1
201
Wartung 14. Kalibrierung (4) Öffnen Sie die Acrylplatte über den LED's und dem Resettaster an der Anschlussplatte.
LED's und Resettaster
DIP-Schalter
Reset-Schalter
(5) Stellen Sie den DIP-Schalter “3” der 3. Achse auf die „ON“-Position. (6) Drücken Sie den Reset-Schalter für 1 oder mehr Sekunden und halten Sie ihn gedrückt. (7) Rechtsklicken Sie auf das -Icon und wählen Sie [Restart SPEL Drivers]. (8) Öffnen Sie das [Roboter Schaltpult]-Fenster und klicken Sie -Button. Fehler F-5136 [Der Absolut-Encoder wurde initialisert] wird angezeigt.
auf
den
Klicken Sie auf den -Button. (Der Fehler F-5136 ist gelöscht.) (9) Stellen Sie den DIP-Schalter “3” auf die OFF-Position zurück. (10) Schließen Sie die Acrylplatte über den LED's und dem Resettaster.
LED's und Resettaster
(11) Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0-Pulseposition mit dem CALPLS-Befehl ein. >CALPLS 0,0,0,0 (12) Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB. >CALIB 3
202
' Die 3. Achse wird kalibriert.
E2S/E2L Rev.1
Wartung 14. Kalibrierung (13) Wählen Sie einen gültigen Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist. HINWEIS
)
Wegen des Fehlers, Aufgrund des Ursprungsversattzes, wird die gleiche Position nicht erreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Kollisionen durch oder mit Peripheriegeräten zu vermeiden. Eine Umdrehung des 3. Achse Motors ± 13.4 mm Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie Folgendes ein: >JUMP P1:Z(0)
' (Setzt die 3. Achse auf die Z=0mm Position (Z0), um Kollisionen mit Peripheriegeräten zu vermeiden)
(14) Mit Hilfe des Befehls PLSIT 1 wird die P1-Koordinaten-Werte angezeigt, notieren Sie den Koordinaten-Wert [C]. >PLIST 1 P1=[A],[B],[C],[D] (15) Berechnen Sie die Koordinaten-Werte in Pulse-Werte. Multiplizieren Sie den erhaltenen Koordinaten-Wert [C] mit der Auflösung der 3. Achse (307.2 Pulse/mm). Das Ergebnis wird Pulse-Wert [E] genannt. Der Pulse-Wert [E] ist immer negativ. [E] = [C]×307.2 (Runden Sie E nach dem Dezimalpunkt.) (16) Geben Sie den Pulse-Wert [E] ein. >CALPLS 0,0,[E],0 (17) Stellen Sie die 3. Achse auf ihre ursprüngliche Höhe ein. Verwenden Sie dazu die Einrichten-Taste unter dem [Einrichten]-Dialog. (18) Kalibriert die 3. Achse. >CALIB 3 (19) Prüfen Sie, ob der Pulse-Wert für die 3. Achse mit dem Pulse-Wert [E] übereinstimmt, den Sie in Schritt (15) oben errechnet haben. >PULSE PULSE: [a]pls [b]pls [c]pls [d]pls (20) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt.
E2S/E2L Rev.1
203
Wartung 14. Kalibrierung
14.2.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren Für die 1., 2. und 4. Achse wird dasselbe Kalibrierungsverfahren verwendet. Folgen Sie den Schritten unten, um jede Achse zu kalibrieren.
VORSICHT
■ Die 3. Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden. Die 3. Achse kann die Kalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. Wenn die 3. Achse zu niedrig ist, kann sie mit Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegeräte beschädigen, während die anderen Achsen kalibriert werden.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden. (2) Prüfen Sie, ob ein Fehler auftritt. Sofort nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist, kann der Fehler F-5016 [Encoder Back-up Alarm] auftreten, da der Super-Kondensator im Motor-Encoder nicht ausreichend geladen ist. Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet, um den Kondensator genügend aufzuladen. Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt (3). Wenn der Fehler nicht auftritt, gehen Sie zum nächsten Schritt (3) unten. (3) Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre 0-PulsePosition. 0-Pulse-Position der 1. Achse: Position an der X-Achse im Manipulator-Koordinatensystem ausgerichtet
0-Pulse-Position der 2. Achse: Position, in welcher der 1. und der 2. Arm auf einer geraden Linie sind (Ohne Bezug auf die Richtung des 1. Armes)
0-Pulse
0-Pulse
0-Pulse-Position der 4. Achse: Position, in welcher die Flachfräsung in die Richtung der X-Achse zeigt. 0-Pulse
204
E2S/E2L Rev.1
Wartung 14. Kalibrierung (4) Öffnen Sie die Acrylplatte über den LED's und dem Resettaster an der Anschlussplatte.
LED's und Resettaster
DIP-Schalter
Reset-Schalter
(5) Stellen Sie den DIP-Schalter der Achse, die kalibriert werden soll, auf die ONPosition. (6) Drücken Sie den Reset-Schalter für 1 oder mehr Sekunden und halten Sie ihn gedrückt. (7) Rechtsklicken Sie auf das -Icon und wählen Sie [Restart SPEL Drivers]. (8) Öffnen Sie das [Roboter Schaltpult]-Fenster und klicken Sie auf den MOTORE -Button. Fehler F-5136 [Der Absolut-Encoder wurde initialisert] wird angezeigt. Klicken Sie auf den -Button. (Der Fehler F-5136 ist gelöscht.) (9) Stellen Sie den DIP-Schalter auf die OFF-Position zurück. (10) Schließen Sie die Acrylplatte über den LED's und dem Resettaster.
LED's und Resettaster
(11) Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0-Pulseposition mit dem CALPLS-Befehl ein. >CALPLS 0,0,0,0 (12) Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB. >CALIB 1
E2S/E2L Rev.1
' Die 1. Achse wird kalibriert.
205
Wartung 14. Kalibrierung (13) Wählen Sie einen gültigen Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist. HINWEIS
)
Wegen des Fehlers, Aufgrund des Ursprungsversatzes, wird die gleiche Position nicht erreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors, sollten Sie Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Kollisionen durch oder mit Peripheriegeräten zu vermeiden. Eine Umdrehung des 1. Achse Motors ± 4,5 Grad Eine Umdrehung des 2. Achse Motors ± 7,2 Grad Eine Umdrehung des 4. Achse Motors ± 22,5 Grad Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie Folgendes ein: >JUMP P1:Z(0)
' (Setzt die 3. Achse auf die Z=0mm Position (Z0), um Kollisionen mit Peripheriegeräten zu vermeiden)
(14) Mit Hilfe des Befehls PULSE werden die Pulse-Werte des Punktes P1 angezeigt, notieren Sie den Pulse-Wert für jede Achse. >PULSE PULSE: 16000 pls 10000 pls 0 pls -10 pls ‘ Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1, 2, 3 und 4. (15) Führen Sie CALPLS Befehl unter Verwendung der Pulse-Werte durch, die Sie in Schritt (14) oben erhalten haben. >CALPLS 16000,10000,0,-10 (16) Mit Hilfe des Befehls SFREE werden die Achsen freigeschaltet, die kalibriert werden soll, und können manuell bewegt werden. >SFREE 1,3
' (Die 1. und 3. Achse können manuell bewegt werden)
(17) Bewegen und positionieren Sie die Achsen, die kalibriert werden soll, manuell in die Ursprungsposition, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken und die 3. Achse absenken. (18) Kalibrieren Sie die Achse, die kalibriert werden soll. >CALIB 1
' Kalibriert die 1. Achse
(19) Prüfen Sie, ob der Pulse-Wert für die Achse, die kalibriert wurde mit dem Pulse-Wert übereinstimmt, den Sie in Schritt (14) oben erhalten haben. >PULSE PULSE: 16000 pls 10000 pls 0 pls -10 pls (20) Mit Hilfe des Befehls SLOCK werden die Achsen eingeschaltet. >SLOCK 1,3 (21) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt. 206
E2S/E2L Rev.1
Wartung 14. Kalibrierung
14.2.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Wenn die Genauigkeit der 2. Achse nicht durch die Schritte in Abschnitt 14.1.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren, passt, folgen Sie den Schritten unten „Rechts-/LinksarmKalibrierung“, um die 2. Achse genau zu kalibrieren. Beachten Sie, dass diese Methode nicht angewendet werden kann, wenn die 4. Achse rotiert. In den folgenden Fällen ist eine Berechnung der Koordinaten erforderlich: · Teachen des Arbeitspunktes durch Eingabe der Koordinatenwerte (MDI-Teaching) · Wechseln der Armausrichtung zwischen rechts und links an einem gegebenen Punkt (MDI-Teaching) · Verwendung des PALLET-Befehls · Ausführen der CP-Steuerung (wie zum Beispiel linear- oder kreisinterpoliert) · Verwendung des LOCAL-Befehls · Für Anweisung, die relative Koordinaten benutzen. Beispiel: P1+X(100) >
Rechts-/Linksarm-Kalibrierung (1) Anzeige des HOFS Wertes durch den Befehl HOFS. Notieren Sie die Werte [A], [B], [C], und [D]. >HOFS [A],[B],[C],[D]
' HOFS-Werte für die 1. - 4. Achse
(2) Wählen Sie ein Position, die im Bereich des Greifers liegt und bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist. Bringen den Manipulator in diese Position und teachen Sie diesen Punkt dann. Dieser Punkte wird jetzt P1 genannt. >P1=P* (3) Zeigen Sie die P1-Pulse-Werte an und notieren Sie den Wert für die 2. Achse [F1]. >PULSE PULSE: [E] pls [F1] pls [G] pls [H] pls (4) Wechseln Sie die Armausrichtung zwischen Rechtsarm und Linksarm. >MOTOR ON >JUMP P1:Z(0)/L
' Wechseln der Armausrichtung von rechts nach links. (Ändern Sie das Ende der Anweisung auf /R für links nach rechts)
(5) Mit Hilfe des Befehls SFREE werden die Achsen freigeschaltet. >SFREE
E2S/E2L Rev.1
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Wartung 14. Kalibrierung (6) Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition ist abweichend. Bringen Sie den Manipulator manuell in die richtige Position. Um die 3. Achse auf P1 abzusenken, drücken Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse und bewegen sie manuell auf die P1 Position. (7) Mit Hilfe des Befehls SLOCK werden die Achsen eingeschaltet. >SLOCK (8) Zeigen Sie die P1-Pulse-Werte an und notieren Sie den Pulse-Wert für die 2. Achse [F2]. >PULSE PULSE: [E] pls [F2] pls [G] pls [H] pls (9) Berechnen Sie einen neuen HOFS-Wert unter Verwendung der erhaltenen PulseWerte. Addieren Sie [F1] und [F2] (die rechten und linken Pulse-Werte) und dividieren Sie das Ergebnis durch 2. Addieren Sie das Ergebnis zum Wert [B], den Sie in Schritt (1) auf der vorherigen Seite erhalten haben. Der HOFS-Wert wird [I] genannt. (Beziehen Sie die Vorzeichen + und - in Ihre Berechnung mit ein.) >I = B + (F1 + F2)/2 (10) Geben Sie den Wert [I] ein. Geben Sie die Werte für die anderen Achsen ([A], [C] und [D]) ein, die Sie in Schritt (1) auf der vorherigen Seite erhalten haben. >HOFS [A],[I],[C],[D] (11) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt.
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E2S/E2L Rev.1
Wartung 15. Ersatzteilliste
15. Ersatzteilliste Geben Sie die Bestellnummer an, wenn Sie Ersatzteile bestellen.
15.1 Gemeinsame Teile für alle Manipulator-Typen Ersatzteilbezeichnung
Bestellnummer 1. Achse
Spezifikation
R13A000600400
SGM3-400 W
R13A000600300
SGM3-150 W
1. & 2. Achse
R13A000600400
SGM3-400 W
3. & 4. Achse
R13A000600300
SGM3-150 W
1. Achse
R13ZA00100700
SHF-25-80 *
2. Achse
R13ZA00100800
SHF-20-50 *
1. Achse
R13ZA00100600
SHF-32-100 *
2. Achse
R13ZA00100700
SHF-25-80 *
3. Achse
R13ZA00350100
ERS-135L *
Signalkabel
R13ZA00200300
3 m (Standard) *
Z-Riemen
R13ZA00321400
264-2GT-6 (Breite: 6 mm) *
U1- Riemen
R13ZA00321300
240-2GT-9-T434N1 (Breite: 9 mm) *
U2-Riemen
R13ZA00321200
366-2GT-20-T434N1 (Breite: 20 mm) *
Schmierfett für Kugelumlaufspindel
R13ZA00330200
AFB Schmierfett (400 g) *
Schmierfett für Untersetzungsgetriebe
R13ZA00330100
SK-1A (500 g) *
Flüssigdichtung
R13ZA00371000
Signal-Relais-Board
R13ZA00450200
SKP337-ABS *
für SHF-20
R13A030700200
2. Achse von E2S *
für SHF-25
R13A030700300
1. Achse von E2S / 2. Achse von E2L *
für SHF-32
R13A030700400
1. Achse von E2L *
O-ring 20
R13A031200700
Nur für E2S
O-ring 25
R13A031200800
E2S
Achse
AC Servomotor E2L
E2S Untersetzungsgetriebe E2L Bremse
O-Ring (für Untersetzungsgetriebe)
O-Ring (zum Verhindern, dass Schmierfett ausläuft)
2. , 3. , 4.
LED-Einheit
Single-liquid Typ RTV-Gummi Nur für E2L *
Nur für E2S****M (MehrfachBefestigung)
R13A030000200
Dichtungspackung 25
für E2S
R13A031200200
SEAL_25
Dichtungspackung 32
für E2L
R13A031200300
SEAL_32
*: Gemeinsam mit der E Serie
E2S/E2L Rev.1
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Wartung 15. Ersatzteilliste
15.2 S, SM Typ-Manipulatoren Ersatzteilbezeichnung
Bestellnummer E2S**1S E2S**1SM
Kugelumlaufspindel
R13ZA00120800
E2S**3S E2S**3SM
R13ZA00120900
E2L**3S E2S45*S E2S55*S E2S65*S Kabeleinheit
E2L65*S
Spezifikation BNS2020A-385B für 170 mm Hub * BNS2020A-535B für 320 mm Hub *
R13A020000500 Gemeinsam mit dem C-Typ R13A020000600
E2S45*SM E2S55*SM
R13A020000700
Gemeinsam mit dem CM-Typ
R13A020001000
Gemeinsam mit dem C-Typ
E2S65*SM E2L85*S Powerkabel
Bremsfreigabetaster
R13ZA00200200
3. Achse
Lithium-Batterie für Signal-Relais-Board
Gemeinsam mit den C, CM Typen * AB2M-M1W Gemeinsam mit den C, CM Typen *
R13ZA00600100
Gemeinsam mit den C, CM Typen *
R13A030400200
für 320 mm Hub
R13A030400300
für 170 mm Hub
E2L**3S
R13A030400500
für 320 mm Hub
E2S**1S
R13A030400600
für 170 mm Hub
E2S**3S E2S**3SM Z-Achsen-Abdeckung
R13Z702640100
3 m (Standard)
E2S**1S E2S**1SM
*: Gemeinsam mit der E Serie
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E2S/E2L Rev.1
Wartung 15. Ersatzteilliste
15.3 C, CM Typ-Manipulatoren Ersatzteilbezeichnung
Bestellnummer E2S**1C E2S**1CM
Faltenbalg (runde Ausführung)
Spezifikation
R13A030700600
φ 90 - φ 45 x st.150 (2 Faltenbälge)
R13A030700700
φ 90 - φ 45 x st.300 (2 Faltenbälge)
E2S**3C E2S**3CM E2L**3C E2S**1C E2S**1CM
Kugelumlaufspindel
R13ZA00121600
E2S**3C E2S**3CM
R13ZA00121700
E2L**3C E2S45*C E2S55*C E2S65*C Kabeleinheit
E2L65*C
BNS2020A-385B+C für 150 mm Hub * BNS2020A-535B+C für 300 mm Hub *
R13A020000500 Gemeinsam mit dem S-Typ R13A020000600
E2S45*CM E2S55*CM
R13A020000700
Gemeinsam mit dem SM-Typ
R13A020001000
Gemeinsam mit dem S-Typ
E2S65*CM E2L85*C Powerkabel
Bremsfreigabetaster Lithium-Batterie für Signal-Relais-Board
R13ZA00200200
3. Achse
R13Z702640100 R13ZA00600100
3 m (Standard) Gemeinsam mit den S, SM Typen * AB2M-M1W Gemeinsam mit den S, SM Typen * Gemeinsam mit den S, SM Typen *
*: Gemeinsam mit der E Serie
E2S/E2L Rev.1
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