CANopen SDO-Gateway Software Manual

Auflage Juli 2006

Systemhaus für verteilte Automatisierung

CANopen SDO-Gateway Im Buch verwendete Bezeichnungen für Erzeugnisse, die zugleich ein eingetragenes Warenzeichen darstellen, wurden nicht besonders gekennzeichnet. Das Fehlen der © Markierung ist demzufolge nicht gleichbedeutend mit der Tatsache, dass die Bezeichnung als freier Warenname gilt. Ebenso wenig kann anhand der verwendeten Bezeichnung auf eventuell vorliegende Patente oder einen Gebrauchsmusterschutz geschlossen werden. Die Informationen in diesem Handbuch wurden sorgfältig überprüft und können als zutreffend angenommen werden. Dennoch sei ausdrücklich darauf verwiesen, dass die Firma SYS TEC electronic GmbH weder eine Garantie noch die juristische Verantwortung oder irgendeine Haftung für Folgeschäden übernimmt, die auf den Gebrauch oder den Inhalt dieses Handbuches zurückzuführen sind. Die in diesem Handbuch enthaltenen Angaben können ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Die Firma SYS TEC electronic GmbH geht damit keinerlei Verpflichtungen ein. Ferner sei ausdrücklich darauf verwiesen, dass SYS TEC electronic GmbH weder eine Garantie noch die juristische Verantwortung oder irgendeine Haftung für Folgeschäden übernimmt, die auf falschen Gebrauch oder falschen Einsatz der Hard- bzw. Software zurückzuführen sind. Ebenso können ohne vorherige Ankündigung Layout oder Design der Hardware geändert werden. SYS TEC electronic GmbH geht damit keinerlei Verpflichtungen ein. © Copyright 2006 SYS TEC electronic GmbH. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Buches darf in irgendeiner Form ohne schriftliche Genehmigung der Firma SYS TEC electronic GmbH unter Einsatz entsprechender Systeme reproduziert, verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.

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1. Auflage Juli 2006

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Inhalt

Inhalt Abbildungs- und Tabellenverzeichnis .................................................. 3 Referenzierte Dokumente...................................................................... 3 Verwendete Abkürzungen..................................................................... 4 1 Einleitung ...................................................................................... 5 2 Das Prinzip des SDO-Gateway..................................................... 7 3 Installation des SDO-Gateway.................................................... 11 4 Einbinden des SDO-Gateway ..................................................... 13 5 Konfiguration des SDO-Gateway ............................................... 15 6 Objekteinträge des SDO-Gateway.............................................. 19 7 SDO-Zugriff auf den Zielknoten ................................................ 21 8 Ein Beispiel ................................................................................. 23 9 Fehlersuche ................................................................................. 25 Indexverzeichnis ................................................................................. 27

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Abbildungs- und Tabellenverzeichnis

Abbildungs- und Tabellenverzeichnis Bild 1:

Schematische Darstellung des SDO-Gateway.................... 8

Bild 2:

Installation des Software-Modul als Komponente ........... 11

Bild 3:

Eingabe des Lizenzschlüssels für SDO-Gateway............. 12

Bild 4:

Netztopologie für das Demoprojekt.................................. 24

Tabelle 1: Objekteinträge für das SDO-Gateway .............................. 19

Referenzierte Dokumente [1] CANopen User Manual L-1020, SYS TEC electronic GmbH

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Verwendete Abkürzungen CAN-ID:

Die CAN-ID ist der CAN-Identifier, der im Data Link Layer des CAN-Protokolls auf dem CAN-Bus gesendet wird.

COB-ID:

Die COB-ID ist der CAN-Identifier eines Communication Objects (COB) im CANopen Stack. Hier werden im Gegensatz zur CAN-ID weitere Bits berücksichtigt, die die Konfiguration der CAN-Nachricht beeinflussen (z.B. Bit 31 besagt, ob das entsprechende COB aus- oder eingeschaltet ist).

CDM:

Der CANopen Device Monitor (CDM) ist ein Tool von der Firma Port GmbH zur Konfiguration von CANopen Geräten.

Node-ID:

Die Node-ID ist ein anderer Begriff für die Knotenadresse eines CANopen Gerätes. Der Bereich einer Node-ID ist von 1 bis einschließlich 127 begrenzt.

OD:

Das Object Dictionary (OD) ist das Objektverzeichnis eines CANopen Gerätes in dem alle Datenobjekte (für Konfiguration, Kommunikation und Datentransfer) abgelegt sind.

SDO:

Das Service Data Object (SDO) ist ein Kommunikationsobjekt (COB) im CANopen Stack, mit dem die Daten im Objektverzeichnis konfiguriert werden können.

TX:

Sendeseitig

RX:

Empfangsseitig

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Einleitung

1 Einleitung Dieses Handbuch beschreibt das Software-Modul zur Realisierung eines SDO-Gateway’s. Dieses Handbuch stellt eine Ergänzung zum CANopen User Manual L-1020 [1] dar. Das SDO-Gateway ist ab der CANopen Version 5.34 einsetzbar.

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Das Prinzip des SDO-Gateway

2 Das Prinzip des SDO-Gateway Das Software-Modul unterstützt den SDO-Transfer in Subnetze auf Knoten mit mindestens zwei CANopen-Instanzen. Mit dem SDOGateway wird hierzu ein SDO-Gateway-Server im Hauptnetz eingerichtet, der die Kommunikationspakete zwischen SDO-Client im Hauptnetz und dem SDO-Server auf dem Zielknoten im Subnetz vermittelt. Der als SDO-Gateway arbeitende CANopen Knoten besitzt hierfür einen Objekteintrag in der CANopen Instanz des Hauptnetzes, mit dessen Hilfe der Zielknoten ausgewählt wird (siehe Kapitel 5). Es existieren zwei weitere Objekteinträge, die die COB-IDs für den SDOTransfer zwischen SDO-Client und dem SDO-Gateway-Server im Hauptnetz anzeigen. Die Übertragung von Prozessdatenobjekten (PDO), Emergency- oder NMT-Nachrichten werden nicht unterstützt. Das Bild 1 zeigt die schematische Arbeitsweise des SDO-Gateway. Hinweis: Die Ablage der Objekteinträge zur Konfiguration des SDO-Gateway’s wird nur im herstellerspezifischen Bereich unterstützt. Diese Einträge werden nicht vom SDO-Manager bei der Vergabe der COB-IDs berücksichtigt.

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SDO-Gateway Server on main network

SDO-Gateway Client on sub network

Node-ID X

Node-ID Y CopCfg.h

+

SDOGWY_COBID_BASE _RX_MAINNET

OD

SDOGWY_COBID_BASE _TX_SUBNET

OD ...

0x3000 / 1 0x3000 / 3

ID

data

ID

+

ID

data

+

ID

data

data

OD 0x3000 / 2

+

SDOGWY_COBID_BASE _RX_SUBNET SDOGWY_COBID_BASE _TX_MAINNET CopCfg.h

main network

Bild 1:

Node-ID X

sub network

Schematische Darstellung des SDO-Gateway

Bei aktivem SDO-Gateway (gültige Knotennummer wurde auf Subindex 3 des Objektindex 0x3000 hinterlegt – siehe Kapitel 5) kann mit Hilfe der COB-IDs des SDO-Gateway-Servers (können aus Subindex 1 und 2 im Hauptnetz ausgelesen werden) auf einen Knoten im Subnetz zugegriffen werden. Jedoch immer nur zu einem Zielknoten. Soll ein SDO-Zugriff auf einen anderen Zielknoten durchgeführt werden, dann muss zuvor das SDO-Gateway im Objektverzeichnis umkonfiguriert werden. 8

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Das Prinzip des SDO-Gateway

Es werden keine Timeout-Zeiten auf dem SDO-Gateway verarbeitet/berücksichtigt. Das SDO-Gateway überträgt die Nachrichten ohne diese zu interpretieren oder zu überprüfen. Die COB-IDs des SDO-Gateway-Clients berechnen sich aus den Konstanten (File copcfg.h) und der Node-ID des Zielknotens (in Objektindex 0x3000 Subindex 3 konfiguriert).

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Installation des SDO-Gateway

3 Installation des SDO-Gateway Das Software-Modul für das SDO-Gateway wird über die Installation des CANopen Source Codes (SO-877.exe) installiert. Setzen Sie bei der Installation des CANopen Source Codes die Komponente für die Installation der Erweiterung für das SDO-Gateway (SO-1078).

Bild 2:

Installation des Software-Modul als Komponente

Während der Installation werden Sie nach dem Lizenzschlüssel für dieses Erweiterungsmodul gefragt (siehe Bild 3). Diesen Lizenzschlüssel haben Sie von der Firma SYS TEC electronic GmbH nach Bestellung und Bezahlung von SO-1078 erhalten. War die Eingabe des Lizenzschlüssels korrekt, dann wird dieses SoftwareModul zusätzlich zum CANopen Source Code in die gleiche Verzeichnisstruktur installiert.

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Bild 3:

Eingabe des Lizenzschlüssels für SDO-Gateway

Hatten Sie bereits den CANopen Stack SO-877 (ab Version V5.34) installiert und Sie haben nun das Erweiterungsmodul SO-1078 nachbestellt, dann können Sie dieses Erweiterungsmodul mit dem Aufruf von „C:\SYSTEC\COP.%Version%\Extension\SO-1078.exe“ nachinstallieren. Für die Installation unter dem Linux Betriebssystem benötigen Sie ein Windows-PC. Installieren Sie hier die Software-Pakete SO-877 und SO-1078 wie oben beschrieben. Setzen Sie dabei auch die Komponenten „ZIP: CANopen … (Unix format)“. Nach dieser Installation existieren im Verzeichnis „C:\SYSTEC\COP.%Version%.Linux“ die gepackten Dateien, die Sie auf Ihren Linux-PC transferieren und dort entpacken können.

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Einbinden des SDO-Gateway

4 Einbinden des SDO-Gateway Das SDO-Gateway besteht aus 2 Dateien: CcmSdoGwy.c und CcmSdoGwy.h. Um das SDO-Gateway nutzen zu können muss die Datei CcmSdoGwy.c dem Projekt hinzugefügt werden. Es sind keine Anpassungen innerhalb der CANopen-Applikation notwendig. Es müssen jedoch Änderungen in der Datei CopCfg.h durchgeführt werden. Setzen Sie in der Konstante CCM_MODULE_INTEGRATION das Bit 18. Zum Beispiel: #define CCM_MODULE_INTEGRATION // ... // CCM_MODULE_SDOGWY 0x00040000L

(0x000401F8L)

Fügen Sie die notwendigen Objekte nach Tabelle 1 in das Objektverzeichnis ein, das für die CANopen Instanz am Hauptnetz gilt. Dabei muss nicht unbedingt der Objektindex 0x3000 verwendet werden. Lesen Sie dazu auch das Kapitel 5 (Konstanten SDOGWY_CONFIG_...). Nun nehmen Sie die Konfiguration des SDO-Gateway vor, wie sie im folgendem Kapitel beschrieben ist. Danach übersetzen Sie das CANopen-Projekt neu und starten es auf Ihrer Target-Hardware. Um die Debug-Ausgaben des SDO-Gateway’s zu aktivieren setzen Sie bitte in der Konstante DEF_DEBUG_LVL das Bit 25 (in CopCfg.h; NDEBUG darf nicht gesetzt sein!). Zum Beispiel: #define DEF_DEBUG_LVL // ... // CCM_MODULE_SDOGWY

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0xE2800000L 0x02000000L

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Konfiguration des SDO-Gateway

5 Konfiguration des SDO-Gateway Die Konfiguration des SDO-Gateway’s erfolgt in zwei Bereichen. Der erste Bereich der Konfiguration erfolgt einmalig vor dem Compilieren. Der zweite Bereich ist die Konfiguration über das Objektverzeichnis zur Laufzeit von CANopen. a) Konfiguration vor dem Compilieren: Für die Konfiguration vor dem Compilieren stehen einige Konstanten in CopCfg.h zur Verfügung. Existieren diese Konstanten nicht, dann werden die Default-Werte verwendet. Die folgenden Konstanten stehen zur Verfügung: SDOGWY_INSTANCE_MAINNET Default = 0x00 Mit dieser Konstanten wird die Instanznummer der CANopen Instanz am Hauptnetz angegeben. Dabei ist die Instanznummer 0x00 die CANopen Instanz, die mit dem ersten Aufruf von CcmInitCANopen() (mit dem Parameter kCcmFirstInstance) initialisiert wurde. Die Instanznummer 0x01 wird entspricht dem zweiten Aufruf von CcmInitCANopen() (mit dem Parameter kCcmAdditionalInstance) usw. SDOGWY_INSTANCE_SUBNET Default = 0x01 Mit dieser Konstanten wird die Instanznummer der CANopen Instanz am Subnetz angegeben (siehe SDOGWY_INSTANCE_MAINNET). Die Instanznummern von SDOGWY_INSTANCE_MAINNET und SDOGWY_INSTANCE_SUBNET können auch in umgekehrter Instanz-Reihenfolge angegeben werden (z.B. SDOGWY_INSTANCE_MAINNET = 0x01 und SDOGWY_INSTANCE_SUBNET = 0x00).

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SDOGWY_CONFIG_INDEX Default = 0x3000 Diese Konstante gibt den Objektindex im Objektverzeichnis an (siehe auch Tabelle 1), über den das SDO-Gateway im Hauptnetz konfiguriert werden kann. Da das SDO-Gateway eine SYS TEC spezifische Implementierung ist (es existiert dafür kein CANopen Standard), muss sich dieser Objektindex im herstellerspezifischen Bereich befinden. SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_RX Default = 0x01 SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_TX Default = 0x02 SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_SUBDEV Default = 0x03 Sollen die Objekte für die Konfiguration des SDO-Gateway’s zu einem schon existierenden Objektindex zusammengefasst werden, dann kann man mit diesen 3 Konstanten die Subindizes anpassen. Voraussetzung für die Korrekte Funktionsweise des SDOGateway’s ist, dass diese Objekte im OD auch angelegt sind. SDOGWY_COBID_BASE_RX_MAINNET Default = 0x665 SDOGWY_COBID_BASE_TX_MAINNET Default = 0x5E5 Diese beiden Konstanten definieren die Basis-COB-IDs am Hauptnetz, mit dem das SDO-Gateway den SDO-Transfer zwischen Hauptnetz und Subnetz austauscht. Diese Basis-COBIDs werden zur lokalen Node-ID am Hauptnetz addiert. Beispiel mit den Default-Werten: Ist die lokale Node-ID am Hauptnetz 0x02, dann leitet das SDO-Gateway alle CAN-Nachrichten mit der CAN-ID 0x667 aus dem Hauptnetz in das Subnetz weiter. Die CAN-Nachrichten aus dem Subnetz werden mit der CAN-ID 0x5E7 an das Hauptnetz übertragen. Hinweis: Die resultierenden CAN-IDs am Hauptnetz ändern sich zur Laufzeit des CANopen nicht.

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Konfiguration des SDO-Gateway

SDOGWY_COBID_BASE_RX_SUBNET Default = 0x5C0 SDOGWY_COBID_BASE_TX_SUBNET Default = 0x640 Diese beiden Konstanten definieren die Basis-COB-IDs am Subnetz (siehe auch Konstanten für das Hauptnetz oben). Diese werden zur Node-ID addiert, die im Konfigurationsobjekt angegeben ist (Default Objektindex 0x3000 Subindex 3). Damit ändern sich die resultierenden CAN-IDs zur Laufzeit je nach Konfiguration. SDOGWY_MIN_NODEID_MAINDEV Default = 0x01 SDOGWY_MAX_NODEID_MAINDEV Default = 0x18 Diese beiden Konstanten geben den Bereich der Node-ID der CANopen Instanz am Hauptnetz an, bei dem das SDO-Gateway aktiviert wird. Ist die Node-ID außerhalb dieses Bereiches, dann bleibt das SDO-Gateway zur gesamten Laufzeit deaktiviert. SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV Default = 0x30 Diese Konstante gibt die maximale Node-ID am Subnetz an, mit der das SDO-Gateway arbeitet. Wird im Konfigurationsobjekt eine größere Node-ID eingestellt, dann wird das Schreiben auf dieses Objekt mit dem SDO Abortcode 0x06090031 abgewiesen. Die kleinstmögliche Node-ID ist immer die 1.

b) Konfiguration zur Laufzeit von CANopen: Die Konfiguration zur Laufzeit von CANopen erfolgt über das Objektverzeichnis (siehe Tabelle 1). Hierfür existiert ein Objekt im herstellerspezifischen Bereich (Default Objektindex 0x3000). Durch das Ändern der Node-ID des Zielknotens im Subnetz (Default Subindex 3) werden die COB-IDs für das Subnetz neu berechnet und aktiviert. Der Wertebereich für diese Konfiguration liegt bei 1 bis zu dem Wert, der in SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV definiert ist. Wird eine 0 angegeben, dann wird das SDO-Gateway deaktiviert.

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Objekteinträge des SDO-Gateway

6 Objekteinträge des SDO-Gateway Folgende Einträge werden im Objektverzeichnis der CANopen Instanz am Hauptnetz im SDO-Gateway benötigt: Sub Name des Default- Attr. Typ Bemerkung idx Eintrags Wert Objektindex 0x3000 (nach Default-Konfiguration) 0 Anzahl 3 const u8 Einträge 1 RX-COB-ID 0x665+ ro u32 CAN-Identifier des SDO-Gateway Lokale Servers zum Empfang von des Node-ID SDO Request aus dem Hauptnetz. am Hauptnetz 2 TX-COB-ID 0x5E5+ ro u32 CAN-Identifier des SDO-Gateway Lokale Servers zum Senden der SDO Node-ID Response in das Hauptnetz. am Hauptnetz 3 Node-ID des 0 rw u8 Die Node-ID des jeweiligen Zielknotens Zielknotens innerhalb des Subnetzes. Es werden nur Werte im Bereich von 1 bis zur größtmöglichen Node-ID (siehe Kapitel 5) akzeptiert. Aus diesem Wert und den Konstanten für die Basis-Identifier im File Copcfg.h werden die COB-IDs für die Übertragung im Subnetz berechnet. Der Wert 0 schaltet das SDO-Gateway inaktiv. Tabelle 1:

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Objekteinträge für das SDO-Gateway

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SDO-Zugriff auf den Zielknoten

7 SDO-Zugriff auf den Zielknoten Für den SDO-Zugriff auf den Zielknoten im Subnetz müssen folgende Schritte durchgeführt werden: 1.) SDO-Gateway vom Hauptnetz aus im OD parametrieren. Dabei muss die Node-ID des Zielknoten im Subnetz in den entsprechenden Objekteintrag per SDO geschrieben werden. 2.) SDO-Zugriff auf den Zielknoten aus dem Hauptnetz heraus. Dazu kann jeder SDO Client verwendet werden, der die COBIDs verwendet, die auch im Objekteintrag (Objektindex 0x3000 Subindex 1 und 2) abgelegt sind.

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Ein Beispiel

8 Ein Beispiel Ein SDO-Client im Hauptnetz möchte mit dem Zielknoten mit der Node-ID 64 im Subnetz kommunizieren, das über den SDO-GatewayServer mit der Node-ID 2 verbunden ist. Der SDO-Client sendet dazu an den SDO-Gateway-Server 2 (als CAN-ID wird der Identifier des Default-SDO-Servers verwendet, also 0x602) die Node-ID des Zielknotens und hinterlegt diese auf Objektindex 3000, Subindex 3. Dadurch wird das SDO-Gateway parametriert. Der SDO-Gateway-Server wird aktiv, wenn eine Knotennummer größer Null und kleiner gleich der Konstanten SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV gewählt wird. Auf dem SDO-Gateway-Client werden dafür Tx- und Rx-COB-IDs (Tx: Subnetz-Basis + Ziel-Node-ID z.B. 0x600 + 0x40 = 0x640, Rx: Subnetz-Basis + Ziel-Node-ID z.B. 0x580 + 0x40 = 0x5C0) für die Kommunikation mit dem SDO-Server im Subnetz angelegt. Nun kann der SDO-Client im Hauptnetz den SDO-Zugriff auf den Zielknoten starten. Dazu verwendet er die COB-IDs die sich aus Rx: Hauptnetz-Basis + Gateway-Server-Node-ID und Tx: Hauptnetz-Basis + Gateway-Server-Node-ID ergeben (z.B. Rx: 0x660 + 0x02 = 0x662 und Tx: 0x5E0 + 0x02 = 0x5E2). Nutzen Sie zum Beispiel den CDM von der Firma Port als SDO-Client, dann müssen Sie als Knotenadresse 0x62 (dezimal 98) einstellen, da dieses Tool immer versucht, mit dem Default-SDO-Server eines CANopen Gerätes zu arbeiten. Empfängt der SDO-Gateway-Server dann die Nachricht mit dem Identifier 0x662, so wird diese durch den SDO-Gateway-Client mit dem Identifier 0x640 in das Subnetz übertragen. Empfängt der SDOGateway-Client die Antwort vom Zielknoten mit dem Identifier 0x5C0, so wird diese Nachricht durch den SDO-Gateway-Server in das Hauptnetz mit dem Identifier 0x5E2 übertragen. Im Verzeichnis c:\systec\cop\target\x86\windows\vc6\demo_sdogwy finden Sie ein fertiges funktionsfähiges Projekt für Microsoft Visual L-1090d_1

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Studio 6.0, das auf zwei USB-CANmodule mit der Gerätenummer 0 (Hauptnetz) und 1 (Subnetz) zugreift und dem obigen Beispiel entspricht. Die Node-ID des SDO-Gateway-Servers (am Hauptnetz) ist 2 und die Node-ID des Zielknotens (im Subnetz) ist im Objektverzeichnis mit 64 vorkonfiguriert. Damit arbeitet dieses Demo mit einer Standard CANopen I/O Box als Zielknoten zusammen. Die Konfiguration des SDO-Gateway’s ereichen Sie damit im CDM am Hauptnetz über die Node-ID 2 und den Zielknoten mit der Node-ID 98. Das Bild 4 zeigt, wie Sie die CANopen Geräte miteinander verbinden müssen. main network

sub network Project Demo_SdoGwy

CDM (NodeId x)

Gateway-Server (NodeId 2)

Gateway-Client (NodeId 69)

CANopen I/O Box (NodeId 64)

do not connect

Bild 4:

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Fehlersuche

9 Fehlersuche Sollte das SDO-Gateway nicht funktionieren, dann prüfen Sie bitte folgende Punkte. • Ist die Node-ID der CANopen-Instanz am Hauptnetz im Bereich zwischen SDOGWY_MIN_NODEID_MAINDEV und SDOGWY_MAX_NODEID_MAINDEV? • Ist im Objekt für die Node-ID des Zielknotens (Default Objektindex 0x3000 Subindex 3) eine gültige Knotennummer konfiguriert, die sich im Bereich 1 bis einschließlich SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV befindet? • Prüfen Sie ob die CANopen API Funktionen einen Fehlercode zurückgeben. Unter Umständen liegt ein Konflikt bei der Vergabe der COB-IDs vor. Jede COB-ID darf in jeder Instanz nur einmal vorkommen. Trifft dieses Problem zu, dann schränken Sie bitte den Bereich der möglichen Node-IDs ein oder verändern Sie die Basis-COB-IDs so, dass sie außerhalb der bereits verwendeten COB-IDs liegen. • Aktivieren Sie in der Datei CopCfg.h das Flag COP_DBGLVL_SDOGWY für die Konstante DEF_DEBUG_LVL (siehe Kapitel 4) und analysieren Sie die Debug-Ausgaben.

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Index

Indexverzeichnis Abkürzungen ................................... 4 Basis-COB-ID ......................... 16, 17 Beispiel.......................................... 23 CopCfg.h ................................. 13, 15 Demoprojekt.................................. 23 Fehlersuche ................................... 25 Hauptnetz ........................................ 7 Installation..................................... 11 Konfiguration ................................ 15 Konstante CCM_MODULE_INTEGRATION 13 DEF_DEBUG_LVL........................13 SDOGWY_COBID_BASE_RX_MAINNET ...........................16 SDOGWY_COBID_BASE_RX_SUBNET ..............................17 SDOGWY_COBID_BASE_TX_MAINNET............................16 SDOGWY_COBID_BASE_TX_SUBNET ..............................17 SDOGWY_CONFIG_INDEX ........16 SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_RX..........................16

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SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_SUBDEV............... 16 SDOGWY_CONFIG_SUBINDEX_TX ......................... 16 SDOGWY_INSTANCE_MAINNET ..................................................... 15 SDOGWY_INSTANCE_SUBNET 15 SDOGWY_MAX_NODEID_MAINDEV .................................. 17 SDOGWY_MAX_VALID_NODEID_SUBDEV.................... 17 SDOGWY_MIN_NODEID_MAINDEV .................................. 17

Linux ..............................................12 Objekteinträge................................19 Objektverzeichnis ....................17, 19 Prinzip ..............................................7 SDO-Gateway-Server ......................7 SDO-Manager ..................................7 SDO-Zugriff...................................21 Subnetz.............................................7 Timeout ............................................9 Zielknoten ........................................7

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Verbesserungsvorschläge

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